小車避障設(shè)計說明書-天津理工大學機械專業(yè)設(shè)計(參考版)
2025-06-10 02:46本頁面
【正文】 由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 在三位老師的帶領(lǐng)下，我們克服了這次實踐中的種種困難，在此特別感謝三位老師。這個課程必將成為我人生旅途上一個非常美好的回憶！ 八 .致 謝 歷時三周的專業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。我覺得，知識上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。 （ 4）此次實踐 是培養(yǎng)我們綜合運用所學知識 ,發(fā)現(xiàn) ,提出 ,分析和解決實 際問題 ,鍛煉實踐能力的重要環(huán)節(jié) ,.隨著科學技術(shù)發(fā)展的日新日異，現(xiàn)在機器人的應用在我們生活中日益增加，使我了解了一些關(guān)于機器人的知識。為了解決這個問題，我們在機體片上纏了黑色膠布，從而達到了保護傳感器的目的。 （ 4） 在實驗的時候，由于光電傳感器受到干擾太大，導致總是 無法避免傳感器撞墻， 于是我們改變了傳感器與車體間的連接機構(gòu)，將機體片安裝在傳感器下面。 （ 2） 在調(diào)試程序的時候，小車不能走直線，通過多次修改程序和多次試驗，小車走了直線。 與解決方案 （ 1） 在錄入程序 的時候， 由于晶振和核心板出現(xiàn)虛焊導致程序不能錄入，我們當時不知道為什么會出現(xiàn)這種情況，在嘗試多次無果的情況下，找到老師。 //自行 DC_Motor_Config(2 ,f ,20 )。 delay_ms(25)。 } if(y_sensor != 0) 如果下面沒有障礙 （懸崖） { DC_Motor_Config(2 ,b ,50 )。 //右轉(zhuǎn) DC_Motor_Config(2 ,f ,50 )。amp。amp。 DC_Motor_Stop(4)。amp。amp。 //左轉(zhuǎn) DC_Motor_Config(4 ,f ,50 )。amp。 //右轉(zhuǎn) 天津理工大學 13 屆本科專業(yè)設(shè)計說明書 13 DC_Motor_Config(2 ,f ,20 )。amp。 //前方傳感器 sbit y_sensor = P0^3。 //左側(cè)傳感器 sbit r_sensor = P0^1。 } } 避障 判斷函數(shù)的頭文件 /************************************************** 程序名稱： 程序描述：包含三個光電傳感器完成循跡的判斷函數(shù)的頭文件 /**************************************************/ ifndef _BiZhang_h_ define _BiZhang_h_ include include 天津理工大學 13 屆本科專業(yè)設(shè)計說明書 12 void Bi_Sensor()。 count2 = 0。 count0 = 0。 PWM3 = 1。 PWM1 = 1。 count3 = 0。 count2 = 0。 count1 = 0。 count0 = 0。 //PWM2 計數(shù) count3 ++。 //PWM0 計數(shù) count1 ++。 } } /************************************************** 【函數(shù)原型】 : PWM_Cyle2() 【函數(shù)描述】：利用 T2計時中斷產(chǎn)生 PWM 波， 【修改時間】 : dong. /**************************************************/ void PWM_Cyle2() interrupt 5 { timer ++。 DC_Motor_Config(2 ,f ,50 )。 Tim2_Init()。 delay_ms(100)。 //開中斷 } /************************************************** 【函數(shù)原型】 :void main()。 //允許 T2的中斷 TR2 = 1。 //定時 500us為周期 RCAP2寄存器中存放要放入T2 的初值 RCAP2L = (65535500)%256。 //定時 500us 為周期 TL2 = (65535500)%256。 //PWM3 輸出波形的計數(shù)控制 /************************************************** 【函數(shù)原型】 : Tim2_Init() 【函數(shù) 描述】：初始化時鐘 T2 和中斷 【修改時間】 : dong. /**************************************************/ void Tim2_Init() { T2MOD = 0x00。 //PWM1 輸出波形的計數(shù)控制 uint tim2。 //PWM3 輸出波形的計數(shù)控制 uint tim0。 //PWM1 輸出波形的計數(shù)控制 int count2 = 0。 //波形周期 int count0 = 0。 sbit Beep = P1^1。 sbit PWM2 = P2^5。 } 天津理工大學 13 屆本科專業(yè)設(shè)計說明書 8 /************************************************** 程序名稱：避障 程序描述：測試小車避障 1. 左右兩個傳感器的測量距離約為 16cm，前面的傳感器約為 27cm 2. LED 的 P0端為 1 時不亮 3. 傳感器遇到障礙物時輸出低電平 4. 無將 P0 口設(shè)為 0xff； 【修改時間】 : /**************************************************/ include include include sbit PWM0 = P1^2。 delay_ms(12)。 default: break。 } tim0 = n 。 case 4: if((z == backward)||(z == b)) { DIR0 = 0 。 } tim3 = n 。 case 3: if((z == backward)||(z == b)) { DIR3 = 0 。 } tim1 = n 。 case 2: i
畢業(yè)設(shè)計相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1