【正文】 }。 count=0。 //對(duì)TH0 TL0 賦值 TL0=0x06。 if(sec==10) // 秒，再?gòu)牧汩_始計(jì)時(shí) { sec=0。 //每過250ust tt 加一 if(tt==40) //計(jì)滿40 次（1/100 秒）時(shí) { tt=0。 display(sv,miaoshu)。 keyscan()。 inittimer()。 p36=1。 }}void main(){ p34=0。 p32=0。 p34=0。 } if(flag3) { p35=0。 p31=1。 p36=0。 p32=1。 p34=0。}void jian(){ if(flag) { p35=1。 //開始定時(shí) EX1=1。 //對(duì)TH0 TL0 賦值 TL0=0x06。 //允許T0 產(chǎn)生中斷 TMOD=0x02。}void inittimer(){ IT1=1。sv=0。tt=0。 sec=0。 q2=Kp*Td/T。 }}void pid_init(){ q0=Kp*(1+T/Ti+Td/T)。 p30=0。 delay(uk/10)。 //限定輸出下限 if(ek100) { p30=1。 if(uk501) uk=501。 ek_1=ek。 uk=uk_1+q0*ek+q1*ek_1+q2*ek_2。 if(temp!=0xf0) key()。 temp=tempamp。 //消除抖動(dòng) P1=0xf0。0xf0。 //消除抖動(dòng) temp=P1。 P1=0xf0。i++) display(sv,miaoshu)。 for(i=0。 temp=tempamp。 default: break。flag3=0。flag1=0。miaoshu=0。 break。 case 14: break。 case 13: flag3++。 case 12: flag2++。 case 11: flag++。 case 10: if(!flag) yishu(9)。 case 9: if(!flag) yishu(8)。 case 8: if(!flag) yishu(7)。 case 7: if(!flag) yishu(6)。 case 6: if(!flag) yishu(5)。 case 5: if(!flag) yishu(4)。 case 4: if(!flag) yishu(3)。 case 3: if(!flag) yishu(2)。 case 2: if(!flag) yishu(1)。 //數(shù)為對(duì)應(yīng)的按鍵 switch(shu) { case 1: if(!flag) yishu(0)。 break。 else if(temp==0xb0) lie=3。 if(temp==0xe0) lie=1。0xf0。 temp=P1。i4。}//按鍵子程序void key(){ uchar i,temp,lie,hang,shu。 ge=num。 bai=sv%100/10。 delay(5)。i++) { P2=chose[i]。 for(i=0。 shu[4]=b%100/10。 shu[2]=a%10。 shu[0]=a/100。y)。x) for(y=110。 for(x=z。 //PID計(jì)算參數(shù)signed char T=20,Kp=30,Td=8,Ti=100,q0,q1,q2。 //定義計(jì)數(shù)值uchar sec,tt,flag,flag1,flag2,flag3。uint shu[6]={1,2,3,4,5,6}。uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f }。sbit p35=P3^5。sbit p32=P3^2。應(yīng)用實(shí)例，北京科技出版社，1993【22】 黃賢武，傳感器實(shí)際應(yīng)用電路設(shè)計(jì)，成都電子科技大學(xué)出版社，1997【23】 李廣軍，實(shí)用接口技術(shù)，電子科技大學(xué)出版社，1998【24】 李華，MCS51系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù)，北京航空航天大學(xué)出版社，1993附錄附錄一：程序include define uint unsigned intdefine uchar unsigned charsbit p30=P3^0。 再次感謝在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中給予我無限幫助的老師和同學(xué)，正是由于你們的慷慨協(xié)助，才有我今天的順利完成！