【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 附件一機(jī)器人滅火競(jìng)賽規(guī)則一、任務(wù)機(jī)器人滅火是模擬現(xiàn)實(shí)家庭環(huán)境中處理火警的過程。制作一個(gè)由計(jì)算機(jī)程序控制的機(jī)器人，在一套模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運(yùn)動(dòng)，找到代表房間里火災(zāi)點(diǎn)的正在燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。二、標(biāo)準(zhǔn)競(jìng)賽場(chǎng)地平面結(jié)構(gòu)示意圖附后。競(jìng)賽場(chǎng)地的實(shí)際尺寸與示意圖給定尺寸基本相同，但允許有1cm范圍內(nèi)制作誤差。模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木質(zhì)。墻壁為白色。競(jìng)賽場(chǎng)地地板為黑色的光滑木制表面。地板允許有接口，接合處平整并為同樣的黑色。有一些機(jī)器人可能采用泡沫、粉末或者其他物質(zhì)來(lái)?yè)錅缦灎T火焰，所以每一場(chǎng)比賽后應(yīng)清理場(chǎng)地。但不保證每一個(gè)機(jī)器人在該次比賽過程中，地板都能保持完全黑色。競(jìng)賽場(chǎng)地模擬房間里的整體地面是水平的，但在場(chǎng)地通道固定位置設(shè)置有9根木條(長(zhǎng)46cm、寬1cm、高1cm)。場(chǎng)地平整度要求：（木條處除外）。房間所有走廊和門框的寬度均不小于46cm。門框上沒有門，白線本身的面積屬于房間內(nèi)的區(qū)域。機(jī)器人必須從競(jìng)賽場(chǎng)地中代表起始位置的白色正方形中開始啟動(dòng)，如示意圖中標(biāo)有“H”的正方形（實(shí)際競(jìng)賽場(chǎng)地并不標(biāo)記“H”）。代表起始位置的白色正方形為30cm30cm邊長(zhǎng)，正方形的對(duì)角線交點(diǎn)將設(shè)在46cm走廊的縱向中心線上。參賽選手可以用一些裝置來(lái)校正機(jī)器人在正方形中的位置。一旦啟動(dòng)，它可以在競(jìng)賽場(chǎng)地中向所希望的方向橫向或縱向運(yùn)動(dòng)。最終競(jìng)賽場(chǎng)地以當(dāng)天現(xiàn)場(chǎng)提供為準(zhǔn)。競(jìng)賽場(chǎng)地周圍的照明根據(jù)比賽實(shí)際場(chǎng)地條件確定。參賽者在比賽前將有時(shí)間了解場(chǎng)地及周圍環(huán)境燈光。競(jìng)賽期間的照明條件是相對(duì)穩(wěn)定不變的。滅火用機(jī)器人應(yīng)能夠在一個(gè)含不確定照明、陰影、散光等實(shí)際情況的環(huán)境中運(yùn)行。機(jī)器人整體外形尺寸在靜止和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，都應(yīng)保持在30cm30cm30cm之內(nèi)，包括機(jī)器人的觸角、探測(cè)物及裝飾物。對(duì)機(jī)器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號(hào)等不作限制。蠟燭的火焰代表房間內(nèi)機(jī)器人試圖找到并撲滅的火源?；鹧嫖恢糜行Ц叨龋ㄖ富鹧娴撞烤鄨?chǎng)地表面的距離）在15cm至20cm之間，火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。否則，將會(huì)調(diào)整或更換蠟燭。蠟燭是直徑12cm的白蠟燭。當(dāng)蠟燭的火焰位置在上述的有效高度范圍內(nèi)，機(jī)器人啟動(dòng)之后，不管此后其具體高度是多少，要求機(jī)器人能發(fā)現(xiàn)火焰。蠟燭被安裝在一個(gè)7cm（長(zhǎng)）7cm（寬）3cm（高）的半光澤黃色的木質(zhì)基座上。在沒有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下，對(duì)傳感器的型號(hào)沒有限制。競(jìng)賽場(chǎng)地內(nèi)有一件模擬家具。由抽簽確定房間之后，這件模擬家具將擺放在該房間的示意位置。機(jī)器人可以接觸模擬家具。模擬家具是一個(gè)小于12cm直徑的半光澤黃色的木質(zhì)圓柱，柱高30cm、重大于3公斤。三、規(guī)則機(jī)器人一旦啟動(dòng)必須是由計(jì)算機(jī)程序控制，而非人工現(xiàn)場(chǎng)控制。機(jī)器人在運(yùn)行過程中可以碰撞或接觸墻壁，但是事先不能標(biāo)記和破壞墻壁。