卡爾曼濾波器及其簡matlab仿真(參考版)
2025-06-23 05:38本頁面
【正文】 。濾波結(jié)果如下圖： 由上圖可以看出，濾波效果比較明顯，濾波后的溫度基本等于房間的真實值25度，將溫度測量的大部分誤差都過濾掉了。卡爾曼濾波39。)。ylabel(39。時間39。)。,39。,39。legend(39。b39。g39。r39。 end k=1:N。 % X(k|k)= X(k|k1)+Kg(k) (Z(k)H X(k|k1)) ……… (3)p(k)=p1(k)Kg(k)*h*p1(k)。+Rvv)。 % P(k|k1)=A P(k1|k1) A’+Q ……… (2)Kg(k)=p1(k)*h39。 % X(k|k1)=A X(k1|k1)+B U(k) ……… (1)p1(k)=a*p(k1)*a39。%%%%%%%%%% kalman filter %%%%%%%%%%%x(k)=x(k|k1),X(k)=x(k|k),p1(k)=p(k|k1),p(k)=p(k|k)for k=2:N。 %測量誤差值p(1)=10。 %Qh=1。 %Rq2=std(w)。 %產(chǎn)生隨機高斯分布q1=std(V)。 %賦值與否無所謂a=1。w=*randn(1,N)。close all。以下是matlab程序：clear all。 現(xiàn)在，我們可以通過增益和測量值（Z= ，溫度計有測量誤差）來估計2時刻的溫度了， = （*公式4）。首先你要根據(jù) 1 時刻溫度的估計值(就假設(shè)為1），來算出2 時刻溫度的估計值，即： =1 （*公式1），然后由給出的1時刻的均方差 （假設(shè)為10）進一步更新均方差，有 = （*公式2）?，F(xiàn)在我們用卡爾曼濾波，過濾掉噪聲，估算出房間的實際溫度。根據(jù)我們的經(jīng)驗判斷，這個房間的溫度是恒定的（A=1），但是對我們的經(jīng)驗不是完全相信，可能存在上下幾度的偏差，我們把該偏差看做是高斯白噪聲（系統(tǒng)噪聲W ）。 到此，卡爾曼
語文相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1