【正文】 )。,39。set(,39。039。string39。)。,39。set(,39。039。string39。)。,39。set(,39。039。string39。,z)。set(,39。string39。,r)。set(,39。string39。,p)。set(,39。string39。z=2*x6*y*t。%gan5 jiasudux=(3/T^2)*(Ff)。%k,lgan5canshu v=(2/T^3)*(Ee)。r=2*m6*n*t。%gan3 jiasudum=(3/T^2)*(Dd)。%k,lgan3canshu l=(2/T^3)*(Cc)。p=2*i6*j*t。%gan1 jiasudui=(3/T^2)*(Bb)。%g,hgan1canshuh=(2/T^3)*(Aa)。))。%suoqiushikedianT=str2num(get(,39。string39。))。% gan5F=str2num(get(,39。string39。))。%gan3D=str2num(get(,39。string39。))。%gan1B=str2num(get(,39。string39。))。%gan5f=str2num(get(,39。string39。))。%gan3d=str2num(get(,39。string39。))。%gan1b=str2num(get(,39。string39。))。,get(0,39。elseset(hObject,39。white39。BackgroundColor39。)。,t,y1,39。plot(t,y,39。[p,s]=polyfit(t,y,5)。y=5+**sqr(t)+*sanci(t)。sanci=(t)t.^3。)。,t,y1,39。plot(t,y,39。[p,s]=polyfit(t,y,5)。y=5*t+*sqr(t)*sanci(t)+*sici(t)。sici=(t)t.^4。grid onsqr=(t)t.^2。k39。or39。y1=polyval(p,t)。table=[t,y]。t=[0::5]。sici=(t)t.^4。grid on(1) 五次多項式函數(shù)插值程序sqr=(t)t.^2。k39。or39。y1=polyval(p,t)。table=[t,y]。grid ont=[0::3]。k39。or39。y1=polyval(p,t)。table=[t,y]。t=[0::3]。k39。or39。 table=[t,y]。t=[0::3]。 參考文獻[1] [M].北京：清華大學出版社，[2] [M].西安：西安電子科技大學出版社，[3] Edward [M].北京：電子工業(yè)出版社，[4] [D].湖南大學,2004.[5] 王仲民,崔世鋼,[J].機床與液壓,2002,(05).[6] Saeed to RoboticsAnalysis,Systems,Applocations[D].publishing House of Electronics [7] 徐向榮, 馬香峰. 機器人運動軌跡規(guī)劃分析與算法[J]. 機器人, 1988,(06)[8] . , modelling and implementation of a 6 URS parallel hapticdevice[D]. de la Universidad s/n, E03202 Elche, Spain，2004[9] 高征,[J].機械制造,506(44).[10] [D].沈陽：沈陽工業(yè)大學，[11] 張鐵,:華南理工大學出版社,[12] :上海交通大學出版社,1992[13] :機械工業(yè)出版社,[14] :化學工業(yè)出版社,[15] :機械工業(yè)出版社,[16] 林瑞林,1998(9):6~8.[17] 蔡自興,機器人,1987第3期.[18] [19] 鄧宇,梁飛華,(嵌入式與SOC).2007年第23卷第42期.[20] 胡中華,陳煥明,2006,(05)[21] ,2005.[22] Robotool project, advanced kinematics for manufacturing applications, CEC Project BE974177, November 2001.[23] T. 