控制工程論文-多種算法下的四旋翼飛行器高度控制設計(參考版)
2025-06-07 13:43本頁面
【正文】 （ Yue Wei (19811010), Male, Shandong, PhD, Lecturer， Autonomous platoon control） 。 Vision. Guangzhou, China, 2021. [7] Djamalladine M P, Nordin Z, Anidya J P. MasterSlave Parallel VectorEvaluated Geic Algorithm for Unmanned Aerial Vehicle Path Planning. 11th International Conference on Hybrid Intelligent Systems, 2021. [8] 姚婷婷 .四旋翼飛行器控制算法與研究 :(碩士學位論文 ).大連海事大學 .2021. (Yao Tingting. Control Research on Quadrotor[D], Dalian Maritime Unniversity.) 作者簡介： 鄒存 名 （ 19820816）， 男，遼寧，碩士，講師， 多自由度機 器 手臂控制研究 。 參考文獻 (References): [1] 楊力，張帆，張峰 .四旋翼飛行器動力控制系統(tǒng)研究與設計 .2021,12(24)： 60876090． (Yang Li,Zhang Fan, Zhang Feng. Research on dynamics control of Quadrotor[J]. Science and technology ,12(24)： 60876090.) [2] 聶博文 ,馬宏緒 ,王劍等 .四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀與關鍵技術 .光電與控制 .2021, 14(6):114117.( Nie Bowen, Ma Hongxu, Wang Jian et al. Study on actualities and critical technologies of micro mini quadrotor[J].ELECTRONICS OPTICS amp。 4 結 語 將四旋翼飛行器的模型近似線性化，對線性化后得到的非耦合的高度子系統(tǒng)分別用 PID 控制、極點配置、線性二次型最優(yōu)控制法設計控制器，并用Simulink 仿真驗證了幾種方法的有效性。 ?? = 2。 最優(yōu)控制 控制器設計 上節(jié)針對飛行器高度控制分別采用 PID控制和極點配置算法，本節(jié)將采用最優(yōu)控制方法，進一步改善飛行器的控制性能，設 最優(yōu)的性能指標 如下 ： ?? = 12∫ [??T(t)????(t)+??1T(t)????1(t)]dt∞0 (15) 其中 ??(t) = ??d ???(t) (16) 取高度系統(tǒng)的輸出 ??(t) = ?????? (17) 即 C 為二階單位矩陣。高度的積分項是沒有實際物理意義的，在四旋翼飛行器的模型中也并沒有變量直接表示位移的積分項，并且時間 t 的比例項的存在也增大了計算的難度，所以為了利用極點配置方法我們將積分環(huán)節(jié)去掉，選擇 PD 控制器來控制飛行器的高度，控制輸入如下： ??1(??) = ?????1??5(??)?????1??6(??)+????1??5?? (8) 按照極點配置的方法， 設 ????(??)= ?????????+???? (9) 則對比得到： ??1 = [????1 ????1] (10) 也就是說， PD 控制器的兩個參數(shù)可以直接通過極點配置法得到，當我們選定了合適的閉環(huán)極點，就能T im e ( s )Altitude (m) 3 得到相應的參數(shù)。
畢業(yè)設計相關推薦
鄂ICP備17016276號-1