ch6控制系統(tǒng)的誤差分析和計算(參考版)
2025-05-17 18:29本頁面
【正文】 K1K2G(s)顛簸撓動N(s)預(yù)期偏移R(s)車輛動態(tài)特性 汽車水平面的跳動Y(s)+++按干擾補償 G2(S) G1(S) Gn(S) ? ? )(1)(1)( 2121221210 SNGGGGGGSXGGGGSX ni ?????? ?)()()()(1)()()( 02121200 SHSXSXSNGGGGGGSXSXSE irnr ???????0)(l i m 0 ?? ? ssEe sss 0212 ?? nGGGG)(1)(1 SGSG n ??使用這種方法的前提是：干擾直接可測量 按輸入補償 ? 按輸入補償，補償通道不影響特征方程，即不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性 G(S) GR(S) ? ?)()(1)()(1)()()()( 0SXSGSGSGSXSXSSEiRi?????? ?0)(l i m0???ssEesss01 ?? GG R)(1)(SGSG R ?167。 G 1(s ) G 2 (s )E (s ) C (s )+R (s )G c (s )?輸入量補償?shù)膹?fù)合控制 32 前饋 /順饋 G1(s ) G2 (s )C (s)+R (s)Gc (s )N (s)E (s))s(G)s(G1)s(G)]s(Gc)s(G1[)s(N)s(C2121???)s(N)s(G)s(G1 )s(G)]s(Gc)s(G1[)s(C2121???若 )(11)(sGsGc ?0)( ?sC系統(tǒng)在控制信號作用下 ?干擾量補償?shù)膹?fù)合控制 33 前饋 /順饋 G1(s ) G2 (s )C (s)+R (s)Gc (s )N (s)E (s)1sTK)s(G111 ?? )1sT(sK)s(G222 ??111 K1sT)s(G1)s(Gc ???物理上難實現(xiàn)（分子階次高于分母的階次），近似取 111 ,)1(1)( TTsTKsTsGccc?????34 在粗糙路面上行駛的車輛會受到干擾的影響 ， 采用了能感知前方路況的傳感器之后 ， 主動式懸掛減震系統(tǒng)就可以減輕干擾的影響 。 ?閉環(huán)回路提高穩(wěn)態(tài)精度 29 如果穩(wěn)態(tài)增益 G0（ 0） 將隨時間消逝而偏離 1，穩(wěn)態(tài)誤差不再等于 0?須重新調(diào)整系統(tǒng)。 C (S)G 1 (s)R (s)G 2 (s)H 1 (s)N (s))s(N)s(H)s(G)s(G1 )s(G)s(C)s(E212nn???? 25 ?比例積分環(huán)節(jié)提高穩(wěn)態(tài)精度 ?閉環(huán)回路提高穩(wěn)態(tài)精度 ?輸入量補償?shù)膹?fù)合控制 ?干擾量補償?shù)膹?fù)合控制 提高穩(wěn)態(tài)精度的措施 26 控制器 G1(s)的放大系數(shù) ? 攏動誤差 ? 阻尼 ? 振蕩 ? G1 (s) G2(s)E (s)N(s )C (s)+R(s) 11 K)s(G ?)1sT(sK)s(G222 ??求在單位階躍擾動作用下的擾動誤差 essn 121220s221220s2120ss s nK1KK)1sT(sKl i m)1sT(sKK1s1)1sT(sKsl i m)s(G)s(G1)s(N)s(sGl i me?????????????????????比例積分環(huán)節(jié)提高穩(wěn)態(tài)精度 27 G 1( s ) G 2 (s )E (s ) N (s ) C (s )+R (s
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