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MOTOMANHP機器人關節(jié)角運動的插值程序(1) 三次多項式函數(shù)插值程序sqr=(t)t.^2。在做畢業(yè)設計這段時間里，我學會了很多知識，提高了獨立思考和解決問題的能力，鞏固了以往所學的知識，這為我以后走上工作崗位奠定了堅實的基礎。因為我們屬于機器人軌跡規(guī)劃是規(guī)劃布局規(guī)劃，對今后的工作方向應根據(jù)傳感器的路徑規(guī)劃，它具有自動規(guī)劃功能，而且更實際的意義，為了更好地服務于社會和生產(chǎn)。 軌跡規(guī)劃是一個復雜的過程中，由于環(huán)境因素，如機器人和處理他們的許多業(yè)務的影響，以及如何將它們放在一起加以考慮，并制定了符合系統(tǒng)算法的各種情況是必要的。聯(lián)合軌跡MOTOMANHP機器人的使用三次多項式函數(shù)和五個多項式插補功能插補，主要MOTMANHP機器人軌跡被稱為插值。由于機器人軌跡規(guī)劃研究基于運動學和機器人的動力，所以開始就簡要介紹了機器人MOTOMANHP，棒改造，運動學和動力學方程，如方程一些基本的姿勢。兩者進行比較，我們可以知道，整個時間內(nèi)的不同具有不同的角加速度每個桿的MOTOMANHP機器人，主要受杠桿，速度的位置和所需的工作。圖。圖44和圖45的比較：除了所使用的兩種不同的總時間，在其他條件都相同。圖43顯示了1秒桿的角加速度的時間。為更好地研究機器人動力學性能的幫助。圖41是用來計算角加速度機器人MOTOMAN惠普各棒交互式接口。 圖41 MOTOMANHP機器人各個桿角加速度計算界面 輸入MOTOMANHP機器人各個桿的起點角度和終點角度以及所要求的時間便可以計算出各個桿的角加速度。軌跡MOTOMANHP機器人仿真，主要是利用MATLAB軟件，寫的GUI MOTOMANHP計算角加速度棒機器人接口，并編寫計算機程序，所以我們可以在任何地方計算棒角加速度機器人。目前，MATLAB被廣泛用于數(shù)值計算，圖形處理，符號計算，數(shù)學建模，系統(tǒng)辨識，分析，實時控制，動態(tài)仿真等領域。數(shù)據(jù)分析，開發(fā)和可視化?？捎糜跀?shù)學計算，算法開發(fā)，數(shù)據(jù)收集。強大的科學數(shù)據(jù)可視化功能。它具有強大的數(shù)值計算和工程計算功能。 （4）可以提高機器人動作的準確性。 （2）機器人的運動路徑可以根據(jù)機器人的軌跡進行優(yōu)化。然后，MOTOMANHP機器人關節(jié)軌跡內(nèi)插計算機器人軌跡規(guī)劃的桿，并進行分析，以計算??出它的位置，角速度，角加速度。 （4）主應用程序的MATLAB計算和圖形繪制角度MOTOMANHP機器人的桿，角速度，并隨著時間的推移角加速度曲線。通過當5多項式插值，計算會增加，但關節(jié)的角運動的精度也提高。 （3）描述了幾種方法關節(jié)軌跡內(nèi)插，并三次多項式函數(shù)分別進行了詳細的討論5多項式插補和插補，并利用這兩種方法，對，對機器人MOTOMANHP關節(jié)角度的軌跡分別規(guī)劃，軌跡用MATLAB得到模擬。介紹了兩種軌跡規(guī)劃方法，一種是在關節(jié)變量空間軌跡規(guī)劃，另一種是在笛卡爾的孩子變量空間軌跡規(guī)劃，以及如何將在兩個空間不同的軌跡規(guī)劃的算法問題。3．5本章小結 本章重點介紹以下內(nèi)容： （1）路徑的概念，計劃在機器人研究和簡要的介紹。 （35）則 （36） （37）初始和終止條件為，將約束條件代入式子（35）~（37）可唯一確定五次多項式的系數(shù) 現(xiàn)要求機器人某關節(jié)在5s內(nèi)從30度運動到70度，起始和終止速度為零，起始和終止加速度分別為5度/s2和5度/s2。則每段路徑共有6個約束條件。在規(guī)劃關節(jié)角運動時。圖34 單個關節(jié)的幾條可能的軌跡為實現(xiàn)單個關節(jié)的平穩(wěn)運動，軌跡函數(shù)q(t)至少需要滿足四個約束條件，其中兩個約束條件是起始點與終止點對應的關節(jié)角度。