【正文】
。要求機器人在最短的時間內走完全程。（2）記分 機器人成功鉆過障礙物，可獲得該項動作的100分，不成功則得0分。機器人可以接觸障礙物，但不得碰翻或移動障礙物（即障礙物的任一部分的垂直投影不得超出起始線、終止線或邊界外），否則視為動作失敗而不能得分。要求機器人以任何手段從一個具有固定高度的障礙物的底下鉆過。（2）記分 機器人成功跨過欄，可獲得該項動作的100分，不成功則得0分。要求機器人以任意手段通過指定高度的柵欄。參賽隊在設計機器人時應考慮各種應對措施。競賽場地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場干擾。在場地中粗黑線是機器人做每項動作的起始線（或終止線）。在比賽中，參賽隊員除了要掌握機器人編程和對物理、力學平衡等知識的應用外，還要考慮如何面對一個多任務的項目,在有限時間內取得最好的成績。六、場地示意圖圖1：平面圖圖2：立體圖 圖3：藍架及籃筐七、通用附則（見附件七）附件五人型機器人全能挑戰(zhàn)賽競賽規(guī)則一、任務要求人型機器人在規(guī)定的時間內完成多項機器人挑戰(zhàn)動作。、競賽場地和球是否符合規(guī)則要求。裁判員在比賽過程中所作的判決，為最后判決。：出現下列情況之一時（1）出界球三次；（2）破壞籃筐；（3）累計三次技術犯規(guī)；（4）“持球”時間超過15秒；（5）參賽隊員不服從裁判裁決或頂撞裁判。出現這種情況，比賽將暫停，并馬上實施補救措施。四、技術犯規(guī)與罰球：有下列情形之一時（1）當球并不在有關機器人控制范圍之內時，沖撞對方機器人導致對方機器人損壞時；（2）在比賽中未經裁判允許參賽選手觸碰機器人；（3）防守方的任意一個機器人在己方投籃圈不動（對球不產生反應），或防守方任一機器人身體的任何部分主動越過己方投籃圈進入投籃圈里面超過5秒鐘以上；（4）在裁判哨聲響起前，搶先啟動的機器人。：機器人邊沿的任一點垂直到控球裝置以突出的兩點之間形成一條連線的最遠距離。即機器人在進攻中控制球時，必須保證正常發(fā)光的球內8個發(fā)光小電珠至少有1個可被肉眼直接看見。：當發(fā)生出界球時所采用的繼續(xù)比賽的方式，由裁判員將球放入場地離出界處較遠墜球點墜球。：球被機器人和墻夾在中間無法移動、或被多個機器人包圍卡住不動超過5秒鐘時。：球自上而下穿過籃筐。淘汰賽中凈勝分多的隊伍排名靠前，凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前；總分相同則根據小組賽成績排定名次，排名方法跟小組賽出線方法相同。出現積分相同的隊伍以凈勝分多的隊伍排名靠前；凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前；總分相同則由抽簽決定名次。：小組比賽中勝一場積3分，平一場積1分，輸一場積0分。如果比賽中，球發(fā)生2個以上電珠不亮或破裂等情況時，應視為比賽中斷，將更換的球放在開球點，重新開球。機器人下場修復次數不限。在整場比賽中，每隊最多有3次更換機會。如需要更換或調整機器人，只能在開球或罰球時，向裁判員提出申請，經同意后，方可更換。：比賽中沒有計時暫停。主動越界由裁判把機器人罰出場地，30秒后重新放入活動半場的墜球點；被動越界的機器人如5秒內無法返回自己的活動半場則由裁判將其放入對應活動半場的墜球點。即在比賽中防守機器人必須位于自己活動半場，投籃機器人必須位于對方活動半場。：在比賽中機器人沖撞籃筐造成其傾斜、變形、損壞等無法繼續(xù)比賽時視為該機器人破壞籃筐，判對方發(fā)球。