穩(wěn)態(tài)誤差分析ppt課件(參考版)
2025-05-07 08:12本頁面
【正文】 00??????????tCsLtCtCsLtCstst(3) 時(shí)域形式可利用拉氏變換的初值和終值定理，表示成下列形式： 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為： )()1()()()()(asTssasKsRsCsn ???????Wednesday, June 1, 2022 52 因?yàn)?ess＝ 0，所以 n≥1 sasTssasKsRssCn1.)()1()()()()(?????? ?10)(lim 10)(lim 0 ??? ??? ssCtC st?KasTss asKssC nss???? ????? )()1()(lim )(lim 00則有 10?KWednesday, June 1, 2022 53 又因?yàn)? assTsK a sKssstCnnsst ???????????? 120lim)(lim)(39。 0 ??ttC10)(lim ??? tCtWednesday, June 1, 2022 51 (2) 又已知 ess＝ 0，則系統(tǒng)必為 Ⅰ 型以上系統(tǒng)，即 n≥1 10)]([lim)(lim10)](39。試確定 K,n,T的值。 解 : )(].)1(1)1(1)()1([)(2122121sDTssKKsKTssKKsLTssKKsE????????)(.)]()1[(21212 sDKKsTssLKTsK?????)(sR)(sD)(sC11?TsKsK2 )(sLWednesday, June 1, 2022 49 令分子等于零 ,則 )()1( 1 sLKTs ??11)( KTssL ???差為零。 )(1)(1 sGsG D ??前饋控制系統(tǒng) Wednesday, June 1, 2022 48 [例 31]如下圖所示的復(fù)合系統(tǒng)，其中 D(s)為擾動(dòng)。 0)()(1)(1??? sEsGsG D 則若 但在實(shí)際的系統(tǒng)中，有時(shí) 是難以實(shí)現(xiàn)的。 )(sD )(2 sG)(2 sG)()( 1 sGsG DWednesday, June 1, 2022 46 分析： 對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，令 ，即不作用， 單獨(dú) 作用。在實(shí)際系統(tǒng)中，為便于實(shí)現(xiàn)，通常只作到部分補(bǔ)償，使順饋通道的傳遞函數(shù)具有較簡(jiǎn)單的形式。 ,)(1)(2 sGsG r ? 0)( ?sE在這種復(fù)合控制系統(tǒng)中，前饋控制的作用主要是使系統(tǒng)輸出跟隨輸入，而反饋?zhàn)饔弥饕脕砜朔到y(tǒng)模型（包括前饋控制器 ）的誤差和擾動(dòng)的影響。 圖 (a)的誤差： )()()(1 1)(21sRsGsGsE ???? 減小反映輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差： )(sR )(sE )(sC)(1 sG )(2 sG?圖 (a) )(sR )(sE )(sC)(1 sG )(2 sG)(sGr)(sB??圖 (b) 在圖 (a)的基礎(chǔ)上加上環(huán)節(jié) ，就構(gòu)成了順饋控制系統(tǒng)。 由此可見對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的要求往往與系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性的要求是矛盾的。 ③ 與積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)有關(guān)。對(duì)同一系統(tǒng)加入不同的輸入，穩(wěn)態(tài)誤差不同。分別求關(guān)于參考輸入和擾動(dòng)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差。 2364)( tttr ???解：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 )()4(10)(???? sssssG k)4(10?ss?)(sR )(sC)(sE系統(tǒng)為 Ⅰ 型系統(tǒng)， 0, ?????? avp KKKKK系統(tǒng)為 Ⅰ 型系統(tǒng)，不能跟蹤輸入信號(hào)中的 分量，故有 。 v靜態(tài)誤差系數(shù)法的步驟 : 靜態(tài)誤差系數(shù)法的適用條件： 系統(tǒng)必須穩(wěn)定；誤差是按輸入端定義的；輸入信號(hào)不能有其他的前饋通道；只能用于計(jì)算控制輸入時(shí)的靜態(tài)誤差。 aK sseaKaK根據(jù) 計(jì)算的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在跟蹤加速度階躍輸入時(shí)位置上的誤差。 越大， 越小。 vK ssevKvK根據(jù) 計(jì)算的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在跟蹤速度階躍輸入時(shí)位置上的誤差。 越大， 越小。所以說 反映了系統(tǒng)跟蹤階躍輸入的能力。 0?? 1??單位階躍函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 ?當(dāng)輸入為 時(shí)（單位階躍函數(shù)） ssR1)( ?pskskss s r KsGsKsGsGssRe???????????? 11)(l i m11)(l i m11)(1)(l i m0000? 的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。 0??當(dāng) ，無積分環(huán)節(jié)，稱為 0型系統(tǒng) 1??當(dāng) ，有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱為 Ⅰ 型系統(tǒng) 2??當(dāng) ，有二個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱為 Ⅱ 型系統(tǒng) Wednesday, June 1, 2022 式中： 稱為位置誤差系數(shù)； )(l i m0 sGK ksp ??KeKsKGK s s rsp ?????? ? 11,)(l i m000，時(shí)當(dāng) ?0,)(l i m1 00??????? s s rspesGsKK ?? ，時(shí)當(dāng)穩(wěn)態(tài)誤差為零的系統(tǒng)稱為無差系統(tǒng)，為有限值的稱為有差系統(tǒng)。 ssre假設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù) 的形式如下： )(sGkWednesday, June 1, 2022 27 )()12()1()12()1()( 01211212121sGsKsTsTsT
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