【正文】 通過這次課程設(shè)計使我懂得了理論與實際相結(jié)合是很重要的，只有理論知識是遠遠不夠的，只有把所學(xué)的理論知識與實踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會服務(wù)，從而提高自己的實際動手能力和獨立思考的能力。就像中國提倡的艱苦奮斗一樣，我們都可以在實驗結(jié)束之后變的更加成熟，會面對需要面對的事情。這對于我們的將來也有很大的幫助。而這是日后最實用的，真的是受益匪淺。我認為，在這學(xué)期的實驗中，不僅培養(yǎng)了獨立思考、動手操作的能力，在各種其它能力上也都有了提高。使我對抽象的理論有了具體的認識。在今后社會的發(fā)展和學(xué)習(xí)實踐過程中，一定要不懈努力，不能遇到問題就想到要退縮，一定要不厭其煩的發(fā)現(xiàn)問題所在，然后一一進行解決，只有這樣，才能成功的做成想做的事，才能在今后的道路上劈荊斬棘，而不是知難而退，那樣永遠不可能收獲成功，收獲喜悅，也永遠不可能得到社會及他人對你的認可！課程設(shè)計誠然是一門專業(yè)課，給我很多專業(yè)知識以及專業(yè)技能上的提升，同時又是一門講道課，一門辯思課，給了我許多道，給了我很多思，給了我莫大的空間。最終的檢測調(diào)試環(huán)節(jié)，本身就是在踐行“過而能改，善莫大焉”的知行觀。過而能改，善莫大焉。 附錄附錄1： 課程設(shè)計心得體會通過此次課程設(shè)計，使我更加扎實的掌握了有關(guān)電機控制方面的知識，在設(shè)計過程中雖然遇到了一些問題，但經(jīng)過一次又一次的思考，一遍又一遍的檢查終于找出了原因所在，也暴露出了前期我在這方面的知識欠缺和經(jīng)驗不足。 [11]劉明俊等，自動控制原理，國防科技大學(xué)出版社，2000 年。 [9] 胡漢才，微型計算機原理與接口技術(shù)，清華大學(xué)出版社，2000。從以上的仿真結(jié)果可看出，所設(shè)計的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)滿足要求。從圖可看出，系統(tǒng)穩(wěn)定后突增負載，轉(zhuǎn)速略有下降，但很快又穩(wěn)定在給定轉(zhuǎn)速。 （4）負載變化圖44 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，低速時運行過程圖45 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，負載變化時運行過程將圖41中的負載給定模塊換為一個階躍函數(shù)模塊，并設(shè)置延時時間為1s，初值為10，終值為50。 （3）低速動行過程將圖61中的負載給定設(shè)為10，轉(zhuǎn)速給定設(shè)為100，啟動仿真，得到如圖64所示的結(jié)果。（1）空載起動 將圖61中的負載給定設(shè)為0，轉(zhuǎn)速給定設(shè)為1000，啟動仿真，得到如圖62所示的結(jié)果，從圖可看出，剛起動時，電樞電流各電磁轉(zhuǎn)矩很大，并被限制在最大值，轉(zhuǎn)速上升很快，轉(zhuǎn)速超調(diào)后，電樞電流幾乎下降到0，轉(zhuǎn)速很快穩(wěn)定到給定轉(zhuǎn)速，在穩(wěn)態(tài)時，電樞電流基本為0。選擇ode23tb算法，將相對誤差設(shè)置為1e3（1103），然后點擊“OK”退出設(shè)置。電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出端其后面的環(huán)節(jié)運算后，得到移相控制電壓，去控制整流橋的輸出電壓?？刂苹芈返闹黧w是轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器。模型由晶閘管直流電動機組成的主回路和轉(zhuǎn)速、電流調(diào)節(jié)器組成的控制回路兩部分組成。按小時間常數(shù)近似處理，取 ==+= 2. 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 按照設(shè)計要求，按跟隨和抗擾性能都能較好的原則,在負載擾動點后已經(jīng)有 了一個積分環(huán)節(jié),為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差,還必須在擾動作用點以前設(shè)置一個積分環(huán) 節(jié),因此需要Ⅱ由設(shè)計要求，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)，故按典型Ⅱ型系統(tǒng) —選用設(shè)計PI 調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)式為： = 3. 計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 按跟隨和抗擾性能都較好的原則，先取h=5，則ASR 的超前時間常數(shù)為 =h=5= 則轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益 KN= = 可得ASR 的比例系數(shù)為 Kn== ： 電流環(huán)截止頻率： == （1） PWM 裝置傳遞函數(shù)的近似條件 == 滿足近似條件 （2） 忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件 3=3= 滿足近似條件 （3） 電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件 == 滿足近似條件 電流環(huán)可以達到的動態(tài)指標為： ,也滿足設(shè)計要求。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用 PI 型調(diào)節(jié)器。 參數(shù)計算 電流環(huán)的設(shè)計 1. 確定時間常數(shù) 1）脈寬調(diào)制器和PWM 變換器的滯后時間常數(shù)TP WM 與傳遞函數(shù)的計算 電動機的啟動電流為 IS=US/R= 啟動電流與額定電流比為 αS== 晶體管放大區(qū)的時間常數(shù)為 : Tce= 電流上升時間計tr算公式為： Tr= 取 k1=2 則電流下降時間tf的計算： Tf= 最佳開關(guān)頻率為： fop= 開關(guān)頻率f ，此開關(guān)頻率已能滿足電流連續(xù)的要求。 為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。兩個調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以改變電樞電壓調(diào)速方式為最好。改變電樞電壓調(diào)速為無級調(diào)速，機械特性斜率不變，速度穩(wěn)定性好，調(diào)速范