【文章內(nèi)容簡介】 附件一機器人滅火競賽規(guī)則一、任務機器人滅火是模擬現(xiàn)實家庭環(huán)境中處理火警的過程。制作一個由計算機程序控制的機器人，在一套模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運動，找到代表房間里火災點的正在燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。二、標準競賽場地平面結(jié)構(gòu)示意圖附后。競賽場地的實際尺寸與示意圖給定尺寸基本相同，但允許有1cm范圍內(nèi)制作誤差。模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木質(zhì)。墻壁為白色。競賽場地地板為黑色的光滑木制表面。地板允許有接口，接合處平整并為同樣的黑色。有一些機器人可能采用泡沫、粉末或者其他物質(zhì)來撲滅蠟燭火焰，所以每一場比賽后應清理場地。但不保證每一個機器人在該次比賽過程中，地板都能保持完全黑色。競賽場地模擬房間里的整體地面是水平的，但在場地通道固定位置設置有9根木條(長46cm、寬1cm、高1cm)。場地平整度要求：（木條處除外）。房間所有走廊和門框的寬度均不小于46cm。門框上沒有門，白線本身的面積屬于房間內(nèi)的區(qū)域。機器人必須從競賽場地中代表起始位置的白色正方形中開始啟動，如示意圖中標有“H”的正方形（實際競賽場地并不標記“H”）。代表起始位置的白色正方形為30cm30cm邊長，正方形的對角線交點將設在46cm走廊的縱向中心線上。參賽選手可以用一些裝置來校正機器人在正方形中的位置。一旦啟動，它可以在競賽場地中向所希望的方向橫向或縱向運動。最終競賽場地以當天現(xiàn)場提供為準。競賽場地周圍的照明根據(jù)比賽實際場地條件確定。參賽者在比賽前將有時間了解場地及周圍環(huán)境燈光。競賽期間的照明條件是相對穩(wěn)定不變的。滅火用機器人應能夠在一個含不確定照明、陰影、散光等實際情況的環(huán)境中運行。機器人整體外形尺寸在靜止和運動狀態(tài)下，都應保持在30cm30cm30cm之內(nèi)，包括機器人的觸角、探測物及裝飾物。對機器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號等不作限制。蠟燭的火焰代表房間內(nèi)機器人試圖找到并撲滅的火源?；鹧嫖恢糜行Ц叨龋ㄖ富鹧娴撞烤鄨龅乇砻娴木嚯x）在15cm至20cm之間，火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。否則，將會調(diào)整或更換蠟燭。蠟燭是直徑12cm的白蠟燭。當蠟燭的火焰位置在上述的有效高度范圍內(nèi)，機器人啟動之后，不管此后其具體高度是多少，要求機器人能發(fā)現(xiàn)火焰。蠟燭被安裝在一個7cm（長）7cm（寬）3cm（高）的半光澤黃色的木質(zhì)基座上。在沒有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下，對傳感器的型號沒有限制。競賽場地內(nèi)有一件模擬家具。由抽簽確定房間之后，這件模擬家具將擺放在該房間的示意位置。機器人可以接觸模擬家具。模擬家具是一個小于12cm直徑的半光澤黃色的木質(zhì)圓柱，柱高30cm、重大于3公斤。三、規(guī)則機器人一旦啟動必須是由計算機程序控制，而非人工現(xiàn)場控制。機器人在運行過程中可以碰撞或接觸墻壁，但是事先不能標記和破壞墻壁。當機器人經(jīng)過競賽場地時不能把任何東西留在后面，并且不能在競賽場地留下任何可以幫助它運行的標記。如果裁判認為機器人編制的程序是在故意沖撞競賽場地（包括墻壁和模擬家具），將被取消參賽資格或成績。機器人搜救：在高中組比賽中，將列入搜救模式和回家模式。機器人滅火后才能進行搜救。搜救對象放在火源房間中。在房間中靠墻壁，有一條內(nèi)側(cè)直徑為15cm、半圓形、搜救對象是一個位于半圓圓心位置的白色豎立的膠卷盒。機器人在進入白圈后，必須做出搜救動作，拾起膠卷盒（完全離開地面）并離開房間才算作有效搜救。