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正文內(nèi)容

仿生六足機(jī)器人研究報告(參考版)

2025-01-24 16:41本頁面
  

【正文】 Write_(0x0C)。 /*顯示清屏*/ Write_(0x06)。 Write_(0x08)。 _delay_ms(5)。 _delay_ms(5)。 /*顯示模式設(shè)置*/ _delay_ms(5)。 s ++。 } else { Write_(0xC0 + x)。}while(j)。 } num/=10。}else { if(!num) Show_char(x,y,27)。x。if(!num) {Show_char(x,y,48)。 } Write_data(c)。}void Show_char(uchar x,uchar y,uchar c){ if (y == 0) { Write_(0x80 + x)。 _delay_us(50)。 E_set。}void Write_data(uchar data){ RS_set。 _delay_us(50)。 E_set。endif//===========================//include void Write_(uchar ){ RS_clr。extern void Show_str(uchar x,uchar y,uchar *s)。=~(15)extern void Lcd_init(void)。=~(17)define RW_set Com_Port|=(16)define RW_clr Com_Portamp。}。}run=0。gait3()。cli()。sei()。 _delay_ms(10)。}if(flag1==0x40){flag=flag1。gait2()。cli()。sei()。 _delay_ms(10)。run5000){if(flag1==0xc0){flag=flag1。if(flag!=flag1amp。){flag1=(PINDamp。 //開總中斷gait1()。 _delay_ms(1000)。uint run=0。}int main( void ) {uchar flag,flag1。 return key。 while((PINAamp。0x1f)!=0x1f) { key=(PINAamp。0x1f)!=0x1f) { _delay_us(50)。} } uchar getkey(void){uchar key。PORTDamp。 } if(time==400) {PORTBamp。 if(f[11]==time+100) PORTDamp。 if(f[10]==time+100) PORTDamp。 if(f[9]==time+100) PORTDamp。 if(f[8]==time+100) PORTDamp。 if(f[7]==time+100) PORTBamp。 if(f[6]==time+100) PORTBamp。 if(f[5]==time+100) PORTBamp。 if(f[4]==time+100) PORTBamp。 if(f[3]==time+100) PORTBamp。 if(f[2]==time+100) PORTBamp。 if(f[1]==time+100) PORTBamp。time0) { if(f[0]==time+100) PORTBamp。 } } if(time400amp。i++) { if(sign==0) f[i]=((rooptimertime)*m[i][roopnum1]+rtime*m[i][0])/rooptime。 } for(i=0。 sign++。canmove) { if(rtimerooptime) rtime++。 } if(time==1000amp。 PORTD=0xff。 time++。}ISR(TIMER2_COMP_vect) //定時器2比較匹配中斷{ static uint time=0,rtime。i++)f[i]=m[i][3]。for(i=0。m[i][5]=0。m[i][3]=155。m[i][1]=145。i=11。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=10。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=9。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=8。m[i][5]=0。m[i][3]=145。m[i][1]=155。i=7。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=6。m[i][5]=0。m[i][3]=m[i][1]=140。i=5。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=4。m[i][5]=0。m[i][3]=155。m[i][1]=145。i=3。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=2。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=1。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=0。rooptime=6。}void gait4(void)//動作函數(shù) 右轉(zhuǎn){uchar i。i++)f[i]=m[i][3]。for(i=0。m[i][5]=0。m[i][3]=140。m[i][1]=i=11。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=10。m[i][5]=0。m[i][3]=155。m[i][1]=145。i=9。m[i][5]=0。m[i][3]=150。m[i][1]=150。i=8。m[i][5]=0。m[i][3]=m[i][1]=14
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