智能倉儲控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案-免費(fèi)閱讀
【正文】 并且在整個畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，單以才老師不斷對我得到的結(jié)論進(jìn)行總結(jié)，細(xì)心地分析，并提出新的問題，不斷地完善。所以集成了先進(jìn)物流設(shè)備、自動控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)及其網(wǎng)絡(luò)、信息識別和信息管理系統(tǒng)的現(xiàn)代倉儲系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。由于O3坐標(biāo)系與Om坐標(biāo)系間無運(yùn)動，故只有坐標(biāo)轉(zhuǎn)化。 控制機(jī)器人系統(tǒng)的梯形圖程序X5:出發(fā)區(qū)域的微動開關(guān) Y5:控制機(jī)器人前進(jìn)的電機(jī)X6:關(guān)節(jié)型機(jī)器人左側(cè)的光電傳感器 Y6:控制機(jī)器人右拐的電機(jī)X7:關(guān)節(jié)型機(jī)器人右側(cè)的光電傳感器 Y7:控制機(jī)器人左拐的電機(jī)X10:O點(diǎn)處的行程開關(guān) Y10:控制機(jī)器人后退的電機(jī)X11:末端執(zhí)行器上的光電傳感器X12:機(jī)械臂上的位置開關(guān)X13:b點(diǎn)處的行程開關(guān)X14:c點(diǎn)處的行程開關(guān)X15:d點(diǎn)處的行程開關(guān) 機(jī)器人運(yùn)動矩陣方程式 為了便于理解，我們以三自由度的關(guān)節(jié)機(jī)器人為例，然后按照機(jī)座、關(guān)節(jié)及機(jī)械接口坐標(biāo)系的確定方法確定坐標(biāo)系的方向。 工件裝卸檢測電路 若機(jī)器人經(jīng)過距離a點(diǎn)550mm處的工件裝載點(diǎn)時，通過光電傳感器一來控制機(jī)器人暫停前進(jìn)，同時給PLC發(fā)信號啟動關(guān)節(jié)型機(jī)器人實(shí)現(xiàn)物料的抓取。 引導(dǎo)線檢測模塊在機(jī)器人的運(yùn)行過程中起著引導(dǎo)的作用。4 分揀機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng) 分揀機(jī)構(gòu)工作過程（）在e點(diǎn)安裝一個行程開關(guān)(X001)，當(dāng)檢測到機(jī)器人到達(dá)e點(diǎn)時，通過PLC程序提取行程開關(guān)（X001）的上升沿來控制ef段的傳送帶開始工作，并且控制關(guān)節(jié)型機(jī)器人將物料放置在傳送帶上。（） 倉儲系統(tǒng)的基本組成3 倉儲系統(tǒng)及機(jī)器人的工作過程，關(guān)節(jié)型機(jī)器人從出發(fā)區(qū)開始沿引導(dǎo)線或者標(biāo)志線前進(jìn)，當(dāng)碰到O點(diǎn)處的行程開關(guān)（十字引導(dǎo)線處）時便停下，并且記下O點(diǎn)行程開關(guān)被碰到的次數(shù)。引導(dǎo)線ab通過O點(diǎn)，O點(diǎn)處有一條長200mm，寬30mm的線與引導(dǎo)線正交；在距離O點(diǎn)350mm的圓周上有A、B、C、D、E、F六個點(diǎn)。隨著物流企業(yè)規(guī)模擴(kuò)大和物流技術(shù)的發(fā)展，自動化立體倉庫和中小規(guī)模自動化倉儲系統(tǒng)普遍推廣應(yīng)用，倉儲控制系統(tǒng)的規(guī)模和復(fù)雜程度也日益提高，越來越多的使用計(jì)算機(jī)控制、PLC控制，甚至DCS控制設(shè)備，這就直接導(dǎo)致了倉儲控制系統(tǒng)的開發(fā)、維護(hù)難度增大。本文以一個典型倉儲系統(tǒng)為研究對象，以三菱PLC為核心建立其控制系統(tǒng)，系統(tǒng)地介紹了整個平臺的組成和如何運(yùn)用一個三菱PLC實(shí)現(xiàn)倉儲自動化的工作原理。這六個點(diǎn)以引導(dǎo)線為對稱軸，分
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