【正文】 。感謝趙路民老師對(duì)我設(shè)計(jì)的指導(dǎo)，提出了很多寶貴的意見(jiàn)。 delay(12)。 delay(12)。i=5000。 /* 延時(shí)40us*/} }void pwm2(void) /*輸出占空比為50%的PWM調(diào)制脈沖*/{ int i。 /*延時(shí)160us*/ p1^4=0。i++) { p1^4=1。 for(i=0。i++) {。 for(i=0。} /*左轉(zhuǎn)*/else{ right()；} /*右轉(zhuǎn)*/}void pengzhuang(void)interrupt 0{ houtui()。 d=abs(a)。abc0809_2(ac)。 } /*左轉(zhuǎn)*/else { right()。 /*判斷傳感器的值*/ b=abs(a)。 abc0809_1(ab)。 pwm2()。 p1^3=0。 pwm2()； /*短距離運(yùn)動(dòng)*/ p1^1=1。 p1^3=0。 /*短距離運(yùn)動(dòng)*/}oid houtui(void) /*用碰撞時(shí)用*/{ p1^1=0。 p1^4=1。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。 pwm2()。 p1^3=0。 pwm2()； /*短距離運(yùn)動(dòng)*/}void right(void) /*用于找球*/{ p1^1=0。 p1^3=0。 /*長(zhǎng)距離運(yùn)動(dòng)*/}void left(void) /*用于找球*/{ p1^1=1。 p1^4=0。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。 }while(P1^5==0)。j2。IN1。 uchar idata *ad_dr。 }while(P1^5==0)。j2。IN0。 uchar idata *ad_dr。 /*提取灰度傳器最原始的值*/ abc0809_1(ab)。 /*存放灰度傳感器的數(shù)值*/ uchar idata ad[2]。 /*直行函數(shù)*/void left(void)； /*左轉(zhuǎn)函數(shù)*/void right(void)； /*右轉(zhuǎn)函數(shù)*/void xuanzhuang(void)； /*碰撞函數(shù)*/oid houtui(void)； /*后退函數(shù)*/void pengzhuang(void)interrupt 0； /*中斷函數(shù)*/void attack(void)； /*進(jìn)攻函數(shù)*/void pwm1(void)； /*PWM脈沖產(chǎn)生1函數(shù)*/void pwm2(void)； /*PWM脈沖產(chǎn)生2函數(shù)*/void delay(int a)； /*延時(shí)函數(shù)*/void find(void)； /*找球函數(shù)*/void main (void){ uchar idata ab[2]。 /*找球傳感器的值*/void abc0809_2(uchar idata *x)。（3）傳感器方面：本次設(shè)計(jì)只使用了光電和微動(dòng)開(kāi)關(guān)兩種傳感器，而傳感器的種類是繁多的，如超聲波測(cè)距傳感器，數(shù)字指南針等等，在足球機(jī)器人上都能發(fā)揮很大的作用。（1）移動(dòng)方式方面：目前所使用的2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪方式都只有兩個(gè)自由度，還不能實(shí)現(xiàn)任意定位和定向，若4個(gè)輪子都具備獨(dú)立驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向能力，則可實(shí)現(xiàn)全方位的運(yùn)動(dòng)，大大增加其靈活性。本設(shè)計(jì)屬于第一次嘗試，許多功能還不夠完善，結(jié)構(gòu)也過(guò)于簡(jiǎn)單。 