【正文】 能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計較。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。正是由于他們，我才能在各方面取得顯著的進(jìn)步，在此向他們表示我由衷的謝意，并祝所有的老師培養(yǎng)出越來越多的優(yōu)秀人才，桃李滿天下！寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。為了指導(dǎo)我們的畢業(yè)論文，他放棄了自己的休息時間，這種無私奉獻(xiàn)的敬業(yè)精神令人欽佩，在此我向他表示我誠摯的謝意。電力系統(tǒng)自動化，2006，30(13)：9093. [9] 孫翠蓮，趙明揚(yáng)，王洪光。電力系統(tǒng)自動化，2004，28(23)：8991. [8] 吳功平，肖曉暉，肖華，等。 Robot，2007，29(1)：711. [7] 周風(fēng)余，吳愛國，李貽斌，等。機(jī)器人，2004，26(5)：467472. [2] Toussaunt K，Pouliot N，Montambault S. Transmission line maintenance robots cap able of crossing obstacles：Stateoftheart review and challenges ahead[J]. Journal of Field Robotics，2009，26(5)：477499. [3] Sawada J，Kusumoto K，Maikawa Y，et al. A mobile robot for inspection of power transmission lines[J]. IEEE Transactions on Power Delivery，2002，6(1)：309315. [4] Eliot T. Robots and examine live lines in sever condition[J].Electrical World，1989,5：7172. [5] Kobayashi H，Nakamura H，Shimada T. An inspection robot for feeder cablesbasic structure and control[C]//Proceedings of the 1991 International Conference on Industrial Ele ctronics，Kobe，Japan，1991：992995. [6] 王魯單，王洪光，房立金，等。參考文獻(xiàn)[1]張運楚，梁自澤，譚民。巡線機(jī)器人及其工作環(huán)境是一個相當(dāng)復(fù)雜的系統(tǒng)模型,本文所建立的模型只是其真實樣機(jī)的粗糙反映,不能夠完全真實的反映實際情況,有待進(jìn)一步的完善。根據(jù)機(jī)器人的各個運動過程的特點將其結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡化。求出其特定運動過程運動學(xué)的逆解。 第五章 總結(jié)與展望本課題設(shè)計出一種新型的高壓輸電線路巡檢機(jī)器人,并對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)研究。,θ=0176。根據(jù)上一章內(nèi)容的計算，可以知道轉(zhuǎn)換矩陣中的值桿件號關(guān)節(jié)變量αadcosαsinα1θ000102θ0L0103θ0L001 表中L=660,L=510,θ=0176。完成一只手臂的越障過程。3） 第三步，上線。 越障第一步2） 第二步，越障。T=9550 （35）F= （36）F= （37）F= （38）F=F （39）F= （310）F= （311）m=F （312）m=F （313）m== （314）校核危險截面B的強(qiáng)度軸的彎扭合成強(qiáng)度條件為 （315）因為軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，有=270mpa.所以安全第4章 巡線機(jī)器人越障能力分析1） 第一步，脫線。然后根據(jù)軸的計算簡圖作出軸的彎矩圖和扭矩圖。 因為在任意減速器中，主動軸受到彎曲力和扭轉(zhuǎn)力，其載荷狀況較從動軸的差，故現(xiàn)只對主動軸進(jìn)行校核。在所有零部件都裝配好之后，就可以對巡線機(jī)器人進(jìn)行總裝配。 為了使電動機(jī)便于安裝，這里齒輪減速器設(shè)計為二級圓錐、圓錐圓柱齒輪減速器，根據(jù)根據(jù)《機(jī)械設(shè)計手冊單行本減變速器》設(shè)計原則，直齒輪i=～、斜齒輪i=8～40，這里取用直齒輪i=8，斜齒輪i=，然后相應(yīng)的分別設(shè)計出齒輪、軸的尺寸。