基于圖形識別的噴涂機器人開發(fā)開題報告(參考版)
2025-05-24 14:47本頁面
【正文】 10 圖 4 噴漆機器人人機交互系統(tǒng)功能圖 11 五、研究及論文工作的主要階段、進度和完成時間：（包括查閱資料和選題、文獻綜述、調(diào)查研究、開題答辯、畢業(yè)論文的寫作、 畢業(yè)論文答辯等階段） 序號 研究及論文 工作的主要階段 開始 時間 完成 時間 導(dǎo)師指導(dǎo)方式及 要求提交何種材料 1 查閱資料和選題 2 文獻綜述 3 開題答辯 4 調(diào)查研究 5 論文寫作 6 論文初稿 7 論文定稿 12 六、導(dǎo)師審核意見：（包括對研究內(nèi)容及深度是否合適的評價 ，對研究方法與實驗條件是否合適的評判等） 簽名： 年 月 日 七、學(xué)位點負(fù)責(zé)人 /開題小組組長審核意見：（對開題報告給出具體意見、建議及評分等級） 開題報告評分等級： 優(yōu)秀 良好 合格 不合格 學(xué)位點負(fù)責(zé)人 /開題小組組長簽名： 年 月 日 八、 學(xué)院研究生教育督導(dǎo)組 /學(xué)院審核意見： 同意開題小組意見 不同意開題小組意見，建議： 簽名： 年 月 日 。分別為：系統(tǒng)操作，人員示教，歷史查詢，數(shù)據(jù)采集處理，信息安全檢測，系統(tǒng)標(biāo)定，系統(tǒng)通訊。該系統(tǒng)設(shè)計為觸摸屏的監(jiān)控軟件，所需完成實時數(shù)據(jù)管理，歷史數(shù)據(jù)存儲，管理控制回路調(diào)節(jié)，系統(tǒng)狀態(tài)趨勢顯示以及生產(chǎn)記錄的打印和管理等功能。為此則使用求函數(shù)的二階導(dǎo)數(shù)的方法來求解最佳的 步距 d。 d 的大小決定了兩噴點之間的重合度，由于噴涂模型是具有波谷和波峰的圓形分布，如何準(zhǔn)確地確定 d 的大小，成為生成軌跡的關(guān)鍵。重疊區(qū)域必須控制在一定的精度范圍之內(nèi)，否則邊緣疊加過厚或過薄，都會導(dǎo)致疊加厚度與噴束中心厚度差別過大，出現(xiàn)噴涂表面厚薄不平的現(xiàn)象。與實際噴涂中的情況比較相似，且在對于平面工件的噴涂應(yīng)用中有較好的效果，故在此選作此項目中噴涂生長速率的數(shù)學(xué)模型。通常情況下，前者建立的函數(shù)較平滑，因而算法的收斂性較好，而后者的實際函數(shù)更符合實際情況。單點噴涂的生長速率決定了被噴工件表面涂層的厚度分布，因此確定單 點噴涂的生長速率是確定軌跡的前提。故需要確定一條使得工件表面噴涂厚度差異達到最小的噴槍最優(yōu)軌跡。所得的垂直分速度作為機器人 Y 軸運動的垂直分速度，所得的水平分速度在與工件自身線體的運動速度相加減，作為機器人 X 軸運動的水平分速度。 （ 5）噴涂過程中機器人運行速度的確定 由于工件的傾斜原因，所以需要將機器人每一次的噴涂路徑和工件傾斜方向相同，才能達到最短路徑，節(jié)省涂料等資源的要求。 具體流程如下圖 5， 圖 5 工 件識別采用點云模型流程 （ 4）傾斜角度、長度、寬度等值的獲取 根據(jù)工件不同部分經(jīng)過光柵所得數(shù)據(jù)的不同特點，并對應(yīng)上傳的數(shù)據(jù)得到整個矩形工件的四個頂點位置到達時與坐標(biāo)系建立時刻的時間差。
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