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 設(shè)計(jì)總結(jié)5 設(shè)計(jì)總結(jié) 本設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)及創(chuàng)新之處本設(shè)計(jì)利用簡(jiǎn)單的器件使機(jī)器人擁有了較為完善的功能，用C語(yǔ)言做為其編程語(yǔ)言，即保證了程序的效率又使程序的模塊構(gòu)架清晰，用戶能夠根據(jù)需要方便的編寫輸入不同的程序，使得機(jī)器人的性能可以不斷的完善；同時(shí)，并行口數(shù)模轉(zhuǎn)換提高了數(shù)據(jù)的處理速度；還有為留有諸多的擴(kuò)展接口（8個(gè)AD轉(zhuǎn)換接口，5個(gè)中斷源）給今后的功能擴(kuò)展留下了廣闊的空間。 默認(rèn)由白向黑進(jìn)攻。 方向判斷功能模塊測(cè)試 2．整體程序流程圖如圖34圖34 整體程序流程圖焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 功能測(cè)試4 功能測(cè)試 找球功能模塊測(cè)試=0時(shí)，執(zhí)行找球程序，=1時(shí)，執(zhí)行進(jìn)攻程序。持球傳感器也一個(gè)紅外接收管，不需要AD轉(zhuǎn)換，只需要邏輯判斷，當(dāng)機(jī)器人持球時(shí)。中斷控制設(shè)置：IT0=1 ；選擇觸發(fā)方式為電平觸發(fā) IE=0X85H ；EA=1,EX0=1,開(kāi)放外部中斷0中斷服務(wù)子程序用C語(yǔ)言編寫的程序代碼如下：void pengzhuang(void)interrupt 0{ houtui() /*用碰撞時(shí)用*/}以上所述的幾大功能模塊，都可以獨(dú)立使用，分別完成不同的任務(wù)，而把它們聯(lián)系到一塊，則可以形成一個(gè)完整的程序，使機(jī)器人在賽場(chǎng)上完成整場(chǎng)比賽。 中斷開(kāi)放和屏蔽 IE其中，EA為總中斷允許位，EA=1時(shí)開(kāi)放中斷，EA=0時(shí)關(guān)斷一切中斷。IT0=1時(shí)為脈沖觸發(fā)方式，即在兩個(gè)相鄰的機(jī)器周期內(nèi) 上的電平發(fā)生由高到低的跳變即進(jìn)入中斷IE=1保持到CUP響應(yīng)中斷時(shí)，才由硬件清除，該方式下，中斷源低電平需要至少保持一個(gè)機(jī)器周期。IT0為外部中斷觸發(fā)方式設(shè)置位，IT0=0時(shí)，為電平觸發(fā)方式，該方式下，CUP每個(gè)機(jī)器周期對(duì)外部中斷源采樣，如果為低電平，則進(jìn)入中斷。中斷請(qǐng)求標(biāo)志TCON其中IE0為外部中斷零的申請(qǐng)標(biāo)志位。一旦輸入信號(hào)有效，則將TCON中的IE0標(biāo)志位置1，可向CUP申請(qǐng)中斷[10]。MCS51系列單片機(jī)有5個(gè)中斷源，可分為2個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)。if(!(ac[0]ad[1]||ac[1]ad[1])) /*判斷進(jìn)攻方向*/{ xuanzhuang()；}elseif(abs(a)2) /*比較左右灰度傳感器的值*/{ line()； } /*長(zhǎng)距離運(yùn)動(dòng)*/elseif(ac[0]ac[1]) { life()。 /*提取灰度傳感器的值*/a=ac[0]ac[1]。 圖32 進(jìn)攻判斷 Figure 32 attack judgment 進(jìn)攻程序模塊流程圖進(jìn)攻程序模塊流程圖如圖33所示：圖33 進(jìn)攻流程圖Figure 33 offensive flow chart 用C語(yǔ)言編寫的程序代碼void attack(void) /*進(jìn)攻子程序*/{ uchar a,d。先讀取當(dāng)前灰度值，左右兩個(gè)結(jié)果進(jìn)行比較，如果左灰度大于右灰度，說(shuō)明前進(jìn)方向偏左，調(diào)用原地轉(zhuǎn)動(dòng)程序向右偏轉(zhuǎn)，調(diào)整后，再次讀取，比較，直到左右相等為止，這時(shí)方向正對(duì)球門，調(diào)用長(zhǎng)距離直行程序，開(kāi)始進(jìn)攻，把球攻入球門。