反饋控制與極點(diǎn)配置(1)(參考版)
2025-05-16 20:58本頁(yè)面
【正文】 。 ? 如期望的閉環(huán)極點(diǎn)為 1與 2,則輸出反饋矩陣可以取k=1或 4,則可以將一個(gè)極點(diǎn)配置在 1或 2,但另一個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)不能配置。 2021/6/16 第 6章 線(xiàn)性系統(tǒng)綜合 ? 定理 62中的 n,m,r分別為狀態(tài)空間、輸出空間和輸入空間的維數(shù) ,“幾乎”任意接近地配置極點(diǎn)的意義為可以任意地接近于指定的期望極點(diǎn)位置 ,但并不意味著能確定配置在指定的期望極點(diǎn)位置上。 ? 關(guān)于輸出反饋可以任意配置極點(diǎn)數(shù)目 p的問(wèn)題 ,有如下定理 (證明略 )。 – 因此 ,對(duì)某些系統(tǒng) ,采取輸出反饋可能不能配置閉環(huán)系統(tǒng)的所有極點(diǎn) ,使得閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定或具有所期望的閉環(huán)極點(diǎn)。 ? ?xxx01100010???????????????yu?? ?0 1 00110uhy? ? ? ???? ? ? ??? ? ? ??xxx2021/6/16 第 6章 線(xiàn)性系統(tǒng)綜合 – 從而當(dāng) h的值變化時(shí) ,閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)從 2重的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)s=0配置到 – 而不能任意配置。 ? 線(xiàn)性定常連續(xù)系統(tǒng)的輸出反饋極點(diǎn)配置問(wèn)題可描述為 : – 給定線(xiàn)性定常連續(xù)系統(tǒng) ABC???? ??x x uyx2021/6/16 第 6章 線(xiàn)性系統(tǒng)綜合 確定反饋控制律 使得狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)配置在指定的 n個(gè)期望的閉環(huán)極點(diǎn)也就是成立 nisBKA ii , . . . ,2,1,)( * ????vxu ??? H? 下面 ,先通過(guò)一輸出反饋閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)變化 ,考察輸出反饋能否像狀態(tài)反饋那樣對(duì)能控系統(tǒng)進(jìn)行極點(diǎn)配置 ,然后給出相關(guān)結(jié)論。 2021/6/16 第 6章 線(xiàn)性系統(tǒng)綜合 輸出反饋極點(diǎn)配置 ? 由于輸出變量空間可視為狀態(tài)變量空間的子空間 ,因此輸出反饋也稱(chēng)之為部分狀態(tài)反饋。 ? 若狀態(tài)變量不能直接測(cè)量 ,則在狀態(tài)反饋中需要引入所謂的狀態(tài)觀(guān)測(cè)器來(lái)估計(jì)系統(tǒng)的狀態(tài)變量的值 ,再用此估計(jì)值來(lái)構(gòu)成狀態(tài)反饋律。 ? 這里就存在一個(gè)所選擇的狀態(tài)變量是否可以直接測(cè)量、
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