因此，運動學軌跡的描述，可以用起始點關節(jié)角度與終止點關節(jié)角度的一個平滑插值函數(shù)q(t)來表示，q(t)在t0=0時刻的值是起始關節(jié)角度q0，在終端時刻的值是終止關節(jié)角度qf。當今比較常用的插值方法有：；；；。3．4 關節(jié)軌跡的插值方法用戶根據(jù)作業(yè)給出各個路徑結點后，需要進行以下幾步工作：；；。這種方法的優(yōu)點是快速和容易計算，動態(tài)約束處理機器。這將在兩個不同坐標系下的混合約束使最終的優(yōu)化問題。此外，直角坐標系下的坐標變換是病態(tài)的，因為它不是一對一的映射。但由于傳感器在直角坐標測量機手的位置是不可用的，所有可用的控制算法是基于節(jié)點坐標的基礎上?？捎玫臉O限偏差的聯(lián)合路徑法和三次多項式的方法來近似直線路徑。該方法采用低階多項式逼近的兩個相鄰節(jié)點功能的關節(jié)變量空間之間的直線路徑的路徑，而控制是在關節(jié)水平進行。得到的軌跡分段線性。在該方法中，計算和優(yōu)化的大多數(shù)是在直角坐標系中，完成后，在水平的手進行控制。第二步，選擇標準的控制算法往往取決于以下，保證路徑跟蹤。矩陣函數(shù)h（T）在一預定位置的機械手說，采用4*4的齊次變換矩陣表示。笛卡爾路徑控制，該算法可以被修改，如圖33所示的過程。這樣做，但可以用來控制運動，可以保證離開起點和終點的方向。如果給予額外的中間狀態(tài)（如位置），然后為每個中間條件需要添加一個系數(shù)。如果時間函數(shù)的多項式序列給出了關節(jié)變量，可以滿足上述四對軌跡規(guī)劃的限制。第三，必須保證各關節(jié)變量的連續(xù)性和前兩階時間導數(shù)的光滑，關節(jié)軌跡規(guī)劃。首先，必須易于用迭代法計算設定點軌跡。t=t0t=t+Δth(t)=t時刻操作機關節(jié)所處的位置；t=tfYNIf結束 圖32 關節(jié)變量空間軌跡設定點算法其中，△t是操作機控制的取樣周期 從上面的算法可以被看作是在每個控制周期計算必須更新跟蹤函數(shù)h（T）。其缺點是難以確定的桿的運動和手的位置，但為了避免路徑上的障礙，往往還知道一些位置。在笛卡爾空間規(guī)劃，功能規(guī)劃時間機器手的位置運行，速度和加速度，以及關節(jié)的位置，速度和加速度的手是根據(jù)信息源。 軌跡規(guī)劃可以在關節(jié)空間進行，也可以在笛卡兒空間[ 5 ]。例如，可能需要沿直線運動的連接端點的算子（線）；也可以要求它沿著光滑的多項式軌跡，滿足在兩個端的位置和姿態(tài)約束（關節(jié)變量的軌跡）。如果某個位置的關節(jié)坐標，你可以調(diào)用運動學逆解過程，必要的轉換。因為，在笛卡爾坐標系中比在關節(jié)坐標更容易正確地觀察末端執(zhí)行器的形態(tài)。這條路的終點可用于關節(jié)坐標是給定的，也可以用直角坐標系，給出了。 軌跡規(guī)劃的目的是將操作人員輸入的簡單的任務描述變?yōu)樵敿毜倪\動軌跡描述[7]。在此基礎上，根據(jù)操作空間軌跡規(guī)劃，機器人的運動分為許多具體的運動規(guī)劃，可分為許多子軌跡規(guī)劃；歸一化因子的方法，在操作空間的中間節(jié)點，簡單實用，具有特定的內(nèi)涵。由于操作的復雜性，機械手的軌跡規(guī)劃，重點關注以下四個條件，即，（1）無障礙和路徑約束；（2）在空間規(guī)劃的操作；（3）路徑約束恒速之間；（4）。2：MOTOMANHP機器人的運動學分析；組成的機器人機制和如何建立移動機器人的運動模型，并進行了實例分析；同時介紹了幾種空間機器人。機器人幾何建?？筛鶕?jù)圖210來進行。機器人是一個形狀較復雜的空間多桿機構，計算機輸出的圖形機器人圖，必須對機器人的實際幾何簡化，并轉化為計算機可以接收信息。建模過程中機器人一般由車身零件，零件裝配機器人。]。它是一個幾何體的一個完整的描述，它可以顯示幾何的真實形狀，這是非常重要的檢查是否與周圍障礙物的碰撞與干涉過程中機器人的運動。機器人圖形仿真是經(jīng)常使用的線框模型、曲面模型不適合一個精確的仿真模型。驅動空間關節(jié)空間操作空間正向運動學運動學反解 圖29 三種空間之間的關系2．5 MOTOMANHP機器人的幾何造型 幾何建模是可視化仿真建模，建模精度的