【正文】 xPORT_INIT_PARAMETERS以結(jié)構(gòu)體的形式給出。 在中斷中調(diào)用有可能使中斷不能執(zhí)行完成。調(diào)度器將確保中斷直接返回到最高優(yōu)先級的中斷。 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED 返回值： 否則，其值不變。 參數(shù)： errINVALID_QUEUE_HANDLE 5. 總述： 另一種的向隊(duì)列送數(shù)據(jù)。 返回值： 參數(shù)： errQUEUE_EMPTY：隊(duì)列為空。只有在條目為 0 時(shí)才允許。 errSCHEDULER_IS_SUSPENDED：當(dāng)此函數(shù)引用時(shí)調(diào)度器處于暫停狀態(tài)。 pdPASS：數(shù)據(jù)接收成功，引用的任務(wù)現(xiàn)已進(jìn)入阻塞狀態(tài)去等待數(shù)據(jù)有效。值為 0 是，防止引用的任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)。 pvBuffer： 要拷貝的數(shù)據(jù)存放的地址指針。 pxQueue： 想要接受數(shù)據(jù)的隊(duì)列句柄。 3. 總述： 從隊(duì)列中檢索一個(gè)條目。 xTicksToWait：隊(duì)列已滿。 pvItemToQueue：要送人的條目。 pxQueue：要向其傳送數(shù)據(jù)的隊(duì)列的句柄。 2. 總述： 向隊(duì)列送入一個(gè)條目。 errINVALID_BUFFER_SIZE：隊(duì)列值不等于 ( uxQueueLength * uxItemSize ) + portQUEUE_OVERHEAD_BYTES errINVALID_BYTE_ALIGNMENT：創(chuàng)建的內(nèi)存錯(cuò)誤 pdPASS：隊(duì)列成功創(chuàng)立。 pxQueue：所創(chuàng)立的隊(duì)列的句柄。 uxItemSize：每個(gè)條目的字節(jié)數(shù)。 uxQueueLength：在任何時(shí)間中隊(duì)列可以擁有的最大條目數(shù)。portQUEUE_OVERHEAD_BYTES 為被定義在 中。 uxBufferLength：隊(duì)列空間的長度。 pcQueueMemory：指向隊(duì)列內(nèi)存空間首地址的指針。 參數(shù)： 無 返回值： 無 第五章 隊(duì)列管理函數(shù) 1. 總述： 建立一個(gè)隊(duì)列。因?yàn)檫^長的關(guān)鍵區(qū)域會(huì)減慢中斷的響應(yīng)時(shí)間。關(guān)鍵區(qū)域只有在深度為 0時(shí)才退出。所以進(jìn)入關(guān)鍵區(qū)域函數(shù)是可以保證任務(wù)處于運(yùn)行狀態(tài)的。 例子 1： 例子 2： 例子 3： 7. 總述： 進(jìn)入關(guān)鍵區(qū)域使用 taskENTER_CRITICAL()出關(guān)鍵區(qū)域使用 域?qū)⒔箖?yōu)先級為 5 和以下中斷，出關(guān)鍵區(qū)域?qū)⒒謴?fù)所有終端。如果需要進(jìn)行任務(wù)的切換，應(yīng)用程序可以使用 taskYIELD_FROM_ISR()來進(jìn)行任務(wù)切換。 但 是 這 不 適 合 中 斷 任 務(wù) 。 xSwitchRequired：如果不需要環(huán)境轉(zhuǎn)換置 0，如果需要環(huán)境轉(zhuǎn)換置非 0. 返回值： 無 應(yīng)用說明： 中斷調(diào)用 xQueueSendFromISR()或者是 xQueueReceiveFromISR()，將會(huì)使任務(wù)脫離阻塞狀態(tài)，如果脫離的任務(wù)的優(yōu)先級高于被中斷的任務(wù)的優(yōu)先級，那么任務(wù)將執(zhí)行 ，這也將會(huì)導(dǎo)致任務(wù)環(huán)境的變化。 6. 總述： 另種 YIELD 程序被中斷服務(wù)進(jìn)程來調(diào)用。 當(dāng)調(diào)度器暫停時(shí)使用 將不能被執(zhí)行。必須在任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)下使用，不能在調(diào)度器初始化階段使用。在調(diào)度器啟動(dòng)時(shí)系統(tǒng)時(shí)間節(jié)拍為 0. 5. 總述： 任務(wù)退出是指任務(wù)在沒有使用完其時(shí)鐘片時(shí)自愿退出運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備狀態(tài)。 注意： 時(shí)間已系統(tǒng)節(jié)拍為依據(jù)。 調(diào)用 xTaskResumeScheduler()將返回在他之前使用的 xTaskSuspendScheduler() 例子參考 xTaskResumeScheduler 4． 總述： 返回系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍值。 errSCHEDULER_WAS_NOT_SUSPENDED：調(diào)度器未被暫停?；蛘哒{(diào)度器未轉(zhuǎn)換為運(yùn)行狀態(tài)，由于樹形結(jié)構(gòu)未完全退出。 參數(shù)： 無 返回值： 注意： 參數(shù)： 無 返回值： 無 應(yīng)用 使用調(diào)度器暫?？