在“回家”途中如果搜救對象沒有被攜帶或中途丟失，則判回家模式失敗。 機器人可以運用水、空氣、CO2等物質(zhì),或者使用機械方式來熄滅蠟燭，但是禁止使用任何危險的或可能破壞競賽場地的方法或物質(zhì)，如，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。蠟燭在燃燒時不允許被撞倒，否則，按未完成滅火任務處理。如果機器人在進行滅火動作的過程中碰撞蠟燭，機器人運行成績?nèi)匀挥行АC器人撲滅蠟燭過程中所產(chǎn)生的雜物，例如：水、發(fā)酵粉、生奶油等遺留物，將在該次比賽之后的間歇時間由裁判進行清理。機器人在開始滅火動作時，必須完全進入蠟燭所在房間（即：機器人在地面的垂直投影全部越過房間門口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上），并且機器人必須有部分或全部到達距離火焰30cm范圍以內(nèi)。由抽簽確定房間號，蠟燭將擺放在該房間的示意位置。在機器人所經(jīng)歷的三次比賽中，蠟燭不會放在相同的房間里。禁止參賽選手在模擬房間的墻面或地面放置任何標記、“燈塔”或反射物來幫助機器人導航。競賽場地周圍燈光可能是具有紅外線、可見光和紫外線的光源，如果機器人使用光傳感器找蠟燭或探測墻壁和模擬家具，設計者應采取措施避免這些光源對它的影響。如果現(xiàn)場裁判認為機器人的行為對人員或設備有危險或可能有危險，可以隨時終止比賽。參賽機器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。四、競賽（1）在小學組競賽中，蠟燭將隨機放在四個房間中，不采用回家模式。（2）在初中組競賽中，蠟燭將隨機放在四個房間中，必須采用回家模式。（3）在高中組競賽中，蠟燭將隨機放在四個房間中，完成滅火任務之后，須完成搜救模式和回家模式。參賽選手和所制作的機器人通過抽簽確定參加比賽的先后次序。比賽順序一旦排好不得更改。因每輪所有參賽隊完成比賽所需時間的不確定，每一輪比賽開始的時間不固定。所有機器人必須按照規(guī)定的順序進行比賽。在所有機器人第一輪比賽結(jié)束后再開始下一輪的比賽。在兩輪比賽之間，參賽選手可以調(diào)整和修理機器人，但不允許更換機器人。前一個參賽選手比賽時，后一個參賽選手應做好準備，等待裁判員點錄。每個隊員有2分鐘時間進入賽場準備，準備工作完畢后示意裁判。2分鐘內(nèi)沒有準備好的參賽選手將喪失這一輪比賽資格并被記錄為一次無成績，但不影響參加下一輪比賽。隊員進入競賽場地，進行2分鐘調(diào)試和適應場地后，由隊員將機器人放置在起始位置，并將啟動方法告知裁判。然后抽簽確定任務房間，由裁判員啟動機器人。三輪比賽抽出的房間不會相同。機器人需在3分鐘內(nèi)找到并熄滅蠟燭。在3分鐘之后仍未撲滅蠟燭火焰，裁判將終止該參賽選手及機器人的該輪比賽，滅火時間按照３分鐘記錄。對于初中組比賽，機器人回家模式的最長時間是４分鐘。熄滅蠟燭后開始計時，超過限定時間仍未完成回家任務的機器人，裁判將終止該輪比賽。回家時間按照４分鐘記錄。對于高中組比賽，機器人要求依次完成滅火、搜救和回家任務。搜救時間從熄滅蠟燭開始計時，直到機器人拾取了搜救對象，并且離開蠟燭和搜救對象所在房間時為止。搜救模式的最長時間為３分鐘。如果機器人３分鐘內(nèi)沒有完成搜救任務，裁判將終止比賽。搜救時間按３分鐘記錄，同時按４分鐘記錄回家成績?；丶夷Ｊ綇臋C器人離開搜救對象所在房間開始計時，直到機器人回到“家”為止，機器人回家模式最長時間是４分鐘，超過這個時間，裁判將終止比賽，回家時間按4分鐘記錄。僅在兩種情況下停表： （1）超出相應任務最大時間限度；（2）隊員請求停表終止本輪比賽，記錄為一次無成績。比賽中由于各種情況沒有完成所有規(guī)定任務而提前結(jié)束的比賽，稱為比賽終止。五、評分標準（1）每輪得分=實際時間啟動模式系數(shù)房間系數(shù)搜救系數(shù)（高中組）回家系數(shù)（初中、高中組）。（2）在本屆競賽中，每個參賽選手有三輪比賽機會。最終成績?nèi)∪蔚梅种袃纱魏玫牡梅窒嗉雍蟪艘钥煽啃韵禂?shù)。