【正文】 感謝機電工程系的領導和老師對我的關心和幫助。老師敏銳的學術思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益。它將我們平時所學相互結合起來，為我們將來進入工作做準備。加工時所用的刀具，測量時所需測量工具等等。編制工序對我來說，還處于理論方面的知識，在實踐中還是有所欠缺的。通過這次畢業(yè)設計，我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應工作和社會激烈的競爭。通過這些機構的設計，使理論知識與實際相結合，鞏固和深化了所學過的專業(yè)理論知識?？偨Y與展望此次我們做的畢業(yè)設計是工業(yè)機械手結構的設計，通過3個多月努力，設計終于順利完成。M99表示子程序結束，并返回到調用子程序的主程序中。為了避免計算刀具中心軌跡，直接按零件圖樣上的輪廓尺寸編程，數(shù)控系統(tǒng)提供了刀具半徑補償功能。但也有T后面用四位數(shù)字，前兩位是刀具號，后兩位是刀具長度補償號，又是刀尖圓弧半徑補償號。②直徑編程方式 采用直徑尺寸編程與零件圖樣中的尺寸標注一致，這樣可避免尺寸換算過程中可能造成的錯誤，給編程帶來很大方便。通過數(shù)控加工程序的運行，可自動完成內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成型表面、螺紋和端面等工序的切削加工，并能進行車槽、鉆孔、擴孔以及鉸孔等工作。v/bs。Z1n1/601000Pb—帶的節(jié)距Pb=Z1—小帶輪齒數(shù)Z1=22n1－小帶輪轉速n1=276r/mm所以計算得V=22276/601000=工作能力驗算因為P=(K2P?！獦藴蕩? 查《實用機械設計手冊》(下) bs。=確定實際帶寬bs因為 bs≥bs。—載荷修正系數(shù) 《實用機械設計手冊》（下）。聯(lián) 機械傳動方案的設計計算本設計采用一級傳動，本設計計算參照實用機械設計手冊(下冊機械工業(yè)出版社出版)中的第十章鏈傳動和帶傳動中第五節(jié)多楔帶和同步帶傳動中的同步帶傳動章節(jié)。其優(yōu)點如下： 可直接實現(xiàn)數(shù)字控制。 帶與帶輪的制造工藝比較復雜，成本受批量影響。要求二帶輪軸線平行。 傳動平穩(wěn)，能吸收振動，噪聲小。 執(zhí)行機構交換工作臺的送出采用液壓送出方式，交換工作臺應沿相應的軌道送出。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。利用液壓缸帶動帶動鏈輪、鏈條實現(xiàn)回轉運動。它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉運動。通用機械手則考慮采用同一種形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等。故多用于要求傳動平穩(wěn)，傳動精度較高的場合。帶傳動是一種應用很廣的機械傳動，雖然結構簡單，制作成本低，傳動平穩(wěn)，無需潤滑，制造和安裝精度要求不高，噪聲小，能緩沖吸震，有過載保護作用。齒輪傳動雖然效率高，工作可靠，壽命長，結構緊湊，圓周速度及功率范圍廣，但制造和安裝精度要求較高，不能緩沖，無過載保護，低精度時噪聲大。 執(zhí)行件本設計選用的是回轉臺與傳遞件——鏈輪共用的一個長平鍵的心軸。綜上所述，液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出，故在工、農(nóng)業(yè)各個部門獲得廣泛的應用。4） 液壓傳動性能對溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。液壓傳動的主要缺點：1） 漏 由于作為傳動介質的液體是在一定的壓力下，有時是在較高的壓力下工作的，因此在有相對運動的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏。4） 可實現(xiàn)無間隙傳動，運動平穩(wěn)。2） 體積小，、重量輕、功率大。4） 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。液壓泵即為動力元件。流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快，反之亦然。 液壓傳動的工作特性液壓系統(tǒng)工作是，外界負載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大，反之亦然。 液壓系統(tǒng)的工作原理所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質，依靠運動者的液體的壓力能來傳遞力的。第三章 機械手的液壓部分“機、電、液”中的“液”即指液壓系統(tǒng)。當電動機工作時，通過聯(lián)軸器轉動絲桿，由于絲桿螺母周受到立柱的徑向轉動限制，使得螺母及手臂架只能作上下運動。其工作原理：物體進入手指后，拉桿手油缸作用，通過拉桿帶動杠桿手指回轉，實現(xiàn)握緊或松開動作。9） 經(jīng)濟性差，成本高 由于結構工藝復雜，故制造成本高價格往往以 mm計。6） 同步性好 用幾套相同的滾珠絲杠副同時傳動幾個相同的運動部件。3） 能源預緊 預緊后可消除間隙產(chǎn)生過盈，提高接觸剛度和傳動精度。絲桿傳動是帶動滾珠沿螺紋軌道滾動?，F(xiàn)在的發(fā)展趨勢是機電一體化，因此，我們的畢業(yè)設計是要我們將“機”、“電”、“液”三者合并起來?！鷻C械手前伸→機械手松開→機械手后退（小車）→機械手下降→機械手右轉90176。第二章 總體技術方案及系統(tǒng)組成 原始數(shù)據(jù)負載重量：10kg重復定位精度：177。在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。在機械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機械加工、裝配、檢驗、噴漆、電鍍等工種都有應用的實理。 控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等。一般用凸輪連桿機構實現(xiàn)規(guī)定的動作。通用機械手則考慮用步進電機、直流或交流的伺服電機、變速箱等。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等。液壓驅動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現(xiàn)傳動?？偫C械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執(zhí)行機構主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。本課所做的機械手采用二指形狀。本課所指的機械手僅需開閉手指。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。在國外機械制造業(yè)中工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構以及根據(jù)不同類型的加緊機構，設計成典型的通用機構，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機構，即可組成不同用途的機械手。并和機床共同組成一個綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。隨著機械手技術的發(fā)展，應用的對象還會有所改變。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，是機械手具有感覺機能。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應用機械手，至1977年底，其中一半是國產(chǎn)，一半是進口。聯(lián)邦德國機械制造業(yè)是從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。第二類是需要人工才做的，稱為操作機。 機械手的分類機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應用最多的國家。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于177。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。1962年美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。1毫米。自1969年從美國引進兩種機械手后大力從事機械手的研究。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。在國外，目前主要是搞第一類通用機械手，國外稱為機器人。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教形的。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發(fā)展