【正文】 成果，被用于闡述成功的實際的理論上的應用。充分的處理過的設計實例是一個額外的性質(zhì)的指示。因而發(fā)生的設計規(guī)程強調(diào)需要用法的知識的基礎知識。注意這個控制規(guī)則并不是必然不連續(xù)的。第二個涉及到 滑模設計處理兩種結構組成。后面的恒定性質(zhì)明顯地使方法論在堅固的操縱方法中有一個適當?shù)暮钸x對象。 在滑?？刂浦?，VSCS被設計成操作并強迫系統(tǒng)狀態(tài)位于鄰近的開關方程中。此外，該系統(tǒng)可能被設計成擁有新的性質(zhì)而且不是單獨地應用與復合結構的某一方面。給定的區(qū)域是適用的。時地被使用。一個VSCS是由一套反饋控制定律和一個決策規(guī)則表現(xiàn)出來的。個特殊的方法就是所謂的滑?？刂品椒?。在所謂堅固的操縱方法的發(fā)展產(chǎn)生一個強烈的興趣此方法能設法解決這個問題。必須確定作為結果的控制器在實際中有能力制造必須的性能指標不管是設備還是模型的失諧。失諧也許應歸于非建模動力學中，通過一個簡潔的模型系統(tǒng)參數(shù)或者復雜設備的近似值會發(fā)生變化。 在任何控制問題的陳述中，在控制的設計發(fā)展中現(xiàn)行的設備和數(shù)學模型之間總是有著明顯的差異。最后，我們將討論置。 我們將從系統(tǒng)設計開始；分析二級倒立擺的控制行為。糊控制器可以吸收到可變結構控制器邊界層，其中穩(wěn)定性定理存在，而是一個非線形開關面。一個區(qū)域那個區(qū)域中控制是正的反之另一邊是負的，模糊控制器可以視為一個可變結構的控制器。入輸出的變量的值的隸屬函數(shù)）會在同一時間在某些區(qū)域影響參數(shù)的值。數(shù)空間的分割可以在控制器有區(qū)域勸導的常數(shù)參數(shù)中找到。本地控制設計這些區(qū)域結合成集使最終的全球控制實現(xiàn)。最終控制器的非線性性質(zhì)來源于各級模糊控制的控制器，顯著地逆模糊化方法（諸如中心區(qū)）。 結果在沒有超越傳統(tǒng)的控因此，在評估的精確在這篇論文中我們提出一個機電系統(tǒng)中分散震動控制器的設計方法除了滑模震動控制器結構和干擾轉矩的估算。另外一個重要的論點限定了SMC的實際應用性就是創(chuàng)新的控制定律導致上面的不確定因素的范圍。這是一個眾所周知的難題并且廣泛的在文獻中經(jīng)過處理。 然而，一個SMC有一些缺點，涉及控制輸入信號的振動。不正確的模型和高性能的需求要求控制器非常堅固。構造好的和未構造好的不確定因素是主要的興趣所在，也就是說模型的誤差導致參數(shù)變化和未模型化的模式此外，我們可以特意使用一個簡化的模型。模型不是一統(tǒng)的堅固的控制器：倒立擺”和“柔韌的帚平衡”，其中這個復雜問題分析和一個簡單的有效的解決方案被引出法定軌道通過確定的精確性是機器控制的一個主要任務。穩(wěn)定倒立擺這樣小車的位置在軌道上被控制得快速和準確以使擺在這一裝置下始終垂直在它的倒立位置。倒立擺的控制是一個控制工程的方案基于火箭的飛行模擬或者導彈飛行的初始狀態(tài)。難度在控制中隨著彈性而增長。這個問題越來越復雜當一個柔韌的帚代替一個剛硬的帚被使用。帚平衡（車載的倒立擺）是一個著名的非線形例子，的倒立擺的問題是一個控制系統(tǒng)的實驗室工作的一部分。這個報道MATLAB文件收藏是由少量的控制系統(tǒng)分析的實際任務而發(fā)展的，設計和發(fā)展實際問題?！暗沽[、分析、設計和執(zhí)行”是由一個MATLAB方程和內(nèi)容的收藏的，還有SIMULINK模型，對分析倒立最后，我們將討論置。 我們將從系統(tǒng)設計開始；分析二級倒立擺的控制行為。器。入變量仿射函數(shù)的隸屬函數(shù)。通常倒立擺系統(tǒng)建模成一個線形系統(tǒng)，因此模型只對小幅度擺動的擺才有效。如此倒立擺是非常有用的在決定是否一個特殊的時序安排的選擇比另一個好，在哪個情形下，在什么程度內(nèi)等等。這些任務如何活動的方法（舉例來說激活命令）被稱作任務的時序安排。實時倒立擺被作為一個基準，去測試軟件在狀態(tài)空間控制器運算法則下的有效性和性能，也就是實用的操作系統(tǒng)。倒立擺是一個控制器系統(tǒng)中的一個傳統(tǒng)的例子（既不困難也不是沒有價值）。為了實現(xiàn)它，嚴格的控制理論是必須的。倒立擺是干什么的？就好象掃帚柄，一個倒立擺是一個天生的不穩(wěn)定系統(tǒng)。這是有可能的只要運用通過馬達的小車一個力該力可以與“自由”擺的動力學抵消。棒子會有自然的趨勢從最高的豎直位置下落，那是一個不穩(wěn)定的平衡位置。這個支點是安在一個車架上，它的轉動方向是水平的偏轉。地工作的。定范圍內(nèi)移動，雖然你的手可以上升、下降、斜向一邊等等。一個倒立擺在本質(zhì)上就是做相同的事情。倒立擺關鍵詞：倒立擺，模型，PID控制，LQR控制倒立擺是什么？還記得當你是個孩子時你曾用你的食指或者掌心設法去平衡一把掃帚柄或者棒球棍嗎？你必須不斷地調(diào)整你theapplicationsuccessfulillustrateusedimplementations,modeofthewhichcasefeature.additionalaredesignFullyMatlabemphasizedproceduresResultingaretheoreticalmorethismethods.ofsometheoryclassicalknowledgeagraduateforisasareamodethegroundingareaderprovidediscontinuous.WenotlawthisNotesystemtofunctionthewilllawaselectionwithisThedesignmotionthesoswitchingofthefirstponents.ofapproachmodeperspective.ThetheattractivemodemakesperformancetotheInrobustcandidateantheclearlyinvarianceTheofparticulartototallyresponsethefunction.ofparticularbybesystemofdynamicFirstly,thisadvantagestwoThereswitchingofaliestatethethendrivedesignedVSCScontrol,slidings. lateinSovietinideastheseUtilizationstructurestheanypresentpropertiespossessdesignedmaythesystem.ofpositeofofusefultothesystemintoadditionalintroducingadvantagesofresults.systemregionsspecifiedvalidandcontrolasubsystemwherebinationasbesystem,whichvariabletime.instantatbewhichfeedbacktheanproducesbehaviorcurrentofsomeitshasswitchingtermeddecisionrule.alawsfeedbacksuitebyis(VSCS).ControlVariabletypeacontrolmethodology. SlidingmodesocallediscontrollerrobustapproachOnethistowhichcontrolsocalleddevelopmentinintensetohasmisma