【正文】 實驗．機械工業(yè)出版社，[8] 宮淑貞等編著．可編程控制器原理及應(yīng)用．北京：人民郵電出版社，2002[9] 張澤榮. 可編程序控制器原理與應(yīng)用. 北京:清華大學(xué)出版社,2004[10] 王也仿. 可編程序控制器應(yīng)用技術(shù). 北京:機械工業(yè)出版社, 2001[11] 章文浩. 可編程序控制器原理及實驗. 北京:國防工業(yè)出版社. 2003.[12] 李道霖．電氣控制與PLC原理及應(yīng)用 [M]北京: 電子工業(yè)出版社，2004[13] 李向東. 電氣控制與PLC. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2005[14] 廖常初．可編程控制器的原理與應(yīng)用．電工技術(shù)，－[15] 胡學(xué)林等編．電氣控制與PLC．北京：冶金工業(yè)出版社，1997[16] 郁漢琪．電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) [M]南京: 東南大學(xué)出版社，2003[17] 路林吉 王堅 江龍康編著 可編程控制器原理及應(yīng)用 北京：清華大學(xué)出版社，2002[18] 陳宇 段鑫編著 可編程控制器基礎(chǔ)及編程技巧 廣州：華南理工大學(xué)出版社，[19] 李世基主編 微機與可編程控制器 北京：機械工業(yè)出版社，1994。原理算法及技巧這是我人生中的重要財富，所以我要感謝學(xué)校以及那些給我財富的人。這次畢業(yè)設(shè)計在緊張而充實的氛圍里完成了，這意味著我的三年大學(xué)生活也要即將結(jié)束了，要告別象牙塔般的學(xué)校生活，進入社會中。他還對我設(shè)計中不好或是不準(zhǔn)確的地方給出了他自己的看法。再設(shè)計中不僅老師給了我?guī)椭?，同學(xué)們也給了我很多的幫助。我在做設(shè)計中只要有不明白的地方，開口向朱老師請教，朱老師就會毫不憐惜的向我講解，一遍不行就兩遍直到我明白為止，朱老師這中誨人不倦的精神給我很深的印相，是我非常的尊敬他。謝 辭在設(shè)計接近尾聲時，我回頭對這次設(shè)計做了一下梳理，在這次設(shè)計中有很多老師和同學(xué)對我都有過幫助，我在此感謝他們。這是對文檔編輯能力的考驗，也是對計算機基礎(chǔ)知識的考驗。各方面的東西齊全之后，該進行綜合的時候了。做設(shè)計需要系統(tǒng)的知識，那些散碎的知識要把他們組織起來，把他們變成一個系統(tǒng)，這樣設(shè)計的各個部分才是連貫的，前后才能構(gòu)成一個整體。參考這些例子，在心里確定下方案。首先感受到的是畢業(yè)設(shè)計要用到知識量的巨大，于是我就拿出我有關(guān)PLC方面的課本，又去圖書館借了幾本PLC方面的書，然后就是把這書看一下，把重要的部分作了一些摘要。畢業(yè)設(shè)計快要結(jié)束了，回過頭來看這次設(shè)計我有很多的感觸。34結(jié)　論這次設(shè)計做的是水位控制，發(fā)現(xiàn)以往水位控制比較落后。自動方式下將把輸出值Mn轉(zhuǎn)換成16位的整數(shù)，首先判斷Mn為單極性且非負的數(shù)，把輸出值送到累加器（VD108,→AC0），然后標(biāo)準(zhǔn)化累加器中的值，將實數(shù)轉(zhuǎn)換成雙整數(shù)，再將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換成整數(shù)，最后將數(shù)值寫入模擬量輸出（ACO→AQW0）。，0代表手動，1代表自動。在中斷處，將過程變量（PV）轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)化的實數(shù)。裝入回路設(shè)定值VD104，回路增益VD112，回路采樣時間VD118，積分時間VD120，同時設(shè)定定時中斷0的時間（SMB34）間隔100ms,設(shè)定定時中斷執(zhí)行PID程序INT_0。MOV＿W把字原值傳送到字存儲單元。ROUND將實數(shù)轉(zhuǎn)換為雙整數(shù)。PID調(diào)用PID模塊。 控制手動到自動的切換。I＿DI將整數(shù)類型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為雙整數(shù)類型。ENI允許中斷指令。MOV＿R為實數(shù)傳輸指令。子程序SBR_0。，該位在首次掃描時為１，用于調(diào)用和初始化子程序。其作用主要用于PID的相應(yīng)計算，它包括:設(shè)定回路輸入及輸出選項、設(shè)定回路參數(shù)、設(shè)定循環(huán)報警選項、為計算指定內(nèi)存區(qū)域、指定初始化子程序及中斷程序。生活供水時系統(tǒng)設(shè)定為滿量程的75%，本系統(tǒng)中的增益和時間常數(shù)為:增益 Kc=，采樣時間Ts=1s，積分時間Ti=30min。水位PID控制程序分為3部分，每部分流程圖如下：主程序調(diào)用模塊，如圖41是所示。PID模塊經(jīng)輸出轉(zhuǎn)換，輸出用于控制液體流量閥以實現(xiàn)實際控制。