當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過競(jìng)賽場(chǎng)地時(shí)不能把任何東西留在后面，并且不能在競(jìng)賽場(chǎng)地留下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。如果裁判認(rèn)為機(jī)器人編制的程序是在故意沖撞競(jìng)賽場(chǎng)地（包括墻壁和模擬家具），將被取消參賽資格或成績(jī)。機(jī)器人搜救：在高中組比賽中，將列入搜救模式和回家模式。機(jī)器人滅火后才能進(jìn)行搜救。搜救對(duì)象放在火源房間中。在房間中靠墻壁，有一條內(nèi)側(cè)直徑為15cm、半圓形、搜救對(duì)象是一個(gè)位于半圓圓心位置的白色豎立的膠卷盒。機(jī)器人在進(jìn)入白圈后，必須做出搜救動(dòng)作，拾起膠卷盒（完全離開地面）并離開房間才算作有效搜救。在“回家”途中如果搜救對(duì)象沒有被攜帶或中途丟失，則判回家模式失敗。 機(jī)器人可以運(yùn)用水、空氣、CO2等物質(zhì),或者使用機(jī)械方式來(lái)熄滅蠟燭，但是禁止使用任何危險(xiǎn)的或可能破壞競(jìng)賽場(chǎng)地的方法或物質(zhì)，如，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來(lái)使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。蠟燭在燃燒時(shí)不允許被撞倒，否則，按未完成滅火任務(wù)處理。如果機(jī)器人在進(jìn)行滅火動(dòng)作的過程中碰撞蠟燭，機(jī)器人運(yùn)行成績(jī)?nèi)匀挥行?。機(jī)器人撲滅蠟燭過程中所產(chǎn)生的雜物，例如：水、發(fā)酵粉、生奶油等遺留物，將在該次比賽之后的間歇時(shí)間由裁判進(jìn)行清理。機(jī)器人在開始滅火動(dòng)作時(shí)，必須完全進(jìn)入蠟燭所在房間（即：機(jī)器人在地面的垂直投影全部越過房間門口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上），并且機(jī)器人必須有部分或全部到達(dá)距離火焰30cm范圍以內(nèi)。由抽簽確定房間號(hào)，蠟燭將擺放在該房間的示意位置。在機(jī)器人所經(jīng)歷的三次比賽中，蠟燭不會(huì)放在相同的房間里。禁止參賽選手在模擬房間的墻面或地面放置任何標(biāo)記、“燈塔”或反射物來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航。競(jìng)賽場(chǎng)地周圍燈光可能是具有紅外線、可見光和紫外線的光源，如果機(jī)器人使用光傳感器找蠟燭或探測(cè)墻壁和模擬家具，設(shè)計(jì)者應(yīng)采取措施避免這些光源對(duì)它的影響。如果現(xiàn)場(chǎng)裁判認(rèn)為機(jī)器人的行為對(duì)人員或設(shè)備有危險(xiǎn)或可能有危險(xiǎn)，可以隨時(shí)終止比賽。參賽機(jī)器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。四、競(jìng)賽（1）在小學(xué)組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，不采用回家模式。（2）在初中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，必須采用回家模式。（3）在高中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，完成滅火任務(wù)之后，須完成搜救模式和回家模式。參賽選手和所制作的機(jī)器人通過抽簽確定參加比賽的先后次序。比賽順序一旦排好不得更改。因每輪所有參賽隊(duì)完成比賽所需時(shí)間的不確定，每一輪比賽開始的時(shí)間不固定。所有機(jī)器人必須按照規(guī)定的順序進(jìn)行比賽。在所有機(jī)器人第一輪比賽結(jié)束后再開始下一輪的比賽。在兩輪比賽之間，參賽選手可以調(diào)整和修理機(jī)器人，但不允許更換機(jī)器人。前一個(gè)參賽選手比賽時(shí)，后一個(gè)參賽選手應(yīng)做好準(zhǔn)備，等待裁判員點(diǎn)錄。每個(gè)隊(duì)員有2分鐘時(shí)間進(jìn)入賽場(chǎng)準(zhǔn)備，準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。2分鐘內(nèi)沒有準(zhǔn)備好的參賽選手將喪失這一輪比賽資格并被記錄為一次無(wú)成績(jī)，但不影響參加下一輪比賽。