【正文】 他平易近人的性格和嚴(yán)格學(xué)術(shù)態(tài)度讓我倍受教育，對(duì)我以后工作學(xué)習(xí)生活都有很大的影響。 /* 延時(shí)100us*/} }致 謝這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使自己的思維更加開闊更加靈活，對(duì)各信息搜索、融合、變通等等處理有了很大程度的提高，為以后的工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)；同時(shí)又使自己對(duì)三年來所學(xué)的專業(yè)知識(shí)有了更進(jìn)一步的了解，專業(yè)技術(shù)能有了質(zhì)的飛越，讓理論和實(shí)踐有更進(jìn)一步的結(jié)合，知道了我們所學(xué)的基礎(chǔ)課有什么樣的作用它們都能做什么等等。 /*延時(shí)100us*/ p1^4=0。i++) { p1^4=1。 for(i=0。 delay(4)。 delay(20)。i=20000。}}void pwm1(void) /*輸出占空比為80%的PWM調(diào)制脈沖*/{ int i。ia。 /*用碰撞時(shí)用*/}void delay(int a) /*延時(shí)子程序*/ { int i。if(!(ac[0]ad[1]||ac[1]ad[1])) /*判斷進(jìn)攻方向*/{ xuanzhuang()；}elseif(abs(a)2) /*比較左右灰度傳感器的值*/{ line()； } /*長距離運(yùn)動(dòng)*/elseif(ac[0]ac[1]) { life()。 /*提取灰度傳感器的值*/a=ac[0]ac[1]。 }}void attack(void) /*進(jìn)攻子程序*/{ uchar a,d。 if(ab[0]==0||ab[1]==0) { xuanzhuang()；} /*調(diào)用原地旋程序*/ elseif(b2) { line()；} /*直線長行走*/elseif(ab[0]ab[1]) { life()。 /*提取找球傳感器的值*/ a=ad[0]ad[1]。 /*當(dāng)后退后在旋轉(zhuǎn)調(diào)頭*/}void find(void) /*找球子程序*/{ uchar a,b。 p1^4=1。 p1^2=0。 p1^4=1。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=1。pwm2()。 p1^3=0。 /*短距離運(yùn)動(dòng)*/}void xuanzhuang(void) /*用于找球*/{ p1^1=1。 p1^4=1。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。 p1^4=0。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。pwm1()。 p1^3=1。}}void line(void) /*用于進(jìn)攻*/{ p1^1=1。i++){ do{*ad_dr=i x[i]=*ad_dr。 for(i=0。 ad_dr=amp。}}void abc0809_2(uchar data *x) /*提取灰度傳感器值的函數(shù)*/{ uchar i 。i++){ do{*ad_dr=i x[i]=*ad_dr。 for(i=0。 ad_dr=amp。 /*取找球傳感器的數(shù)值*/}void abc0809_1(uchar data *x) /*提取找球傳感器值的函數(shù)*/{ uchar i 。 /*存放最原始灰度傳感器的值*/ abc0809_2(ad)。 /*存放找球傳感器的數(shù)值*/ uchar idata ac[2]。 /*灰度傳感器的值*/void line(void)。參考文獻(xiàn)[1] 東北大學(xué)機(jī)器人研究室微型足球機(jī)器人設(shè)計(jì)與開發(fā)—連載，機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，1999年 （5）；28—29 [2] 胡新宇，：高等教育出版社. 2006，7988[3] . 北京：，1925[4] 8051 管腳資料Intel公司提供芯片資料[5] L298N Description,ST公司提供芯片資料[6] . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社. 2005，194199[7] . 北京：，176178 [8] ADC0809芯片, TEXAS INSTRUMENTS公司提供芯片資料[9] 王建國，寧改娣. 51系列單片機(jī)及C51程序設(shè)計(jì). 北京：，2832 [10] . 北京：，103109 附 錄： （A0）（A1）4. 