參考文獻(xiàn)【1】 徐慧民，安德寧，丁玉珍，單片微型計(jì)算機(jī)原理、接口及應(yīng)用，北京郵電大學(xué)出版社，2010【2】 唐正，Proteus在單片機(jī)教學(xué)中的應(yīng)用，華中科技大學(xué)，2008【3】 羅金成，智能全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)理論研究與設(shè)計(jì)，武漢理工大學(xué)，2006【4】 徐英鳳，直流調(diào)速控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)，沈陽理工大學(xué)，2007【5】 王新嵐，淺談直流調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展，吉林工程技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào)，2009【6】 盧純，提高供電企業(yè)電氣設(shè)備試驗(yàn)儀器集成度的研究，華北電力大學(xué)，2011【7】 王勇，基于ARM的數(shù)字式直流電機(jī)控制器的研究，浙江大學(xué)，2007【8】 廖艷娥，具有模糊控制的直流傳動(dòng)系統(tǒng)的研究設(shè)計(jì)，西北工業(yè)大學(xué)，2004【9】 閆哲峰，基于MATLAB的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)性能仿真研究，中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)，2006【10】 楊琳琳，數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，合肥工業(yè)大學(xué)，2007【11】 楊詠梅，無刷直流電機(jī)的DSP調(diào)速控制的設(shè)計(jì)與模糊控制的仿真，電子科技大學(xué)，2006【12】 李海濱，片春媛，許瑞雪，單片機(jī)技術(shù)課程設(shè)計(jì)與項(xiàng)目實(shí)例，中國(guó)電力出版社，2009【13】 吳黎明, 王桂棠, 洪添勝,單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)，科學(xué)出版社,2005【14】 童詩(shī)白，模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)，高等教育出版社，2006【15】 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在本次設(shè)計(jì)論文完成之際，首先要向我的指導(dǎo)老師表示真誠(chéng)的謝意。單片機(jī)作為已經(jīng)發(fā)展了30年的成熟產(chǎn)品，很多優(yōu)勢(shì)正在逐漸失去，讓位于更加先進(jìn)的芯片解決方案。相對(duì)于其他解決方案來說，單片機(jī)具有成本低廉，通用性高，維護(hù)簡(jiǎn)單，軟件靈活，成熟度高等優(yōu)勢(shì)。本文完成了基于單片機(jī)的直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與模擬。使我在單片機(jī)的基本原理、單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)過程，以及在常用編程設(shè)計(jì)思路技巧都能向前邁一大步，為日后成為合格的應(yīng)用型人才打下良好基礎(chǔ)。真正難的是把理論聯(lián)系到實(shí)踐中去，這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我選的是直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，通過這次設(shè)計(jì)，我發(fā)現(xiàn)要想做成一件事并做好一件事必須付出一定的努力，必須花時(shí)間多作準(zhǔn)備，查閱大量資料，認(rèn)真分析每一個(gè)模塊要實(shí)現(xiàn)的功能，然后分部驗(yàn)證，最后整合成一個(gè)整體，這個(gè)過程并不是一朝一夕能完成的。第六章 結(jié)論及致謝 在學(xué)習(xí)單片機(jī)理論課時(shí)就感覺內(nèi)容很多，知識(shí)點(diǎn)眾多，且繁瑣。在掃描顯示方式中，所有數(shù)碼管的8個(gè)筆劃段ah同名端連在一起，所有數(shù)碼管接收到相同的字形碼，但究竟是那個(gè)顯示器亮，取決于COM端。通過單片機(jī)的定時(shí)器掃描，就是采用分時(shí)的方法，使各個(gè)數(shù)碼管逐個(gè)輪流受控顯示。 圖515 鍵盤程序流程 顯示單元顯示模塊是實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話的重要部分,本設(shè)計(jì)采用了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的LED顯示。 其程序流程如圖514所示。 PID算法本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心算法為PID算法，它根據(jù)本次采樣的數(shù)據(jù)與設(shè)定值進(jìn)行比較得出偏差，對(duì)偏差進(jìn)行P、I、D運(yùn)算最終利用運(yùn)算結(jié)果控制PWM脈沖的占空比來實(shí)現(xiàn)對(duì)加在電機(jī)兩端電壓的調(diào)節(jié)，進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。如需要再次設(shè)定，應(yīng)按清除按鈕，然后按數(shù)字鍵，即可再次設(shè)定。