隊(duì)員進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地，進(jìn)行2分鐘調(diào)試和適應(yīng)場(chǎng)地后，由隊(duì)員將機(jī)器人放置在起始位置，并將啟動(dòng)方法告知裁判。然后抽簽確定任務(wù)房間，由裁判員啟動(dòng)機(jī)器人。三輪比賽抽出的房間不會(huì)相同。機(jī)器人需在3分鐘內(nèi)找到并熄滅蠟燭。在3分鐘之后仍未撲滅蠟燭火焰，裁判將終止該參賽選手及機(jī)器人的該輪比賽，滅火時(shí)間按照３分鐘記錄。對(duì)于初中組比賽，機(jī)器人回家模式的最長(zhǎng)時(shí)間是４分鐘。熄滅蠟燭后開始計(jì)時(shí)，超過限定時(shí)間仍未完成回家任務(wù)的機(jī)器人，裁判將終止該輪比賽。回家時(shí)間按照４分鐘記錄。對(duì)于高中組比賽，機(jī)器人要求依次完成滅火、搜救和回家任務(wù)。搜救時(shí)間從熄滅蠟燭開始計(jì)時(shí)，直到機(jī)器人拾取了搜救對(duì)象，并且離開蠟燭和搜救對(duì)象所在房間時(shí)為止。搜救模式的最長(zhǎng)時(shí)間為３分鐘。如果機(jī)器人３分鐘內(nèi)沒有完成搜救任務(wù)，裁判將終止比賽。搜救時(shí)間按３分鐘記錄，同時(shí)按４分鐘記錄回家成績(jī)?；丶夷Ｊ綇臋C(jī)器人離開搜救對(duì)象所在房間開始計(jì)時(shí)，直到機(jī)器人回到“家”為止，機(jī)器人回家模式最長(zhǎng)時(shí)間是４分鐘，超過這個(gè)時(shí)間，裁判將終止比賽，回家時(shí)間按4分鐘記錄。僅在兩種情況下停表： （1）超出相應(yīng)任務(wù)最大時(shí)間限度；（2）隊(duì)員請(qǐng)求停表終止本輪比賽，記錄為一次無(wú)成績(jī)。比賽中由于各種情況沒有完成所有規(guī)定任務(wù)而提前結(jié)束的比賽，稱為比賽終止。五、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（1）每輪得分=實(shí)際時(shí)間啟動(dòng)模式系數(shù)房間系數(shù)搜救系數(shù)（高中組）回家系數(shù)（初中、高中組）。（2）在本屆競(jìng)賽中，每個(gè)參賽選手有三輪比賽機(jī)會(huì)。最終成績(jī)?nèi)∪蔚梅种袃纱魏玫牡梅窒嗉雍蟪艘钥煽啃韵禂?shù)。最終以得分最低的機(jī)器人為優(yōu)勝者。對(duì)于所有機(jī)器人滅火競(jìng)賽，得分越低，成績(jī)?cè)胶?。?）標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)：機(jī)器人靠人工按鈕啟動(dòng)。（2）聲音啟動(dòng)：機(jī)器人靠接收到聲音信號(hào)后啟動(dòng)。如機(jī)器人因檢測(cè)到干擾的噪聲而被錯(cuò)誤啟動(dòng)，可重新啟動(dòng)機(jī)器人。裁判員發(fā)出一次聲音信號(hào)后，機(jī)器人在5秒鐘之內(nèi)未啟動(dòng)，視為該輪比賽結(jié)束。比賽中的發(fā)聲器由參賽隊(duì)員自備。（3）搜救模式：機(jī)器人熄滅蠟燭后，開始進(jìn)行搜救。搜救模式成功。機(jī)器人在開始搜救前，將搜救對(duì)象撞出或帶出搜救區(qū)域，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機(jī)器人拾起搜救對(duì)象后，在行走過程中，搜救物掉落，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機(jī)器人走出搜救對(duì)象所在房間，但未能攜帶搜救對(duì)象或超過規(guī)定搜救時(shí)間，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束。（4）回家模式：機(jī)器人完成滅火和搜救任務(wù)后，才能回“家”，即：回到代表起始位置的區(qū)域內(nèi)。在回家路上不能進(jìn)到任何房間里，進(jìn)入房間的判斷標(biāo)準(zhǔn)是機(jī)器人全部越過白線進(jìn)入房間。回家途中進(jìn)入房間的機(jī)器人判定為回家失敗。機(jī)器人的任何一部分進(jìn)入代表起始的位置內(nèi)，并停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人完成回家模式；機(jī)器人進(jìn)入起始位置而未停止運(yùn)動(dòng)，回家模式失敗。如果機(jī)器人沒有回到起始位置內(nèi)或回家時(shí)間超過4分鐘，回家模式失敗。每一輪競(jìng)賽中，機(jī)器人找到蠟燭前搜索的房間越多，房間系數(shù)值越小，得分越少，成績(jī)?cè)胶?。?）