連接手臂裝配過程為： 第一步，為把電機(jī)軸上套入圓錐齒輪，然后用緊定螺釘固結(jié)，接著就可以把電機(jī)安裝到外殼的固定位置上，用螺釘連接好；第二步，在長軸上依次套入滾動軸承、套筒、圓柱齒輪、滾動軸承，然后整個插入外殼當(dāng)中；第三步，在短軸上依次套入滾動軸承、套筒圓柱齒輪、圓錐齒輪、套筒滾動軸承，然后整個插入外殼當(dāng)中，同時注意使兩個圓柱齒輪正好嚙合，注意兩個圓錐齒輪與也正好嚙合；第四步，安裝外殼蓋，用圓頭螺釘固結(jié)。 為了使手指的運動避免超過行程，這里齒輪減速器設(shè)計為cW型圓弧圓柱蝸桿減速器，會有一定的自鎖功能，這樣就可以避免在機(jī)械手臂沒有外力的驅(qū)動時完全由重力影響，自然的落到垂直于地面的程度。 承重手臂裝配過程為： 第一步，把電機(jī)軸上套入圓錐柱齒輪，然后用緊定螺釘固結(jié)，接著就可以把電機(jī)安裝到外殼的固定位置上，用螺釘連接好；第二步，在蝸桿兩邊套入套筒、滾動軸承，然后整個插入外殼當(dāng)中，同時注意兩個圓柱齒輪正好嚙合，兩邊都用端蓋固定；第三步，在長軸上一段套入滾動軸承、套筒1，另一端套入蝸輪、套筒滾動軸承，然后整個插入外殼當(dāng)中，同時注意使蝸輪蝸桿正好嚙合，注意兩個圓錐齒輪與也正好嚙合；第四步，安裝外殼蓋，用圓頭螺釘固結(jié)。 為了使電動機(jī)便于安裝，這里齒輪減速器設(shè)計為二級圓錐、圓錐圓柱齒輪減速器，根據(jù)根據(jù)《 機(jī)械設(shè)計手冊單行本減變速器》設(shè)計原則，直齒輪i=～、斜齒輪i=8～40，這里取用直齒輪i=8，斜齒輪i=，然后相應(yīng)的分別設(shè)計出齒輪、軸的尺寸。 由于跨線手臂和承重手臂內(nèi)部安裝的電機(jī)的功能都是要帶動手指的運動，所以采用的電機(jī)和減速器都是一樣的。承重手臂的設(shè)計是根據(jù)巡線機(jī)器人的總重量，以及箱體尺寸、跨線手臂的尺寸，設(shè)計出相對應(yīng)的強(qiáng)度和安裝以后相同的高度，可以設(shè)計得長L=500寬d=160高H=由于手指A和手指B的整體結(jié)構(gòu)類似，所以裝配過程也基本上一樣，這樣手指部分裝配完成。 手指建模與裝配 手指裝配過程為： 第一步，把驅(qū)動電機(jī)通過緊定螺釘與軸1連接，然后用圓頭螺釘安裝到外殼體上面，軸1與軸2再通過聯(lián)軸器連接，軸2上邊套著主動輪，另一端用端蓋擋住，用沉頭螺釘、墊片、止動片固定。微型直線導(dǎo)軌采用的型號為 mgn9c。 所以，電機(jī)驅(qū)動力 F=gsin15+ （31）電機(jī)轉(zhuǎn)矩 T=Fr （32）T= （33）電機(jī)輸出功率 p= （34）計算可得p= ，所以根據(jù)《機(jī)械設(shè)計手冊單行本電機(jī)與電器》，可以采用Ys71三相異步電動機(jī)。并且在需要制動的時候，讓驅(qū)動電機(jī)停止運作，巡線機(jī)器人就停止運動了。由于摩擦系數(shù)的存在，巡線機(jī)器人就可以通過主動輪的轉(zhuǎn)動，在高壓輸電線上運動，也可以實現(xiàn)15的升角爬升。 主動輪及從動輪主動輪形狀如（）所示，尺寸為d=100、d=d39。因此此次我設(shè)計的巡線機(jī)器人較為成功的客服了以上困難。水平極限伸長 平面圖 第3章 巡線機(jī)器人詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計根據(jù)技術(shù)指標(biāo)的要求，巡線機(jī)器人要具有自主越障能力，就必須要求機(jī)械手至少有三個自由度，使機(jī)械手的可工作范圍達(dá)到工作要求。這樣關(guān)節(jié)3的工作范圍確定。左右的角度，這樣關(guān)節(jié)2的工作范圍也確定了；而手指的運動是在垂直的方向，受到蝸輪蝸桿的自鎖限制，相對于手臂2向下可以偏移90176。左右的角度，這樣關(guān)節(jié)1的工作范圍已經(jīng)確定；手臂2相對于手臂1向下可以運動0176。手臂1由于受到整機(jī)箱體的限制，向下只可以運動15176。機(jī)器人所具有的自由度數(shù)目及其組合不同，則其運動圖形不同；而自由度的變化量(即直線運動的距離和回轉(zhuǎn)角度的大小)則決定著運動圖形的大小。1. 先求機(jī)器人臂上一點的速度假定機(jī)器人的連桿L上有一點r，它再基座坐標(biāo)中的位置為 r =Tr （216）其中 r—此點在i坐標(biāo)系中的位置矢量 T—i坐標(biāo)系下相對于的齊次變換矩陣 r —此點在基坐標(biāo)系中的位置矢量那么該點的速度為v==（）r