最終以得分最低的機器人為優(yōu)勝者。對于所有機器人滅火競賽，得分越低，成績越好。（1）標準啟動：機器人靠人工按鈕啟動。（2）聲音啟動：機器人靠接收到聲音信號后啟動。如機器人因檢測到干擾的噪聲而被錯誤啟動，可重新啟動機器人。裁判員發(fā)出一次聲音信號后，機器人在5秒鐘之內(nèi)未啟動，視為該輪比賽結(jié)束。比賽中的發(fā)聲器由參賽隊員自備。（3）搜救模式：機器人熄滅蠟燭后，開始進行搜救。搜救模式成功。機器人在開始搜救前，將搜救對象撞出或帶出搜救區(qū)域，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機器人拾起搜救對象后，在行走過程中，搜救物掉落，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機器人走出搜救對象所在房間，但未能攜帶搜救對象或超過規(guī)定搜救時間，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束。（4）回家模式：機器人完成滅火和搜救任務后，才能回“家”，即：回到代表起始位置的區(qū)域內(nèi)。在回家路上不能進到任何房間里，進入房間的判斷標準是機器人全部越過白線進入房間?；丶彝局羞M入房間的機器人判定為回家失敗。機器人的任何一部分進入代表起始的位置內(nèi)，并停止運動，機器人完成回家模式；機器人進入起始位置而未停止運動，回家模式失敗。如果機器人沒有回到起始位置內(nèi)或回家時間超過4分鐘，回家模式失敗。每一輪競賽中，機器人找到蠟燭前搜索的房間越多，房間系數(shù)值越小，得分越少，成績越好。（1）搜索過1個房間，；（2）搜索過2個房間，；（3）搜索過3個房間，；（4）搜索過4個房間。機器人按什么順序搜索房間不作要求。計算房間系數(shù)的前提是機器人在找到蠟燭前搜索了多少個房間。沒有完成滅火任務不計算房間系數(shù)。重復搜索同一個房間，房間系數(shù)不被重復計算。實際時間為比賽結(jié)束裁判員停表時間。實際時間為滅火時間、搜救時間和回家時間的總和。搜救時間定義為：從蠟燭火焰被熄滅開始計時，到機器人完全離開搜救對象所在房間為止。以機器人在地面的垂直投影完全越過房間的白線作為判定機器人離開房間的標準?；丶視r間（初中組）定義為：從蠟燭火焰被熄滅開始計時，到機器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止狀態(tài)為止?；丶視r間（高中組）定義為：從機器人離開搜救對象所在房間開始計時，到機器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止狀態(tài)為止。機器人的可靠性是指三次指定任務都成功。六、場地平面示意圖單位:cm圖中紅色為火焰，藍色為家具，黃色為搜救對象所在位置。抽中房間后蠟燭、家具和搜救對象位置如圖中所示。小學組和初中組的場地沒有搜救標識。每個房間都將保留標識火源的白線。七、通用附則（見附件七）附件二機器人足球競賽規(guī)則該規(guī)則適用于2對2和1對1對抗賽，不同之處有注明。小學組為1對1競賽，初中組和高中組為2對2競賽。一、競賽場地及設備標準（內(nèi)側(cè)）：長240cm，寬160cm，高18cm。：場地邊界有墻壁（包括球門區(qū)）。墻壁高為18cm， 墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光），其中球門內(nèi)側(cè)為白色。 ：球門位于場地底線的中間，寬60cm，深15cm。地面標有黑色球門線，寬2cm。：場地鋪有一張白色廣告用“背膠寫真紙”，正面覆啞光膜，盡量保持平整和水平。：兩個半場內(nèi)距球門線中點垂直距離60cm處。：球場中央點。：經(jīng)過球場中央點，平行與球門線的貫穿球場的線。：經(jīng)過點球位，與中場線平行，形成2條線；再將球場縱向四等份，形成3條線。這樣，包括中場線在內(nèi)的6條線所形成的9個交點即為墜球點（競賽場地中有明顯標志）。：為室內(nèi)照明燈光。