【正文】 Set the tool TLSet 1, XY(xTool, yTool, 0, 0) EndIf Fend工具坐標方向的運動 在運動中常使用Go Here + z(10)的形式來表示往當前位置的某個軸方向偏移. 需要往當前位置的工具坐標軸方向偏移時,可以使用TLX,TLY,TLZ等形式來實現:Go Here+TLZ(10) ‘從當前位置往工具坐標Z方向移動. 當機械手末端旋轉時,Tool坐標也會隨之變化,因此在不同位置TL運動方向是不同.同樣適用與TLU,TLV和TLW方向的運動.4 Local坐標系用戶可以定義自己的坐標系統(tǒng),可以方便數據的轉換. , 0即基座坐標系.Local坐標設置可以直接在機器人管理器中,本地坐標設置中進行設置和修改.也可以本地坐標向導,根據提示操作生成坐標.選擇需要保存的本地坐標編號,和需要示教的類型:1原點:僅使用1個點作為新的坐標系的原點(方向和基座坐標方向一致)3原點,X,Y:通過示教新坐標系的原點和X軸正方向上的點,Y軸正方向上的點,來確定坐標系.使用3點方式時,需要設定排列軸為X軸或Y軸.根據提示,示教原點和XY軸上的點即可生成坐標需要將工具末端走到以Local 1為參考系上的點,如走到Local 1原點,只需直接將目標點設置為Local 1坐標的點數據即可. TOOL 1 GO XY(0,0,0,0,0,180)/1 GO XY(100,0,0,0,0,180)/1 GO XY(0,200,0,0,0,180) /1提示:示教的時候,需要真實反映所用的原點和XY點在基座坐標系中的位置,必須使用工具末端對應的Tool.Local實時計算EPSON提供多種便捷的Local計算方式(1) Local localNumber , ( pLocal1 : pBase1 ) , ( pLocal2 : pBase2 ), [ { L | R } ], [ BaseU ]localNumber: 本地坐標編號,可設置為115共15組Local坐標數據.pLocal1, pLocal2 . pBase1, pBase2 Local坐標系中,參考點在基座坐標系Local 0中對應的位置.L | R 參數:可選參數,L時以pBase1作為基準,R時以pBase2作為基準.Local 1,(P0:P10),(P1,P11),L系統(tǒng)會根據P0,P1在P10和P11中的位置來計算LocalP0和P1必須保存為Local 1應用:常用于與CCD配合,通過CCD拍攝參考點位置,即可獲得其他工作的位置.如PCB加工應用,即可根據其相對關系,知道所有的加工點.(2) Local localNumber, pCoordinateData 當知道所需的坐標系的數值時,可以直接進行設置.如機械手與工作臺安裝存在一定角度時,可以直接按照該角度來設置Local坐標,適應工作臺平面的角度,方便操作.(3) Local localNumber, pOrigin, Calculate final tool offsets xTool = Cos(theta) * rTool 。 Calculate angle of tool when U is at zero degrees theta = theta DegToRad(u0) 39。 yTool = y y0 39。 X and Y distance from tip found with vision 39。 u0 = CU(P*)39。 Get the TOOL 0 position x0 = CX(P*) 。然后進行Tool偏移量的計算。(11) 六軸工具坐標的計算:在六軸機械手中,也可以使用同樣的方法來計算Tool坐標,但必須在保證V = 0。然后步進機器人，請把夾爪或吸 嘴對準基準點。 選擇剛才用以上步驟定義的Tool。 xTool = (X2 X1) / 2 yTool = (Y2 Y1) / 2 (9) 在機器人管理器的工具窗口中輸入偏移量，或在命令窗口中執(zhí)行以下指令來定義Tool。(7) 現在位置的X坐標和Y坐標記入X2和Y2。的位置。 (4) 現在位置的X坐標和Y坐標記入X1和Y1。 (2) 步進示教窗口中的Tool設置為0（TOOL0）。Tool的計算請按照以下步驟進行。工具坐標系設置和示教 .在機器人管理器中點擊工具向導,進入向導畫面選擇工具編號(用戶可以自定義115號工具坐標)后,點下一步操作根據系統(tǒng)要求條件(將工具點對準參考點),點擊示教按鈕后進行操作通過操作步進功能,調整好機械手的位置,系統(tǒng)自動保存該點后,進行第二個點的示教.注意對準參考點的要求,.在不同的角度下(一般建議旋轉180度)再次對準參考點后,點示教按鈕完成第二點的示教.系統(tǒng)顯示當前通過示教得到的工具坐標位置(即該工具坐標相對于Tool 0的偏移量數值)..為了操作方便,四軸機械手在進行工具坐標的向導時,可以在機器人管理器中,將剎車釋放,直接用手推動機械手動作(不適用于6軸機械手).Tool的手動計算方法 使用以下計算Tool的方法時，不能在釋放軸的狀態(tài)下（SFREE狀態(tài)下）計算，換句話說不能用手推動機器人。3） 點膠等經常更換Tool時的應用。2） 快速搬運工件時多Tool坐標系的應用 用一個吸嘴或夾具搬運工件時有時因機器人速度限制無法達到短循環(huán)時間的要求，這時 增加幾個吸嘴或夾具同時抓取多個工件搬運可減短10%20%的循環(huán)時間，根據情況有 時甚至減短30%40%的循環(huán)時間。 用視覺定位來補正工件的角度時如果安裝在旋轉軸（第4軸）上的吸嘴或夾具的中心 （Tool中心）與Tool 0坐標系不一致，通常需要根據角度偏移值和Tool中心的偏移值 經過復雜的三角函數計算才能準確的抓取工件。On 1!9 安全復位 在實際使用中,需要根據實際需要,進行安全復位,確保機械手在安全區(qū)域之后,. 在進行安全復位之前,必須判斷機械手的當前位置,以此判斷接下來需要走的方向. 判斷位置可以通過CX,每個可能的區(qū)域都需要考慮到.