在大方向調(diào)正之后，許要調(diào)整機(jī)器人的前進(jìn)角度，即使前進(jìn)方向平行于邊線，正對(duì)球門。在進(jìn)攻程序之前的找球程序模塊中，多次用到讀取AD轉(zhuǎn)換結(jié)果的程序READ，在該程序中，每執(zhí)行一次，將讀進(jìn)2個(gè)傳感器的轉(zhuǎn)換結(jié)果，其中左灰度和右灰度的轉(zhuǎn)換結(jié)果存放在數(shù)組ac[2]兩個(gè)地址單元里。當(dāng)機(jī)器人找到球并持球時(shí)，程序進(jìn)入進(jìn)攻模塊。在接近白色的區(qū)域，對(duì)紅外光的反射量大，光電判讀器即灰度傳感器的輸出電壓高，在接近黑色區(qū)域，輸出電壓則低。 } /*左轉(zhuǎn)*/else { right()。 /*判斷傳感器的值*/ b=abs(a)。 abc0809_1(ab)。（4）當(dāng)球不在紅外傳感器可視范圍，即傳感器接收到的紅外信號(hào)為零時(shí)，由于周圍環(huán)境的影響和暗電流的存在，其輸出電壓不可能為零， V左右。（2）由于AD轉(zhuǎn)換以及傳感器的誤差的存在，即使球完全正對(duì)機(jī)器人，也不可能得到兩個(gè)完全相等的電壓數(shù)字量，于是在比較時(shí)應(yīng)設(shè)一個(gè)閾值，當(dāng)左右差值小于閾值時(shí)，認(rèn)為正對(duì)足球，調(diào)用長(zhǎng)直行；當(dāng)差值大于閾值時(shí)，再進(jìn)行左右大小判斷，調(diào)用轉(zhuǎn)彎程序。找球程序有以下幾點(diǎn)值得注意。當(dāng)球在正前方時(shí)，左右傳感器電壓數(shù)字量相等，此時(shí)控制機(jī)器人直行。當(dāng)球在左前方時(shí)，左紅外傳感器接收光量大于右紅外，電壓數(shù)字量也大于右紅外，這時(shí)控制機(jī)器人向左轉(zhuǎn)。 pwm2()。 p1^3=0。 pwm2()； /*短距離運(yùn)動(dòng)*/ p1^1=1。 p1^3=0。 /*短距離運(yùn)動(dòng)*/}（5）后退程序void houtui(void) /*用碰撞時(shí)用*/{ p1^1=0。 p1^4=1。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。 pwm2()。 p1^3=0。 pwm2()； /*短距離運(yùn)動(dòng)*/}（3）輪心右轉(zhuǎn)void right(void) /*用于找球*/{ p1^1=0。 p1^3=0。 /*長(zhǎng)距離運(yùn)動(dòng)*/}（2）輪心左轉(zhuǎn)void left(void) /*用于找球*/{ p1^1=1。 p1^4=0。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。 運(yùn)動(dòng)控制模塊在驅(qū)動(dòng)電路的邏輯表可得正反轉(zhuǎn)電機(jī)，通過(guò)二個(gè)電機(jī)的相互配合就可以使機(jī)器人在賽場(chǎng)中靈活的運(yùn)動(dòng)。其工作原理為，通過(guò)8051的P1口向電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298傳送4位的控制信號(hào)控制左右兩個(gè)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，同時(shí)在單片機(jī)一個(gè)引腳輸出PWM波型來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速完成動(dòng)作。 }while(P1^5==0)。j2。IN1。 uchar idata *ad_dr。 }while(P1^5==0)。j2。IN0。 uchar idata *ad_dr。 /*提取灰度傳器最原始的值*/ abc0809_1(ab)。 /*存放灰度傳感器的數(shù)值*/ uchar idata ad[2]。 /*灰