總體程序代碼如下include include define IN0 XBYTE[0xFEF8] /* 0通道的絕對(duì)地址*/define IN1 XBYTE[0xFEFA] /*2通道的絕對(duì)地址*void abc0809_1(uchar idata *x)。（2）數(shù)值的使用：目前能使用的紅外傳感器只能實(shí)現(xiàn)簡單地計(jì)算比較，精確的計(jì)算差值，必利用差值對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行精確的控制，在用差值去調(diào)整PWM去改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，再加入PID環(huán)節(jié)就會(huì)更好，這也是改進(jìn)的方向之一。在以下方面有待改進(jìn)。機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)可以根據(jù)需要改變，并實(shí)現(xiàn)一定功能，本設(shè)計(jì)中的“持球探測臂”就是通過機(jī)器人的外形實(shí)現(xiàn)功能，大大簡化了軟件程序的算法，是本設(shè)計(jì)的創(chuàng)新之處。 測試結(jié)果：由白向黑行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人判斷方向?yàn)檎_進(jìn)攻方向 ，繼續(xù)前進(jìn)；由黑向白行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人發(fā)現(xiàn)方向錯(cuò)誤，掉頭前進(jìn)。在起點(diǎn)采樣，直行到另一色地面再次采樣，比較判斷。 測試軟件：方向判斷程序模塊。 測試條件：用黑白兩色紙模擬場地基板，室內(nèi)日光燈光源。 測試結(jié)果：機(jī)器人在直行碰撞墻壁后，順利進(jìn)入中斷服務(wù)程序，倒退并調(diào)頭，之后中斷返回繼續(xù)直行。 測試軟件：裝入直行程序，中斷開放，中斷服務(wù)程序?yàn)榈雇搜訒r(shí)1秒，原地轉(zhuǎn)彎延時(shí)1秒。 測試條件：面向墻壁直行，模擬碰撞場地?fù)醢濉?測試結(jié)果：機(jī)器人能在40CM距離左右發(fā)現(xiàn)球，在向球運(yùn)動(dòng)過程中，前半段由于基礎(chǔ)電壓小，差值小于閾值，直線前進(jìn)；當(dāng)靠近球時(shí)，電壓增大，差值大于閾值，機(jī)器人左右調(diào)整方向，逐漸靠近小球。 測試軟件：找球程序模塊。 測試條件：用一個(gè)高功率紅外發(fā)光管模擬比賽用球，在室內(nèi)日光燈光源下進(jìn)行測試。在整個(gè)程序中，中斷開放，實(shí)現(xiàn)任何狀態(tài)下的碰撞避讓。整個(gè)程序運(yùn)行過程中，通過查詢方式來判斷是否持球。而把他們聯(lián)系在一起的橋梁則是前中提到的持球探測壁以及其上的持球傳感器。 中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)定 IP其中PX0為外部中斷0優(yōu)先級(jí)設(shè)定，PX0=1時(shí)，為高優(yōu)先級(jí)。EX0為外部中斷0允許位，EX0=1時(shí)允許。該方式中CUP響應(yīng)中斷后不能自動(dòng)清除IE標(biāo)志位，所以中斷返回前，外部中斷源引腳上的低電平必須撤銷。當(dāng)外部中斷源有請(qǐng)求時(shí)，該位置1，其復(fù)位由觸發(fā)方式來設(shè)置。MCS51系統(tǒng)中斷控制由4個(gè)專用寄存器組成。本碰撞避讓系統(tǒng)所用到的中斷源為 ，即外部中斷0。} /*左轉(zhuǎn)*/else{ right()；} /*右轉(zhuǎn)*/}本設(shè)計(jì)的碰撞避讓系統(tǒng)，是通過51單片機(jī)的中斷控制功能實(shí)現(xiàn)的。 d=abs(a)。abc0809_2(ac)。在兩個(gè)灰度值大小比較時(shí)，與紅外傳感器有類似的問題需要注意：相減時(shí)出現(xiàn)負(fù)數(shù)時(shí)需要調(diào)整為相反數(shù)；判斷相等時(shí)有傳感器誤差存在，需要設(shè)定閾值，差值小于閾值即認(rèn)為相等。這個(gè)動(dòng)作左右兩個(gè)灰度傳感器轉(zhuǎn)換結(jié)果之間的比較完成。在判斷正確前進(jìn)方向時(shí)，里存放著前一次的轉(zhuǎn)換結(jié)果，先把它們轉(zhuǎn)移到數(shù)組ac[2]中，在于ad[2]中的原始灰度轉(zhuǎn)換結(jié)果，分別與當(dāng)前的結(jié)果進(jìn)行比較，只要其中有一個(gè)值增大，就認(rèn)定為前進(jìn)方向錯(cuò)誤，這時(shí)調(diào)用以車身中心為圓心的原地轉(zhuǎn)動(dòng)程序，當(dāng)轉(zhuǎn)過約180度后，讀取當(dāng)前灰度值保存，再調(diào)用一段短距離直行程序，再次比較灰度值變化趨勢，直到左右兩個(gè)灰度值都為減小，這時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)方向?yàn)檎_進(jìn)攻方向。