智能倉儲控制系統(tǒng)設(shè)計方案(編輯修改稿)
2025-05-23 06:49 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 Y1：收料槽皮帶輪執(zhí)行電機(jī)X2：收料槽G顏色傳感器 Y2：收料槽G處對應(yīng)的電磁閥X3：收料槽H顏色傳感器 Y3：收料槽H處對應(yīng)的電磁閥X4：收料槽I顏色傳感器 Y4：收料槽I處對應(yīng)的電磁閥 分揀機(jī)構(gòu)各硬件布置圖 分揀機(jī)構(gòu)零部件 行程開關(guān)參數(shù)：機(jī)械壽命1000萬次以上，電氣壽命：30萬次以上(額定負(fù)載)，電磁接觸器FC100(AC200V)負(fù)載：500萬次以上，最大通電頻率120次/分鐘 氣缸5 關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制系統(tǒng)的實現(xiàn) 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的大致說明首先機(jī)器人我們選擇的是關(guān)節(jié)型機(jī)器人，下圖為機(jī)器人通用的形式：1—機(jī)座 2—控制系統(tǒng) 3—執(zhí)行機(jī)構(gòu)下圖為關(guān)節(jié)型機(jī)器人末端執(zhí)行器的機(jī)械圖：1— 手爪 2—傳動機(jī)構(gòu) 3—驅(qū)動裝置 4—支架 5—物料 如下圖所示為智能倉儲中機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)實際效果圖。該機(jī)器人以PLC為核心，接受傳感器傳來的外部信息，進(jìn)行處理，控制機(jī)器人運(yùn)行。 引導(dǎo)線檢測模塊在機(jī)器人的運(yùn)行過程中起著引導(dǎo)的作用。根據(jù)白色和黑色反射系數(shù)不同，通過以光電傳感器為核心的光電檢測電路將路面兩種顏色進(jìn)行區(qū)分，轉(zhuǎn)化為不同電平信號，將此電平信號送入PLC，由PLC控制轉(zhuǎn)向電機(jī)作相應(yīng)的轉(zhuǎn)向，保證小車沿引導(dǎo)線行駛。而且考慮到小車與路面的相對位置，采用了反射式光電檢測電路。為了提高檢測精度，采用了多傳感器信息融合技術(shù)。設(shè)計中，在車頭均勻布置三個光電傳感器，其中，中間一個安裝在小車正中央。 光電檢測轉(zhuǎn)換電路 機(jī)器人左右兩端分別布置一個傳感器，經(jīng)過正確的電路與PLC相連接。若兩側(cè)某一傳感器檢測到黑線，表明小車正脫離軌道，將3個檢測點的結(jié)果融合后作為PLC的輸入，機(jī)器人按照PLC信息進(jìn)行判斷調(diào)整，實現(xiàn)路徑跟蹤和自動糾偏。 若兩側(cè)的兩個傳感器同時檢測到黑線，表明小車行駛至裝貨位置，將3個監(jiān)測點的結(jié)果融合后作為PLC的輸入，機(jī)器人按照PLC信息進(jìn)行判斷，實現(xiàn)運(yùn)動的暫停與繼續(xù)。 工件裝卸檢測電路 若機(jī)器人經(jīng)過距離a點550mm處的工件裝載點時，通過光電傳感器一來控制機(jī)器人暫停前進(jìn)，同時給PLC發(fā)信號啟動關(guān)節(jié)型機(jī)器人實現(xiàn)物料的抓取。在抓取的過程中，根據(jù)六個物料分布在以機(jī)器人停止點為圓心的圓周上面，所以根據(jù)已有的數(shù)據(jù)得出機(jī)器人各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動矩陣，從而實現(xiàn)物料的抓取。末端執(zhí)行器采用氣動真空抽吸和真空吹氣的形式。當(dāng)末端執(zhí)行器吸有物料的時候，光電傳感器檢測到有物料，此時機(jī)械臂返回參考點，當(dāng)參考點的位置開關(guān)被觸動，才能使得機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)。送物料的時候同樣的原理，真空吹氣，末端執(zhí)行器上
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