搜索過1個(gè)房間，；（2）搜索過2個(gè)房間，；（3）搜索過3個(gè)房間，；（4）搜索過4個(gè)房間。機(jī)器人按什么順序搜索房間不作要求。計(jì)算房間系數(shù)的前提是機(jī)器人在找到蠟燭前搜索了多少個(gè)房間。沒有完成滅火任務(wù)不計(jì)算房間系數(shù)。重復(fù)搜索同一個(gè)房間，房間系數(shù)不被重復(fù)計(jì)算。實(shí)際時(shí)間為比賽結(jié)束裁判員停表時(shí)間。實(shí)際時(shí)間為滅火時(shí)間、搜救時(shí)間和回家時(shí)間的總和。搜救時(shí)間定義為：從蠟燭火焰被熄滅開始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人完全離開搜救對(duì)象所在房間為止。以機(jī)器人在地面的垂直投影完全越過房間的白線作為判定機(jī)器人離開房間的標(biāo)準(zhǔn)?；丶視r(shí)間（初中組）定義為：從蠟燭火焰被熄滅開始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止?fàn)顟B(tài)為止?；丶視r(shí)間（高中組）定義為：從機(jī)器人離開搜救對(duì)象所在房間開始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止?fàn)顟B(tài)為止。機(jī)器人的可靠性是指三次指定任務(wù)都成功。六、場(chǎng)地平面示意圖單位:cm圖中紅色為火焰，藍(lán)色為家具，黃色為搜救對(duì)象所在位置。抽中房間后蠟燭、家具和搜救對(duì)象位置如圖中所示。小學(xué)組和初中組的場(chǎng)地沒有搜救標(biāo)識(shí)。每個(gè)房間都將保留標(biāo)識(shí)火源的白線。七、通用附則（見附件七）附件二機(jī)器人足球競(jìng)賽規(guī)則該規(guī)則適用于2對(duì)2和1對(duì)1對(duì)抗賽，不同之處有注明。小學(xué)組為1對(duì)1競(jìng)賽，初中組和高中組為2對(duì)2競(jìng)賽。一、競(jìng)賽場(chǎng)地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)（內(nèi)側(cè)）：長(zhǎng)240cm，寬160cm，高18cm。：場(chǎng)地邊界有墻壁（包括球門區(qū)）。墻壁高為18cm， 墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光），其中球門內(nèi)側(cè)為白色。 ：球門位于場(chǎng)地底線的中間，寬60cm，深15cm。地面標(biāo)有黑色球門線，寬2cm。：場(chǎng)地鋪有一張白色廣告用“背膠寫真紙”，正面覆啞光膜，盡量保持平整和水平。：兩個(gè)半場(chǎng)內(nèi)距球門線中點(diǎn)垂直距離60cm處。：球場(chǎng)中央點(diǎn)。：經(jīng)過球場(chǎng)中央點(diǎn)，平行與球門線的貫穿球場(chǎng)的線。：經(jīng)過點(diǎn)球位，與中場(chǎng)線平行，形成2條線；再將球場(chǎng)縱向四等份，形成3條線。這樣，包括中場(chǎng)線在內(nèi)的6條線所形成的9個(gè)交點(diǎn)即為墜球點(diǎn)（競(jìng)賽場(chǎng)地中有明顯標(biāo)志）。：為室內(nèi)照明燈光。：機(jī)器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時(shí)垂直投影面積必須在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，機(jī)器人電機(jī)不得超過3個(gè)，與電機(jī)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪亦不得超過3個(gè)。（含）以下。機(jī)器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置的控球深度最大為3cm。以突出的兩點(diǎn)之間成一水平連線中任一點(diǎn)且垂直到機(jī)器人邊沿的直線距離計(jì)算。：直徑9cm，重160177。5g。是一個(gè)內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（波長(zhǎng)范圍為810700nm；光輻射密度為單個(gè)150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無(wú)盲點(diǎn)）。二、名詞定義解釋：足球（越過墻壁）被機(jī)器人踢出球場(chǎng)外。：足球的中心（即球的1/2以上）越過球門線且非出界球。