：機器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時垂直投影面積必須在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，機器人電機不得超過3個，與電機對應的驅(qū)動輪亦不得超過3個。（含）以下。機器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置的控球深度最大為3cm。以突出的兩點之間成一水平連線中任一點且垂直到機器人邊沿的直線距離計算。：直徑9cm，重160177。5g。是一個內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（波長范圍為810700nm；光輻射密度為單個150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無盲點）。二、名詞定義解釋：足球（越過墻壁）被機器人踢出球場外。：足球的中心（即球的1/2以上）越過球門線且非出界球。：足球被機器人和墻夾在中間無法移動、或被多個機器人包圍卡住不動超過5秒鐘時。發(fā)生死球時，由裁判員直接將球拿起，放在與死球最近墜球點對稱的墜球點上（對稱軸為通過雙方球門的中軸線），期間比賽不中斷。：比賽過程中，在20秒內(nèi)沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球。：當發(fā)生比賽中斷時所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。：發(fā)生犯規(guī)判罰、出界球、點球未中時所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。：機器人在帶球運動時球不產(chǎn)生著地轉(zhuǎn)動。三、競賽規(guī)則各參賽隊應根據(jù)競賽時間安排，提前半小時進入競賽區(qū)域，做賽前檢查及調(diào)試準備。競賽開始前，每個機器人需要接受裁判員的檢錄，以確認它們符合上述規(guī)范。檢查時，機器人大小以其最突出部位為準，即最長點為計算點。不符合規(guī)則的機器人將被取消參賽資格。機器人本身及其裝飾物不能對競賽有任何影響。機器人裝置不能“占據(jù)”足球，從而影響球的運動。守門機器人在外觀上必須與其他上場機器人有所區(qū)別。禁止使用無線或紅外線裝置等進行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來幫助機器人導航。每次比賽半場的開始、每次暫停后應由裁判指示參賽者來激活機器人。檢錄時，每隊最多可帶4個機器人。參賽雙方用投幣方式選定開球或場地。選定后，參賽雙方有3分鐘的準備時間。開球時，所有機器人都必須位于自己的半場，處于靜止狀態(tài)。由裁判將球放置在開球點，開球方開球機器人放置在距足球2cm至5cm位置，不開球機器人必須離球大于25cm。裁判有權(quán)宣布停止調(diào)整。裁判吹哨后，比賽開始。開球機器人觸球后，其他機器人方可觸球。某方進球后，應由對方以同樣方式，重新開球繼續(xù)比賽。下半場，參賽雙方互換場地及開球權(quán)。常規(guī)賽：分上下兩個半場，各5分鐘，中場休息2分鐘。比賽開始前，每隊有2分鐘的準備時間。比賽時鐘將持續(xù)計時（兩個5分鐘半場），不會停止（“被破壞機器人”除外）。計時器由裁判來控制。由于墜球、替補、處理傷員、罰點球、延誤時間及其他原因損失的時間在比賽中進行相應的補時。加時賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負時，進行加時賽。加時賽分上下兩個半場，各2分鐘，中間不休息。加時賽中每個參賽隊只有一個機器人上場，守門機器人不參與比賽。初賽（循環(huán)賽、小組賽）階段沒有加時賽。對于小學組，比賽已經(jīng)是１對１，所以加時賽與普通比賽相同。勝負判定：對于加時賽仍然平局的比賽，按照復賽階段各隊的凈勝球數(shù)進行評判；如果相同，按照各隊在復賽階段的進球