航跡規(guī)劃(帶詳細(xì)流程圖及源程序)(參考版)
2024-10-25 13:04本頁面
【正文】 電話： 13466410772 ： 1909697267 如有不明白之處，歡迎咨詢。電話： 13466410772 ： 1909697267 Step 4 運(yùn)行后的主程序窗口（可以顯示導(dǎo)航點(diǎn)、路徑長度、雷達(dá)及障礙威脅大小奧?。。。?，并得到仿真圖。電話： 13466410772 ： 1909697267 Step 1 下 載源程序 保存到電腦中，打開 文件。經(jīng)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，這些方法是可行的、有效的。電話： 13466410772 ： 1909697267 圖 5 航跡規(guī)劃俯視圖 結(jié)論 通過分析仿真結(jié)果，我們可以看出：本文所用的方法能夠解決無人機(jī)航跡規(guī)劃問題。 圖中方形區(qū)域表示障礙， L 表示巡飛器， T 表示任務(wù)目標(biāo)， W 表示雷達(dá)。 障礙威脅參數(shù)設(shè)定為： ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ?3 5 0,3 0 0,3 5 0,3 0 0, 2121 ?bbaa 。wi 中前三個(gè)參數(shù)表示坐標(biāo)，輸入巡飛 器 、目標(biāo)及威脅信息 目標(biāo)與巡飛 器 距離小于某一值，且在巡飛 器 可達(dá)范圍內(nèi)？ 開始 輸出所規(guī)劃航跡的 代價(jià) 值及導(dǎo)航點(diǎn)信息 結(jié)束 確定搜索空間 計(jì)算各點(diǎn)威脅值（雷達(dá)、障礙、時(shí)間、距離） 綜合計(jì)算各點(diǎn)威脅值，取威脅值最小點(diǎn)作為下一導(dǎo)航點(diǎn) 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 各威脅值歸一化 如有不明白之處，歡迎咨詢。 w2 =[240,340,10,10,20]。 雷達(dá)威脅參數(shù)為： p=, q=。前三個(gè)參數(shù)表示巡飛器起始坐標(biāo)，最后一個(gè)參數(shù)表示巡飛器最大飛行半徑。三維航跡規(guī)劃的算法流程圖如下 如有不明白之處，歡迎咨詢。改善了航跡規(guī)劃過程中搜索空間的形式，在保證規(guī)劃質(zhì)量的前提下盡可能提高規(guī)劃速度，而且省去了構(gòu)造Open 表和 Close 表等步驟。計(jì)算 無人機(jī) i 執(zhí)行任務(wù) j 的過程中的威脅值： ijijijiij ZTLWC ???????? ???? （ 8） 其中， ? ?10，、 ????? 表示權(quán)重。 無人機(jī) i 執(zhí)行任務(wù) j 的過程中，時(shí)間威脅 ijT 用 無人機(jī) 當(dāng) 前位置與目標(biāo)點(diǎn)的距離 gL 表示 gij LT? （ 6） 無人機(jī) i 執(zhí)行任務(wù) j 的過程中，障礙威脅 ijZ 用 無人機(jī) 當(dāng)前位置與障礙間距離 izL 表示 izij LZ ? （ 7） 如有不明白之處，歡迎咨詢。那么雷達(dá)威脅 W 的計(jì)算分為下面三種情況來計(jì)算： 1)當(dāng) 無人機(jī) i 與雷達(dá) j 距離 l 雷達(dá)嚴(yán)重威 脅半徑 r 時(shí) ? ? rlpW ij /11 ???? （ 1） 2)當(dāng)雷達(dá)嚴(yán)重威脅半徑 r 無人機(jī) i 與雷達(dá) j 距離 l 雷達(dá)威脅半徑R 時(shí) ? ? ? ? ? ?? ?rRrlqppW ij ?????? / （ 2） 3)當(dāng) 無人機(jī) i 與雷達(dá) j 距離 l 雷達(dá)威脅
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