機(jī)器人外文翻譯外文文獻(xiàn)英文文獻(xiàn)采用模糊邏輯控制使自主機(jī)器人避障設(shè)計(jì)(參考版)
2024-11-06 04:46本頁(yè)面
【正文】 。 5 答：馬丁內(nèi)茲，大腸桿菌 Tunstel 和 ， “ 模糊邏輯基礎(chǔ)的防撞為移動(dòng)機(jī)器人 “Robotica ， 12（ 6） 521527（ 1994）。 3 輪候冊(cè)許，水庫(kù)草，和 YH 豐， “ 模糊控制結(jié)合被動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人真實(shí) /虛擬目標(biāo)轉(zhuǎn)換 “ 戰(zhàn)略，機(jī)器人和自主系統(tǒng)， 23（ 3）， 171186 （ 1998 年）。 米賈姆希迪，注 Vadiee，并噸羅斯和控制，模糊邏輯：軟件和硬件應(yīng)用，（普倫蒂斯霍爾：黃俊英，新澤西州） 292328。此外，它是一個(gè) 處理環(huán)境中 各種實(shí)際不確定性 的 新方法。 因此，一個(gè)簡(jiǎn)單的模糊控制 機(jī)器人的移動(dòng) 方向和 移動(dòng)速度 的 方案 ，通過(guò)本設(shè)計(jì) 成功 的 實(shí) 現(xiàn) 了 。最后， 定義更 多附屬 函數(shù)可以 改善 機(jī)器人的 反應(yīng) 能力 。同樣， 最大 測(cè)量 距離 是 80 厘米的 傳感器 也 是 對(duì) 遠(yuǎn)處的物體 很難作出反應(yīng) 。另一個(gè)有用策略是使用一些 不同 的傳感器，使數(shù)據(jù) 獲 取多 元化 。最引人注目的將是 實(shí)現(xiàn) 紅外線或超聲波傳感器在伺服使他們能夠每次掃描一個(gè)完整的 180 度。盡管有許多相似的問(wèn)題，IR 和超聲波傳感器的距離有可靠地獲取 途徑 ，魯棒性模糊邏輯 通常 是 能夠 能防止機(jī)器人 跑向 障礙 物 。由于該項(xiàng) 目不探索復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)或模擬計(jì)算 ， 以至于 它是難以確定 到底有多少規(guī)則應(yīng)該被使用。此外， 使用有限數(shù)量的規(guī)則 可能限制 機(jī)器人 的一些反應(yīng) 。然而，由于紅外傳感器的尺寸取決于周圍 物體 幾何 形狀 ，很多時(shí)候機(jī)器人 也 無(wú)法檢測(cè) 到 障礙 物 。 表 1 用于控制 的 模糊邏輯規(guī)則庫(kù) 4 結(jié)果 該 設(shè)計(jì)使 模糊控制的機(jī)器人 能夠 迅速回應(yīng) 檢測(cè) 到 的障礙。 （一） （二） （三） 圖 函數(shù) 分別用來(lái)測(cè)量 （ 1）距離，（二）翻譯速度，以及（ c）轉(zhuǎn)動(dòng)速度。 因此有必要采 用 每個(gè)組件的最 大 值作為模糊 值 。 基本規(guī)則 一旦輸入數(shù)據(jù)模糊化，模糊邏輯定義的 8 個(gè)規(guī)則（表一） 就被 執(zhí)行，以 便將 模糊值 分配 給 平移 速度和 旋轉(zhuǎn)速度。保持計(jì)算時(shí)間到最低限度是必要的，以便多 組 數(shù)據(jù) 每秒 （大約每 40 毫秒 /個(gè) ） 都可以得到分析 。 他們由 2 各輸入 隸屬函數(shù)和 8 個(gè)輸出隸屬函數(shù)（圖 2） 組成 。類似的研究項(xiàng)目既提供模擬結(jié)果及 模糊 控制的執(zhí)行 方法 。 3 避障 的 模糊控制方案 為了 將 模糊邏輯 應(yīng)用 于機(jī)器人運(yùn)作，而開(kāi)發(fā)了一個(gè)詮釋 測(cè)量距離 的設(shè)計(jì) 。 Arduino 的編程語(yǔ)言具有 C 語(yǔ)言的形式 。該 電路板 具有 低功耗 和支持原始 PWM 信號(hào)的特點(diǎn)。 圖 每個(gè)直流電動(dòng)機(jī) 注： PWM 信號(hào)電壓在 0 至 5V 之間。這樣 運(yùn)算放大器 在持續(xù)工作 時(shí) 就產(chǎn)生了很少的過(guò)熱。 IC 的高輸入電阻 使 馬達(dá) 從 供電的 PWM 電路 中得到 非常小功率。這使得 測(cè)量 點(diǎn) 非常接近機(jī)器人 的 前面 。這種 傳感器 通過(guò)安裝 帶 和 高密度聚乙烯棒 安裝到坦克 的底部 。為了 更好 安裝， 將 一塊 *15 厘米鋁被彎曲成 3 個(gè) 135 度角 的小塊 。由于高密度聚乙烯具有較低的表面能， 當(dāng) 與其他材料 粘接 時(shí)它并 不理想 ， 所以用 一丙烷 棒 與環(huán)氧粘合劑 來(lái) 提高表面溫度，提高 易 焊接 能力 。該裝置 去除了 所有電子，齒輪 和其他 多余的部分， 只留下了個(gè)空架和 兩個(gè) 帶動(dòng) 坦克履帶 的直流電動(dòng)機(jī)。這個(gè)項(xiàng)目企圖利用 簡(jiǎn)化模糊邏輯，以實(shí)現(xiàn) 移動(dòng)機(jī)器人的 簡(jiǎn)單避障 。 模糊邏輯控制 的應(yīng)用范圍從利用 六自由度 [1]控制 機(jī)器人 手臂到從 數(shù)字 信號(hào) [2]中過(guò)濾噪音 。 在需要 高精度 測(cè)量 時(shí) 它 是相當(dāng)昂貴的。 雖然一個(gè) 方案 是利用概率論，以便 得到 一個(gè)更 現(xiàn)實(shí)的模型，這 種 獲得信息 的方法的 精度 仍然依賴于 外部 環(huán)境 。s performance. The most dramatic would be to implement the IR or ultrasonic sensors on a servo so that they could each scan a full 180 degrees. However, this type of overhaul may undermine some of fuzzy logic39。 measurements depended on the geometry of surrounding objects, there were times when the robot could not detect obstacles. For example, when the IR beam hit a surface with oblique incidence, it would reflect away from the sensor and not register as an object. In addition, the limited number of rules used may have limited the dynamics of the robot39。s chassis was constructed from an Excalibur EIMSD2020 remote control toy tank. The device was stripped of all electronics, gears, and extraneous parts in order to work with just the empty case and two DC motors for the tank treads. However, this left
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