梢允鼓硞€(gè)任務(wù)運(yùn)行不受其他任務(wù)的干擾。 2. 總述： 將調(diào)度器從運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換為暫停狀態(tài)。 errCOULD_NOT_START_IDLE_TASK 調(diào)度器不能啟動(dòng) idle任務(wù)。 errSCHEDULER_ALREADY_RUNNING 調(diào)度器已經(jīng)在運(yùn)行中。 errNO_TASKS_CREATED 在啟動(dòng)調(diào)度器之前沒有創(chuàng)建任務(wù)。 xUseKernelConfigurationCheck 一個(gè)布爾型參數(shù)，將確定內(nèi)核配置參數(shù)是否被檢查。啟動(dòng)調(diào)度器將會(huì)使最高優(yōu)先級的任務(wù)被創(chuàng)建。 taskENTER_CRITICAL() taskYIELD() xTaskResumeScheduler() xTaskStartScheduler() 當(dāng)任務(wù)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài) 調(diào)用 xTaskSuspend(),中斷將再次被禁用 。每個(gè)任務(wù)都包含了其本身的中斷程序。 注意 根據(jù)這個(gè)流程，任務(wù)將進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，將會(huì)檢查延時(shí)時(shí)間是否到達(dá)。 使用xTaskSuspend()去將任務(wù)從阻塞狀態(tài)轉(zhuǎn)換為暫停狀態(tài)是合理的。 如果延時(shí)時(shí)間未到達(dá)則，則繼續(xù)等待隊(duì)列事件的原始設(shè)定的延時(shí)時(shí)間的剩余時(shí)間。 然后使用 xTaskResume()將其轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備狀態(tài)。 應(yīng)用： 任務(wù)可以在一個(gè)確定的時(shí)間里被阻塞去等待一個(gè)隊(duì)列事件的到來。 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED：所提供的句柄為空 pdPASS：任務(wù)成功返回。 pxTaskToResume 將要恢復(fù)的任務(wù)的句柄。此任務(wù)必須先前使用 xTaskSuspend()進(jìn)行暫停。 當(dāng)任務(wù) 進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài) 調(diào)用 xTaskSuspend(),中斷將再次被禁用 。 每個(gè)任務(wù)都包含了其本身的中斷程序。 注意： err_SCHEDULER_IS_SUSPEND 在調(diào)用任務(wù)暫停的狀態(tài)時(shí)調(diào)度器位于暫停狀態(tài)。 pdPASS：此任務(wù)暫停成功。 pxTaskToSuspend 需要暫停任務(wù)的句柄， NULL 為本身任務(wù)。 9. 總述： 將一個(gè)任務(wù)轉(zhuǎn)換為暫停狀態(tài)。 每 個(gè)任 務(wù)擁 有自 己的中 斷， 因此 在調(diào) 用xTaskPrioritySet 函數(shù)時(shí)會(huì)引起任務(wù)環(huán)境的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)向?yàn)橹袛嗍鼓苋蝿?wù) 。 當(dāng)處于這種情況時(shí)，等待同一事件的任務(wù)需要由優(yōu)先級來排隊(duì)。 不要去改變 idle()任務(wù)的優(yōu)先級， idle()任務(wù)從來不進(jìn)入暫停和阻塞狀態(tài)。必須在運(yùn)行的任務(wù)中應(yīng)用，所以就不能在調(diào)度器初始化 狀態(tài)下應(yīng)用。 注意： errINVALID_TASK_HANDLE 無效句柄 uxNewPriority 設(shè)定的新的優(yōu)先級 返回值 errINVALID_TASK_HANDLE 無效句柄 7. 總述： 改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級 參數(shù)： pdPASS *puxPriority 指向任務(wù)的優(yōu)先級 puxPriority 參數(shù)的指針指向了任務(wù)被詢問的優(yōu)先級。 pxTask 任務(wù)的句柄 ，如果為 NULL 則設(shè)定為當(dāng)前的任務(wù) 。 6. 總述： 查看任務(wù)的優(yōu)先級。 返回值： 在初次使用之前這個(gè)參數(shù)必須以當(dāng)前時(shí)間初始化。 參數(shù)： 當(dāng)需要一個(gè)循環(huán)函數(shù)延時(shí)固定的時(shí)間，則需使用 xTaskDelayUntil().使用xTaskDelay()函數(shù)將很困難的完成這一點(diǎn)。 xTaskDelayUntil（）和 xTaskDelay（）的區(qū)別： xTaskDelay()函數(shù)固定一個(gè)時(shí)間延時(shí)。當(dāng)中斷關(guān)閉時(shí)調(diào)用 xTaskDelay（）函數(shù)