該模塊大致分為兩個(gè)步驟，首先判斷前進(jìn)的方向是否是進(jìn)攻的方向，之后，再判斷前進(jìn)的方向是否平行于邊線正對(duì)球門。在此，默認(rèn)從白到黑為進(jìn)攻方向進(jìn)行編程。 }}進(jìn)攻方向的判斷是根據(jù)對(duì)面灰度的增減比較來進(jìn)行的。 if(ab[0]==0||ab[1]==0) { xuanzhuang()；} /*調(diào)用原地旋程序*/ elseif(b2) { line()；} /*直線長行走*/elseif(ab[0]ab[1]) { life()。 /*提取找球傳感器的值*/ a=ad[0]ad[1]。圖31 找球程序流程圖Figure 31 flow chart to find the ballvoid find(void) /*找球子程序*/{ uchar a,b。（3）當(dāng)進(jìn)行閾值判斷時(shí)，差值有可能得到負(fù)數(shù)，在此情況下應(yīng)求其相反數(shù)。（1）找球目的在于盡快地接近球，于是當(dāng)球不在正前方時(shí)，每次調(diào)整方向后，調(diào)入一段短距離直行程序，在修正方向的同時(shí)，不斷地向球靠近；當(dāng)球在正前方時(shí)，調(diào)入一段長距離執(zhí)行程序，縮短找球時(shí)間。當(dāng)球在背后時(shí)，兩個(gè)紅外傳感器沒有光接收，此時(shí)以車身中心為圓心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，直到搜索到球?yàn)橹?。右轉(zhuǎn)情況相同。 /*當(dāng)后退后在旋轉(zhuǎn)調(diào)頭*/}找球的過程是通過對(duì)左右兩個(gè)紅外傳感器的電壓數(shù)字量比較實(shí)現(xiàn)的。 p1^4=1。 p1^2=0。 p1^4=1。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=1。pwm2()。 p1^3=0。 /*短距離運(yùn)動(dòng)*/}（4）旋轉(zhuǎn)程序void xuanzhuang(void) /*用于找球*/{ p1^1=1。 p1^4=1。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。 p1^4=0。 /* 由電機(jī)旋轉(zhuǎn)邏輯表得*/ p1^2=0。pwm1()。 p1^3=1。（1）直行程序void line(void) /*用于進(jìn)攻*/{ p1^1=1。其中，兩個(gè)輪子反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)以車身中心為圓心轉(zhuǎn)彎，當(dāng)一個(gè)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)以車輪為圓心轉(zhuǎn)彎。}}機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)用中，需要作出的動(dòng)作有：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，其中，左右轉(zhuǎn)可以根據(jù)需要分別有以車身中心為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)和以車輪為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)。i++){ do{*ad_dr=i x[i]=*ad_dr。 for(i=0。 ad_dr=amp。}}void abc0809_2(uchar data *x) /*提取灰度傳感器值的函數(shù)*/{ uchar i 。i++){ do{*ad_dr=i x[i]=*ad_dr。 for(i=0。 ad_dr=amp。 /*取找球傳感器的數(shù)值*/}void abc0809_1(uchar data *x) /*提取找球傳感器值的函數(shù)*/{ uchar i 。 /*存放最原始灰度傳感器的值*/ abc0809_2(ad)。 /*存放找球傳感器的數(shù)值*/ uchar idata ac[2]。 /*找球傳感器的值*/void abc0809_2(uchar idata *x)。 A/D轉(zhuǎn)換器的讀寫控制模塊[8]A/D轉(zhuǎn)換的過程首先向P0和P2端口輸入AD0809的通道0地址，此時(shí)ALE地址鎖存在信號(hào)將，地址鎖存，單片機(jī)讀寫端,，OE有高電平打開三