智能倉儲(chǔ)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案(參考版)
2025-04-29 06:49本頁面
【正文】 在此表示誠摯的感謝和由衷的敬意。還要感謝我的同學(xué)單文杰，他為我提供了很多的資料。致謝 感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師單以才博士，他的嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我學(xué)習(xí)和生活中的榜樣，他為人和藹可親，在他的諄諄善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給我無盡的啟迪。倉儲(chǔ)自動(dòng)化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了通過先進(jìn)物流設(shè)備、計(jì)算機(jī)以及PLC進(jìn)行倉儲(chǔ)自動(dòng)、遠(yuǎn)程控制的目標(biāo)，不僅減少了占地面積，提高了土地使用效率，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了貨物的分揀、入庫、出庫等一系列復(fù)雜環(huán)節(jié)的智能化與自動(dòng)化。不僅減少了工時(shí)、人力資源還大大降低了錯(cuò)誤率提高生產(chǎn)工作效率。由于在智能倉儲(chǔ)中運(yùn)用了機(jī)器人搬運(yùn)物料使得搬運(yùn)的工時(shí)節(jié)省了，減少了勞動(dòng)力，可以二十四小時(shí)不停地工作，提高了生產(chǎn)效率。 光電傳感器結(jié)論傳統(tǒng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的占地面積大、耗用工時(shí)多、出入庫不方便、生產(chǎn)效率低下、支出資金大等等缺點(diǎn)，在現(xiàn)代生產(chǎn)中已經(jīng)完全不能適應(yīng)。 直流伺服電機(jī) 微動(dòng)開關(guān)特點(diǎn)：采用熱固性和熱塑料外殼，具有微小觸點(diǎn)間隙，動(dòng)作快速、高靈敏和微笑行程。 機(jī)器人各部件的布置圖由于關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)座下面由直流伺服電機(jī)來控制，直流伺服電機(jī)又是由PLC來控制其運(yùn)動(dòng)和停止。最后寫出Om與O0坐標(biāo)系的矢量關(guān)系式為： 式中，Xm=Ym=Zm=0，其中Om坐標(biāo)系相對于O0坐標(biāo)系的相對運(yùn)動(dòng)矩陣表達(dá)式如下：，也可將此式子矩陣連乘結(jié)果用下式表示：，可以看出運(yùn)動(dòng)矩陣中的何分別表示了末端執(zhí)行器在機(jī)座中的位置和姿態(tài)。，為O3與Om坐標(biāo)系間的旋轉(zhuǎn)變換角，本例中。因此，我們可以得到O2和O0坐標(biāo)系的矢量關(guān)系： 式中，為O2坐標(biāo)系相對于O0坐標(biāo)系的相對運(yùn)動(dòng)矩陣。用同樣的方法寫出O2與O1坐標(biāo)系的矢量關(guān)系如下：=式中為O1和O2坐標(biāo)系間的其次坐標(biāo)變換矩陣，為關(guān)節(jié)1的運(yùn)動(dòng)矩陣，表示O2坐標(biāo)系相對O1坐標(biāo)系的相對運(yùn)動(dòng)矩陣。O0與O1坐標(biāo)系的位置矢量關(guān)系式可用下式表示：=式中為O0和O1坐標(biāo)系間的其次坐標(biāo)變換矩陣，表示O0坐標(biāo)系經(jīng)過變換后與O1坐標(biāo)系重合；為關(guān)節(jié)1的運(yùn)動(dòng)矩陣，表示O1坐標(biāo)系相對O0坐標(biāo)系的相對運(yùn)動(dòng)矩陣。當(dāng)O的行程開關(guān)被觸及的次數(shù)達(dá)到六次時(shí)候，PLC會(huì)給機(jī)器人發(fā)信號，即送完物料之后，機(jī)器人直接往停止區(qū)域前進(jìn)，不再執(zhí)行回頭拾取物料的指令。此時(shí)為了保證裝載有工件的機(jī)器人能平穩(wěn)運(yùn)行，必須將機(jī)器人手臂的位置（參考點(diǎn)）調(diào)整至與運(yùn)行方向在同一
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