否則占據球的機器人將被罰出。比賽過程中參賽隊員不得通過任何形式與場外人員交流，在裁判員警告無效后，取消該參賽隊本場比賽資格，比賽結束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝分超過3分，按實際比分計算成績。：球出界時，由裁判員進行墜球。10秒內仍末完成罰球，換由對方重新開球。：在比賽中，機器人犯規(guī)被判罰球。：對于加時賽平局的比賽，按照復賽階段各隊的凈勝分數進行評判；如果凈勝分數相同，按照各隊在復賽階段的分數進行評判；如果還相同，按照整個比賽過程中凈勝分數進行評判；如果仍然相同，按照整個比賽過程中的總分數進行評判。加時賽分上下兩個半場，各2分鐘，中間不休息。由于墜球、替補、處理傷員、罰球、延誤時間及其他原因損失的時間在上下半場比賽中均進行相應的補時，補時時間不超過1分鐘。上下半場比賽時鐘將持續(xù)計時，不會停止。常規(guī)賽：分上下兩個半場，各5分鐘，中場休息3分鐘。在裁判哨聲響起前，搶先啟動的機器人將被視為技術犯規(guī)。由裁判將球放置在開球點，裁判可以調整機器人的位置，并宣布完成調整。選定后，參賽雙方有3分鐘的準備時間。比賽過程中可能因為機器人對抗或者拋出的球對自己或對方機器人造成損壞，參賽機器人需做好自身的保護措施。每次比賽半場的開始、每次暫停后應由裁判示意參賽者來激活機器人。參賽機器人須有個性化裝飾物或標記，以便區(qū)別于其他參賽隊的機器人，裝飾物或標記視為機器人一部分，如對機器人產生影響由參賽選手負責。二、競賽規(guī)則：各參賽隊應根據競賽時間安排，提前半小時進入競賽區(qū)域，做賽前檢查及準備調試。：直徑為9cm，重量為160177。防守機器人（靜止和比賽狀態(tài)）正常置放的垂直投影面積應在直徑22cm范圍之內，高度不超過20cm，機器人用于行動的驅動輪不超過3個。競賽期間照明條件是相對穩(wěn)定的。：場地周圍的照明根據比賽實際場地條件確定。：場地中黑白交界線離出界條3cm處，直徑為3cm的紅色實心圓。：基板上鋪有場地紙，一半為白色、一半為黑色（用燈箱布制作），黑色區(qū)域和白色區(qū)域無接縫，基板盡量保持平整和水平。：籃架寬60cm、高35cm、厚2cm，位于底線中間，在籃架中線22cm高處放置內徑為16cm、材料直徑≤。：場地邊界有墻壁，墻壁高為18cm，墻壁內側為黑色（啞光）。一、競賽場地及設備標準。五、通用附則（見附件七）附件四機器人籃球競賽規(guī)則該規(guī)則適用于2對2籃球比賽。：每場比賽結束后，不允許任何人去碰場地上的東西，裁判與隊員一起核對場地上任務得分情況以及告訴隊員丟分的原因，不要讓隊員帶走任務模型。：為減少爭議，采取比賽結束后，再根據場地上情況來判定分數。有意損壞場地的行為將受到警告，并將導致失去得分。不能因給某個隊“再一次的機會”而動手修復場地模型。：除了規(guī)則中允許的，參賽隊不允許觸碰基地外的任務模型，不允許機器人毀壞任務模型。 ：在比賽過程中，機器人部件掉落而導致機器人損壞，隊員可以自己取回機器人和掉落的部件至基地，也可以請求裁判幫助取回，在基地中恢復機器人。：機器人啟動后，必須完全離開基地后才能做形態(tài)上的改變。可以對相關的物體進行操作。：當機器人在基地外面時，認為機器人處于自主模式，在比賽結束前或者隊員接觸機器人（或其它任何方式的干擾）之前，可以自由的執(zhí)行允許的動作。在機器人處于自主模式前，不允許與物體失去接觸或與物體接觸。：啟動后到出基地前，機器人處于過渡模式中。在整個啟動過程中不允許隊員以其它方式操作機器人。