設(shè)定期望轉(zhuǎn)速，然后選擇一下電機(jī)的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，這時(shí)正反轉(zhuǎn)指示燈就會(huì)亮，停止指示燈滅，按兩下確認(rèn)鍵，電機(jī)就會(huì)按照我們?cè)O(shè)定的速度轉(zhuǎn)起來。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)閉環(huán)控制，一般P在（10）之間,I在（0、5）之間,D在（、1）之間,具體參數(shù)要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正。PID參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來確定的。④引入適當(dāng)?shù)膶?shí)際微分系數(shù)和實(shí)際微分時(shí)間，此時(shí)可適當(dāng)增大比例系數(shù)和積分系數(shù)。否則，將原比例系數(shù)增大一些，再調(diào)整積分系數(shù)，力求改善控制過程。②，由小到大增加積分系數(shù)，同樣讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，直至求得滿意的控制過程。 擴(kuò)充臨界比例度法整定參數(shù)控制度控制規(guī)律TPIPIDPIPIDPIPIDPIPID（2）經(jīng)驗(yàn)法經(jīng)驗(yàn)法是靠工作人員的經(jīng)驗(yàn)及對(duì)工藝的熟悉程度，參考測(cè)量值跟蹤與設(shè)定值曲線，來調(diào)整P、I、D三者參數(shù)的大小的，具體操作可按以下口訣進(jìn)行：參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；先是比例后積分，最后再把微分加；曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；動(dòng)差大來波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)。通常，就可以認(rèn)為DDC與模擬控制效果相當(dāng)；，DDC比模擬控制效果差?？刂菩Ч脑u(píng)價(jià)函數(shù)通常用誤差平方面積表示。②用選定的采樣周期使系統(tǒng)工作：工作時(shí)，去掉積分作用和微分作用，使調(diào)節(jié)器成為純比例調(diào)節(jié)器，逐漸減小比例度（）直至系統(tǒng)對(duì)階躍輸入的響應(yīng)達(dá)到臨界振蕩狀態(tài)，記下此時(shí)的臨界比例度及系統(tǒng)的臨界振蕩周期。（1）擴(kuò)充臨界比例度法這種方法適用于有自平衡特性的被控對(duì)象。當(dāng)然，這是一種近似的方法，有時(shí)可能略嫌粗糙，但相當(dāng)適用，可解決一般實(shí)際問題。因此，實(shí)際用得較多的還是工程整定法。PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定方法有很多，但可歸結(jié)為理論計(jì)算法和工程整定法兩種。一般來說，要求被控過程是穩(wěn)定的，能迅速和準(zhǔn)確地跟蹤給定值的變化，超調(diào)量小，在不同干擾下系統(tǒng)輸出應(yīng)能保持在給定值，操作變量不宜過大，在系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)控制應(yīng)保持穩(wěn)定。微分作用不能單獨(dú)使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，組成PD或PID控制器。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用，因此過強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié)，對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。因此，可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。積分作用的強(qiáng)弱取決與積分時(shí)間常數(shù)Ti，Ti越小，積分作用就越強(qiáng)。積分調(diào)節(jié)作用：使系統(tǒng)消除靜態(tài)誤差，提高無誤差度。如圖511 PID算法框圖PID 是一種線性控制器, 它根據(jù)給定值r ( t ) 與實(shí)際輸出y( t ) 構(gòu)成控制偏差.e ( t ) = r ( t ) y( t ) （公式55）將偏差比例( P ) 、積分( I ) 和微分( D) 通過一定的線性組合構(gòu)成控制量u ( t ) 對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制. ，Ti，Td在實(shí)際控制中的作用研究比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反映系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差，屬于“即時(shí)”型調(diào)節(jié)控制。 PID控制r(t)KpKi/SKd