水箱里的水位信號經(jīng)過，送入PLC的 PID模塊。所以，系統(tǒng)啟動時在水位低于75%時PID不工作。用手動控制液體閥，使水位達到滿水位的75%，然后打開出水口，同時輸入控制液體閥從手動方式切換到自動方式。 第4章 軟件設(shè)計本系統(tǒng)只適用比例和積分0控制，其回路增益和時間常數(shù)可以通過工程計算初步確定，但還需要近一步調(diào)整已達到最優(yōu)控制效果。經(jīng)過計算，經(jīng)轉(zhuǎn)換后為20480和7680。D－A經(jīng)A＼D轉(zhuǎn)換得到的數(shù)值。D0－A0經(jīng)A＼D轉(zhuǎn)換得到的數(shù)值。A0－模擬量輸出信號最小值。要想消除這種錯誤，在下一次執(zhí)行PID運算之前，應(yīng)改變引起運算錯誤的輸入值，而不是更新輸出值。每次完成PID運算后，都要更新回路表內(nèi)的輸出值，～。PID指令對回路表中的某些輸入值不進行范圍檢查，應(yīng)保證過程變量、給定值等不超限。圖35 PID指令圖指令中TBL是回路表的起始地址，LOOP是回路編號。例如，可能只要求比例控制或積分控制，通過設(shè)置參數(shù)可對回路控制類型進行選擇。圖中的、分別為模擬量、在第n次采樣的數(shù)字量。 — 微分系數(shù)。假設(shè)采樣周期為，系統(tǒng)開始運行的時刻為t=0，用矩形積分來近似精確積分，用差分近似精確微分，將上式離散化，第n次采樣時控制器的輸出為： （32）式中， — 第n1次采樣誤差值。上式中等號右邊前3項分別是比例、積分、微分部分，它們分別與誤差、誤差積分和微分成正比。圖33 連續(xù)閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖在連續(xù)系統(tǒng)中，典型的PID閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖33所示。在上述情況下都需要用戶編制PID控制程序。它們實際上是用于PID控制的子程序，與模擬量的輸入/輸出模塊一起使用，可以得到類似于是用PID過程控制模塊的效果，但是價格便宜得多。 PLC實現(xiàn)PID控制的方式用PLC對模擬量進行PID控制時，可以采用以下幾種方法：使用PID過程控制模塊這種模塊的PID控制程序是PLC生產(chǎn)廠家設(shè)計的，并存放在模塊中，用戶在使用時只需設(shè)置一些參數(shù)，使用起來非常方便，一塊模塊可以控制幾路甚至幾十路閉環(huán)回路，但是這種模塊的價格較高，一般在大型控制系統(tǒng)中使用。最好編寫定時中斷程序，在中斷程序中調(diào)用PID中斷指令。2 、預(yù)處理 編寫程序把模擬量輸入轉(zhuǎn)換為PID計算對應(yīng)的格式（處于0—1之間的實數(shù)）的過程值（PV）及設(shè)定值轉(zhuǎn)換為PID計算對應(yīng)格式（處于0—1之間的實數(shù)）的設(shè)定值（SV）.并傳送到參數(shù)表的相應(yīng)地址中，為PID運算做好前處理。圖32 模擬量輸出框圖使用PID指令關(guān)鍵有4點：參數(shù)設(shè)定 要指定回路編號（LOOP）及參數(shù)表（TBL）首地址。同樣，對于PID指令的輸出，在將其送給D/A轉(zhuǎn)化器之前，也需進行轉(zhuǎn)換。給定值與過程變量都是與被控對象有關(guān)的值，對于不同的系統(tǒng)，它們的大小、范圍與工程單位有很大的區(qū)別。PID控制有兩個輸入量:給定值(sp)和過程變量(pv)。進入數(shù)據(jù)驅(qū)動單元的數(shù)據(jù)可按系統(tǒng)的控制要求傳送到總線驅(qū)動器中，然后送到PLC系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)總線上，也可傳送到中間寄存器中，等待CPU模板的命令再讀入。被選中的這路輸入信號經(jīng)預(yù)處理電路轉(zhuǎn)換成PLC能接受的電平信號，再通過多路轉(zhuǎn)換開關(guān)進入A/D轉(zhuǎn)換器。一般情況下，一塊模擬量輸入模板可分時輸入多個信號，因此模板內(nèi)有多路轉(zhuǎn)換開關(guān)，將選中的模擬量經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器變成數(shù)字量，經(jīng)驅(qū)動器輸出或鎖存，待CPU讀取。1．模擬量輸入模塊（A/D模塊）模擬量輸入模塊是根據(jù)設(shè)備現(xiàn)場連續(xù)變化的物理量，轉(zhuǎn)變?yōu)镻LC可以處理的數(shù)字信息。有時，在同一個控制系統(tǒng)中既要對開關(guān)量控制還要對某些模擬量進行控制。PID控制器的結(jié)構(gòu)典型，程序簡單，工程上易于實現(xiàn)，參數(shù)調(diào)整方便。積分控制可以消除系統(tǒng)的靜差，微分控制可以改善系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)速度，比例、積分、微分控制三者有效地結(jié)合就可以滿足不同的控制要求。對于這一類系統(tǒng)，使用PID控制可以得到比較