：機器人啟動前必須是靜止的，參賽隊員不能接觸機器人的任何部分。這個時候，機器人必須處于基地里面，隊員可以用手進行必要的處理，如維修、更換附加裝置、安裝或卸載物體、調整機械結構、按開關、給傳感器信號以及瞄準。在過渡模式中失去接觸，隊員可以繼續(xù)對物體進行操作。：本屆比賽取消游離物體定義，所有散落在場地上的物品都不得用手對其進行移動、恢復、改變，包括裁判在內，機器人損壞除外。要得到分數，每個得分物本身必須滿足任務得分的要求，與機器人或任何策略物體的位置無關。可以在準備模式期間處理，或者由機器人自動使用。:凡是機器人所攜帶的物品都被定義為機器人攜帶物。物體本身必須要與目標直接接觸。l 脫離/拿走 (把物體作為目標)：目標物體在任何方向上都不能支撐被取物體的重量。l 在上面 / 到上面 (把物體作為目標)：目標物體必須能夠支撐物體的所有重量。l 在外面 (把區(qū)域和容器作為目標)：物體的任何一部分都不在目標里面。當看到這些詞匯或反義詞（下劃線標注），要看這里對它的解釋： l 在里面 / 進入 / 到 (把區(qū)域作為目標)：物體的任何一部分只需要越過目標的外邊緣。:在比賽期間，隊伍中的兩名隊員需要密切合作，共同完成任務。在這個過程中，參賽隊伍必須接觸或調整機器人，根據機器人在場地上的位置以及所做的動作，將會產生不同的結果。:機器人必須自動運行，即機器人離開基地后自動地去完成任務，然后根據需要自動返回基地。注意：基地是一個空間而不是平面，作為準備機器人、出發(fā)和維修機器人的區(qū)域，出發(fā)前任何選手控制的物品、包括機器人不得超出基地范圍，有時候，基地是得分物體的目標位置。機器人的電子部件在每輪比賽過程中最多使用1個控制器、3個馬達。：機器人尺寸（運行和靜止時）均不能超過40cm40cm40cm。參賽隊伍在每輪比賽之間有足夠的時間去調整機器人和程序。當比賽結束后，裁判根據場地上每個任務完成的結果，給出相應的分數。機器人必須從基地出發(fā)，可以多次往返于基地和場地之間，每次出基地后可以嘗試完成1個或多個任務。機器人要嘗試完成所有任務以獲得盡可能多的分數，比賽時不會中斷計時。這個動作揭示了神經輸入/輸出關系15分目標的思維控制只推動大腦南側的輸入神經，使門至少半開20分自動配藥從配藥器推出所有藍、白色藥片，但保留粉色藥片，還要把裝有藍色和白色藥片（至少各一片）的容器送進病區(qū)推出藥片25分，送進病區(qū)5分機械手靈敏度測試只推機械手上的藍色小板，使重物向上25分專業(yè)團隊把醫(yī)生和生物醫(yī)學工程師移動到病區(qū)會見患者，使3個小人全在病區(qū)內25分安裝仿生眼至少移動1個仿生眼，使它與位于場地中央的人的上半身（含輪廓）接觸20分安裝支架插入支架擴張變窄的動脈。如果兩邊的手都抓住專利，兩隊均得到這項任務的滿分25分修補心臟讓心臟補釘進入心臟20分安裝起搏器把起搏器裝到心臟中，使黑管的自由端進入心臟，但起搏器的灰色本體在外面25分研究神經映射推動大腦的西側輸入神經，看看東側的哪根神經表現出一個輸出信號。使所有黑色小板只朝北，表示你已經摧毀了壞死的細胞。機器人只要一出基地，裁判員可能隨機安排模型，直到機器人第一次使小板發(fā)出咔噠聲。當注射器的某一部分到達基地后，注射器及其中的血球可以用手處理/分離。然后，把白血球與紅血球分開。球必須接觸球門中的綠色區(qū)域。然后，測試骨胳的修復狀況，方法是只動腿用腳把球踢進球門。場地紙必須放在平坦光滑的表面上，并且用邊框將所有的區(qū)域圍住。要求機器人在150秒內完成14項挑戰(zhàn)性任務，每個任務都有相應的分數，任務的完成沒有先后順序，完成動作越多，所得分數越高。