如: If CX(Here) 100 And (CY(Here) (416 + 20) Or CY(Here) (416 20)) Then Go Here :U(0) Move P_SAFEY_L Move P_SAFEY_R Go P_CM_1 :Z(20) ElseIf CX(Here) 200 And (CY(Here) (416 + 20) And CY(Here) (416 20)) Then Go Here :U(0) Move P_SAFEY_R Go P_CM_1 :Z(20) ElseIf (CY(Here) (416 + 20) And CY(Here) (416 20)) And (CX(Here) 200 And CX(Here) 300) Then Move P_SAFEY_R Go P_CM_1 :Z(20) ElseIf CX(Here) 250 And Hand = 2 Then Move P_SAFEY_R Go P_CM_1 :Z(20) ElseIf CX(Here) 250 And Hand = 1 Then Go P_CM_1 :Z(20) EndIf操作練習(1) 設計一個程序,實現從任意位置進行安全復位.(2) 設計程序，讓機械手帶著一個感應器，去檢測一個工件的大概位置，然后定位到中心點進行吸取和調整位置。但在跨度比較大的區(qū)域，也通過切換左右手，實現J1軸和J2軸同樣的運動量來提高速度。Jump運動中,在下降過程中判斷Sence條件停止 Sense Sw(5) = On Jump P0 Sense If JS Then Print Sensor was found Else Print Sensor was not found EndIfFendFunction task14_till 39。7 運動中滿足條件停止Find命令根據Find設定的條件,在運動過程中,將滿足條件的位置保存到FindPos中. Find Sw(5) = On Go P0 Find當運動過程中Sw(5) = On時,記錄此刻的位置到FindPos中.Sense命令在Jump、JumpJump3CP . Sense Sw(5) = On Jump P0 Sense If JS Then Print Sensor was found Else Print Sensor was not found EndIf Till命令設定好Till條件,. Till Sw(0) = On Go P0 Till示例程序:Function task14_Find 39。 減少該值，可以有效提高定位結束時的精度。即每個關節(jié)距離目標位置的編碼器數值相差多少,可以判定為定位完成.默認數值如LS3為:Fine 1250,1250,1250,1250表示在進行定位時,每個關節(jié)距離目標位置的編碼器值相差1250以內時,判斷為定位完成。 Off 5!Fend 運動CP模式 在多個動作連續(xù)進行時,如Go P0Go P1Go P2,我們可以使用CP模式。 On 5。第3 關節(jié)上升移動結束，第第第4 關節(jié)各自完成到P1的移動的10%的階段打開輸出位5， 秒后關閉輸出位5。 D50。Function testJump P1 !D0。第3 關節(jié)上升移動結束，第第第4 關節(jié)開始動作的階段打開輸出位1。如 Go P0 ! D10。aglJ6 =, aglJ6 Print here,J1J6:, Agl(1), Agl(2), Agl(3), Agl(4), Agl(5), Agl(6) Go JA(0, 0, 0, 0, 0, 0) JTran 1, 90 JTran 3, 180 JTran 3, 180 JTran 2, 60 JTran 2, 120 JTran 1, 180 JTran 3, 180 JTran 3, 180 JTran 2, 60 39。aglJ4 =, aglJ4, 。aglJ2 =, aglJ2, 。 aglJ6 = PAgl(P0, 6) Print 。 aglJ3 = PAgl(P0, 3) aglJ4 = PAgl(P0, 4)。單關節(jié)運動 Real aglJ1, aglJ2, aglJ3, aglJ4, aglJ5, aglJ6 Call InitRobot Do aglJ1 = PAgl(P0, 1)。任意時刻，機械手只能執(zhí)行一個運動指令。 執(zhí)行Abort All216。 執(zhí)行Verinit216。 執(zhí)行 Motor On216。 打開電源216。設置高速加速度數值 AccelS accslowSpeedS slowMove P1On 1AccelS accfastSpeedS fastJump P2Fend速度設置的注意以下任何一種情況下，Speed和SpeedS，Accel和AccelS等數值都會返回默認值。設置高速數值accslow = 200 39。示例:Function SpeedTestInteger slow, fast, islow = 10fast = 100For i = 1 To 10Speed slowGo P0Go P1Speed fastGo P0Go P1Next iFendCP運動速度 CP運動的速度指令與PTP類似,為SpeedS,AccelSSpeedS設定、顯示 Move 、Arc、ArcJumpJump3CP 等CP 動作時的手臂速度 SpeedS 速度設定值, [Jump3 的保存速度], [Jump3 的接近速度]AccelS :機械手直線動作或CP 動作的加減速度設定（Move、Arc、Jump3等）單位:速度為 mm/sec加速度為 mm/sec2Function acctestInteger slow, accslow, fast, accfastslow = 20 39。設定自由曲線 curve mycurve, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)用直線將手臂移動至P1 jump P1用定義的自由曲線 “mycurve”移動手臂 cvmove mycurve3 運動的速度PTP運動速度通過以下指令可以設置PTP運動時候的速度和加速度Speed: 設定、顯示PTP( Go、Jump、Pulse等)動作的速度。所以點間的間隔太大或姿勢的變化較大時，很難生成軌跡。定義多個點數據，設定正確的路徑。Arc3 是在3 維空間，將手臂從當前位置到指定位置用圓弧插補動作移動。這種情況下調低指定速度或附上ROT 修飾參數后優(yōu)先調整速度滿足姿勢的變化。(1) PTPTime(目標坐標, 目標手臂, 目標工具)(2) PTPTime(開始坐標, 開始手