【正文】 A－工作手柄 B－放氣塞C－連氮氣瓶接頭 D－并緊螺母E－與氣閥相連接頭 F－壓力表49 / 49。4. 充氣完畢，關(guān)閉氮氣瓶上氣閥，旋工作手柄A（逆時針方向不能旋足），氣缸氣閥自動關(guān)閉，打開放氣塞B，放盡充氣裝置內(nèi)氮氣，壓力表顯示壓力為零。關(guān)閉放氣塞B。 檢查機器人工作位置。 機器人軟件備份。 清潔機器人。 檢測軟盤讀取口。 檢查電扇及空調(diào)。 檢測示教板操作。 檢查安全鏈。 檢查I/O板以及保險絲。 檢查機器人三相電源。 檢查變壓器以及保險絲。 檢查程序存儲電池。 檢查主機板、存儲板、計算板以及驅(qū)動板。 檢測控制柜溫度。 機器人各軸加潤滑油。 檢查機器人各軸電纜。 檢查機器人各軸馬達與剎車。 檢查機器人電池。 檢查機器人標定數(shù)據(jù)。 檢查機器人零位。 檢查各軸密封。 檢查各軸運動狀況。 檢查動力電纜與通訊電纜。 系統(tǒng)冷起動時應(yīng)采用備份盤，不使用原始盤。若無效可用拔電池方法。 其他窗口/File manager/恢復(fù)所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊四、系統(tǒng)冷啟動注意點：9. 恢復(fù)Ram1disk內(nèi)容 如果機器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。 main/回車/View/Test/回車/按住使動按鈕不要放/ 插入系統(tǒng)IRB盤/編程窗口/File/Open/回車/ View/Calibition/Calib/ Updato.../回車/ 以單軸方式操縱各個軸至標記位置7. 標定機器人原位：)Add opt(增加選項安裝，slient方式安裝后系統(tǒng)不能正?；謴?fù)可選擇此方式，比slient 多回答一些問題)Query(提問式安裝，前兩種方式安裝均不能正?；謴?fù)系統(tǒng)時選擇此方式，需全面了解系統(tǒng)軟件和硬件配置，詳細回答系統(tǒng)安裝提問，錯誤的會答可能導(dǎo)致系統(tǒng)安全性的降低) 5. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)及應(yīng)用程序：4. 根據(jù)機器人配置回答相應(yīng)提問。 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇CStart2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。 在示教板無反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。 編程窗口/File/open 調(diào)入應(yīng)用程序 回車/將光標移至User/刪除(已有的User)/10. 安裝系統(tǒng)模塊： 如果機器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。 main/回車/View/Test/回車/按住使動按鈕不要放/ 插入系統(tǒng)盤4(S4C為IRB盤2)/編程窗口/File/Open/回車/ View/Calibition/Calib/ Updato.../回車/ 以單軸方式操縱各個軸至標記位置8. 標定機器人原位： File/Load System Parameters/回車/6. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)： 通常依次選擇型號、Base、English、Standard(標準情況)或Service(增加附加功能)5. 插入IRB盤1/OK/問有無附加盤，選擇No；如有外圍選擇Yes,根據(jù)現(xiàn)場安裝手冊，補充ArcWelding、Subtable等其他部分安裝內(nèi)容/系統(tǒng)熱起動，有出錯信息出現(xiàn)/OK。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。三、系統(tǒng)冷啟動步驟：v S4系統(tǒng)冷啟動步驟：1. 清除內(nèi)存：以下情況需要系統(tǒng)冷啟動：1)當前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車修改儲存路徑及文件名。 盡可能不要使用原始盤應(yīng)用軟件備份 在可靠的計算機硬盤和軟盤上各備份一套。 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進行系統(tǒng)軟件備份。 編程窗口/File/save program 保存當前程序167。機器人運動較多可增加模塊數(shù)量。機器人已安裝了Base、User二個模塊。 所有系統(tǒng)模塊都應(yīng)該備份。 File/將光標移至“...”/顯示“SaveModule”、“Save Module as”/167。 編程窗口/View/Modules/回車/將光標移至每個系統(tǒng)模塊/167。 其他窗口/System Parameters/回車/File/167。 每個應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份v S4系統(tǒng)備份的內(nèi)容：系統(tǒng)軟件備份當手動賦值時，與機器人配合的外圍設(shè)備可能運動，注意安全！二、定義I/O信號板：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/Type/IO Boards/3. 用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart三、定義或更改用戶信號：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/3. Type/IO Boards/將光標移至所需輸入輸出板/回車/4. 用Add增加用戶信號/用刪除鍵刪除用戶信號/5. 將光標移至所選信號/回車/可以更改信號數(shù)據(jù)（定義信號名等）/6. File/Restart第九章 系統(tǒng)備份及冷啟動一、系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。第八章 輸入與輸出一、輸入輸出窗口：如果光標在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認。9. 增加一個指令行8. 刪除一個指令行 機器人將按程序運行，注意安全。 PP “》”指針(待執(zhí)行指令) 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。 運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。 －％、＋％在5％至100％之間以5％遞增或遞減。 －％、＋％在1％至5％之間以1％遞增或遞減。 100％為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。 Cycle 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。 Cont 連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。 Modpos 修正機器人運行位置。 BWD 機器人按程序指令順序向后運行一個指令。 FWD 機器人按程序指令順序向前運行一個指令。 檢查程序語法2. 編程窗口/Test 調(diào)用一個例行程序指令。 ABB := “ WELCOME ”。 ABB := 5。 ENDWHILE應(yīng) 避免進入死循環(huán)。 WHILE reg1 5 DO 循環(huán)至符合條件reg1 5， reg1:=reg1+1。 ELSE 不符合expexp2條件， “ Notpart ” 執(zhí)行“Notpart”指令。 ENDIF IF exp1 THEN 符合exp1條件， “ Yespart1 ” 執(zhí)行“Yespart1”指令。 ENDIF IF exp THEN 符合exp條件， “ Yespart ” 執(zhí)行“Yespart”指令。六、程序流程指令： IF 判斷執(zhí)行指令。 等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。 在示教板上賦予機器人變量數(shù)據(jù)。 TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。 TP WRITE “ ABB ”。 清屏指令。等待一個輸入信號值為1，才執(zhí)行下一行指令。 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。超過5秒未得到相應(yīng)信號則將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。Wait DI di1/maxti