旨在通過這項活動激發(fā)青少年對生物醫(yī)學的興趣，引發(fā)他們對改善醫(yī)療科技的意識，為未來的生命科學技術提供自己的想象力?！恫门袉T守則》。，使比賽用足規(guī)定的時間或雙方同意的時間，并補足由于偶然事故或其他原因所損耗的時間。裁判員的職責是：《競賽規(guī)則》，認真、公正的對比賽進行裁判。五、裁判每場比賽由兩名裁判員執(zhí)行裁判任務。：出現這種情況時，比賽將暫停，并馬上實施補救措施。：出現下列情況之一時，黃牌警告并判罰點球。：開（罰）球時，開（罰）球機器人在5秒鐘內未能觸及球，判延誤開（罰）球。：防守方的兩個機器人同時在己方球門線前自主停留超過5秒鐘以上，或防守方任一機器人身體的任何部分主動越過己方球門線進入球門里面超過5秒鐘以上。：初、高中組被罰紅牌的機器人停賽90秒，之后可重新回到競賽場地參加比賽；如果在此90秒內另一機器人也被罰紅牌，則比賽結束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球數超過3個，按實際比分計算成績。淘汰賽中凈勝球多的隊伍排名靠前；凈勝球還相同以進球數多的隊伍排名靠前；進球數相同則根據小組賽成績排定名次，排名方法同小組賽出線方法。出現積分相同的隊伍以凈勝球多的隊伍排名靠前；凈勝球還相同以進球數多的隊伍排名靠前；進球數仍然相同則由抽簽決定名次。小組比賽中勝1場積3分，平一場積1分，輸一場積0分。在比賽中，如有參賽隊員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節(jié)嚴重者將被出示紅牌驅逐出場，比賽結束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球超過3個，按實際比分計算成績。比賽過程中，機器人累計技術犯規(guī)滿三次將被出示一張黃牌，兩張黃牌累計一張紅牌。比賽過程中，根據足球和場地的損壞及比賽進行情況，可以調整和更換競賽場地和用球。非犯規(guī)情況下，機器人出現運行中止、部件受損或脫落，影響比賽正常進行時，經裁判允許，參賽隊員可拿出機器人在現場修復（修復時間不能超過30秒），經裁判允許由參賽隊員將修復的機器人放回原在位置。在比賽進行時間段內，更新或重載機器人中的程序，都屬于換員。替換機器人遵守先下后上原則。比賽中沒有計時暫停。比賽期間允許機器人將球踢起，但踢起的高度不能威脅到觀眾、裁判或隊員的安全。任何時候球都必須是可見的著地運動。機器人不能“占據”球、不能“持球”，即：機器人不能通過堵死球的移動方向來完全控制球。在比賽中由參賽選手負責開動、放置、移開機器人，任務完成后應立即退出競賽場地。裁判鳴哨后，繼續(xù)比賽。由裁判員將球放在發(fā)生犯規(guī)的地方，如果犯規(guī)地點距墻壁小于15cm，則將球放在距墻壁15cm處。在擺放機器人位置時，如果雙方不能友好協(xié)商處理，則遵照以下次序：2對2比賽，防守方離球門較遠的機器人最先定位，然后進攻方機器人定位，最后防守方離球門較近的機器人定位；1對1比賽，進攻方機器人先定位，防守方機器人再定位；罰任意球時，機器人擺放次序亦照此辦理。當球在本方半場時，防守方的兩個機器人不能同時越過己方球門線進入球門里面超過10秒鐘且任一機器人不能越過己方球門線進入球門里面超過15秒鐘。罰點球時，防守機器人被擠入球門內，球被雙方機器人卡死，作死球處理。如果踢出的球直接或觸及守門機器人而進入球門，或主罰機器人將球帶入球門，只要沒有犯規(guī)，均應判為進球