：足球被機(jī)器人和墻夾在中間無(wú)法移動(dòng)、或被多個(gè)機(jī)器人包圍卡住不動(dòng)超過5秒鐘時(shí)。發(fā)生死球時(shí)，由裁判員直接將球拿起，放在與死球最近墜球點(diǎn)對(duì)稱的墜球點(diǎn)上（對(duì)稱軸為通過雙方球門的中軸線），期間比賽不中斷。：比賽過程中，在20秒內(nèi)沒有任何機(jī)器人觸到球，而且看上去沒有機(jī)器人將會(huì)觸到球。：當(dāng)發(fā)生比賽中斷時(shí)所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。：發(fā)生犯規(guī)判罰、出界球、點(diǎn)球未中時(shí)所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。：機(jī)器人在帶球運(yùn)動(dòng)時(shí)球不產(chǎn)生著地轉(zhuǎn)動(dòng)。三、競(jìng)賽規(guī)則各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)競(jìng)賽時(shí)間安排，提前半小時(shí)進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)域，做賽前檢查及調(diào)試準(zhǔn)備。競(jìng)賽開始前，每個(gè)機(jī)器人需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。檢查時(shí)，機(jī)器人大小以其最突出部位為準(zhǔn)，即最長(zhǎng)點(diǎn)為計(jì)算點(diǎn)。不符合規(guī)則的機(jī)器人將被取消參賽資格。機(jī)器人本身及其裝飾物不能對(duì)競(jìng)賽有任何影響。機(jī)器人裝置不能“占據(jù)”足球，從而影響球的運(yùn)動(dòng)。守門機(jī)器人在外觀上必須與其他上場(chǎng)機(jī)器人有所區(qū)別。禁止使用無(wú)線或紅外線裝置等進(jìn)行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航。每次比賽半場(chǎng)的開始、每次暫停后應(yīng)由裁判指示參賽者來(lái)激活機(jī)器人。檢錄時(shí)，每隊(duì)最多可帶4個(gè)機(jī)器人。參賽雙方用投幣方式選定開球或場(chǎng)地。選定后，參賽雙方有3分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間。開球時(shí)，所有機(jī)器人都必須位于自己的半場(chǎng)，處于靜止?fàn)顟B(tài)。由裁判將球放置在開球點(diǎn)，開球方開球機(jī)器人放置在距足球2cm至5cm位置，不開球機(jī)器人必須離球大于25cm。裁判有權(quán)宣布停止調(diào)整。裁判吹哨后，比賽開始。開球機(jī)器人觸球后，其他機(jī)器人方可觸球。某方進(jìn)球后，應(yīng)由對(duì)方以同樣方式，重新開球繼續(xù)比賽。下半場(chǎng)，參賽雙方互換場(chǎng)地及開球權(quán)。常規(guī)賽：分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各5分鐘，中場(chǎng)休息2分鐘。比賽開始前，每隊(duì)有2分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間。比賽時(shí)鐘將持續(xù)計(jì)時(shí)（兩個(gè)5分鐘半場(chǎng)），不會(huì)停止（“被破壞機(jī)器人”除外）。計(jì)時(shí)器由裁判來(lái)控制。由于墜球、替補(bǔ)、處理傷員、罰點(diǎn)球、延誤時(shí)間及其他原因損失的時(shí)間在比賽中進(jìn)行相應(yīng)的補(bǔ)時(shí)。加時(shí)賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負(fù)時(shí)，進(jìn)行加時(shí)賽。加時(shí)賽分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各2分鐘，中間不休息。加時(shí)賽中每個(gè)參賽隊(duì)只有一個(gè)機(jī)器人上場(chǎng)，守門機(jī)器人不參與比賽。初賽（循環(huán)賽、小組賽）階段沒有加時(shí)賽。對(duì)于小學(xué)組，比賽已經(jīng)是１對(duì)１，所以加時(shí)賽與普通比賽相同。勝負(fù)判定：對(duì)于加時(shí)賽仍然平局的比賽，按照復(fù)賽階段各隊(duì)的凈勝球數(shù)進(jìn)行評(píng)判；如果相同，按照各隊(duì)在復(fù)賽階段的進(jìn)球