can現(xiàn)場總線的概念及其相關協(xié)議(參考版)
2025-05-15 16:34本頁面
【正文】 。 ? 256 時，節(jié)點為 “ 總線關閉 ” 。 錯誤處理 ? 9. 當發(fā)送錯誤計數(shù)器值等于或超過 128 時，或當接收錯誤計數(shù)器值等于或超過128 時，節(jié)點為 “ 錯誤被動 ” 。 ? 8. 如果接收錯誤計數(shù)值介于 1 和 127 之間，在成功地接收到報文后（直到 ACK 間隙接收沒有錯誤，及成功地發(fā)送了應答位），接收錯誤計數(shù)器值減 1。 ? 6. 在發(fā)送主動錯誤標志、被動錯誤標志或過載標志以后，任何節(jié)點最多容許 7 個連續(xù)的 “ 顯性 ” 位。 錯誤處理 ? 4. 發(fā)送主動錯誤標志或過載標志時，如果發(fā)送器檢測到位錯誤，則發(fā)送錯誤計數(shù)器值加 8。 ? ,接收器檢測到的第一個位為 “ 顯性 ” 時，接收錯誤計數(shù)值加 8。 ? 總線關閉狀態(tài) ? 不允許在總線上有任何的影響（比如，關閉輸出驅動器）。而且，發(fā)送以后，仍為錯誤認可狀態(tài)。 故障界定 ? 錯誤激活狀態(tài) ? 可以正常地參與總線通訊并在錯誤被檢測到時發(fā)出主動錯誤標志 ? 錯誤認可狀態(tài) ? 不允許發(fā)送主動錯誤標志。站檢測到無論是位錯誤、填充錯誤、形式錯誤，還是應答錯誤，這個站會在下一位時發(fā)出錯誤標志信息。如果計算結果與接收到 CRC 序列的結果不相符，則檢測到一個 CRC 錯誤（ CRC ERROR） 錯誤檢測 ? 形式錯誤 ? 當一個固定形式的位場含有 1 個或多個非法位，則檢測到一個形式錯誤 ? 應答錯誤 ? 只要在 ACK 間隙（ ACK SLOT）期間所監(jiān)視的位不為 “ 顯性 ” ，則發(fā)送器會檢測到一個應答錯誤 錯誤標定 ? 檢測到錯誤條件的站通過發(fā)送錯誤標志指示錯誤。 ? CRC錯誤 ? CRC 序列包括發(fā)送器的 CRC 計算結果。但是在仲裁場（ ARBITRATION FIELD）的填充位流期間或ACK間隙（ ACK SLOT）發(fā)送一 “ 隱性 ” 位的情況是例外的 —— 此時，當監(jiān)視到一 “ 顯性 ” 位時，不會發(fā)出位錯誤（ BIT ERROR）。所有 AMR 為 1 的位ACR 對應位的驗收濾波功能則予以屏蔽 CAN 信息幀的相關位與驗收結果無關 雙濾波技術 雙濾波比單濾波要復雜一些， 4 個 ACR 和 4 個 AMR 在雙濾波方式下共構成兩個濾波器接收的信息幀通過任意一 個濾波器即可予以接收 錯誤檢測 ? 位錯誤 ? 站單元在發(fā)送位的同時也對總線進行監(jiān)視。這幾種方式的選擇和轉換就是通過 CAN總線中的報文濾波技術實現(xiàn)的，無需專門的調度 CAN報文濾波技術 ? 原理 ? 在驗收濾波器的幫助下， CAN控制器允許 RXFIFO只接收同識別碼和驗收濾波器中預設值相一致的信息。 CAN的位仲裁技術 ? 缺點 ? 由于 CAN總線采用的是固定優(yōu)先級，當所有的節(jié)點都隨機的向總線發(fā)送數(shù)據時，具有低優(yōu)先級的節(jié)點是比具有高優(yōu)先級的節(jié)點具有較大的發(fā)送失敗幾率。 CAN的位仲裁技術 站 3報文 站 1報文 站 2報文 01111110000 報文標識符 01001100000 010011100001 丟掉 01001100000 010011100001 01001100000 丟掉 跟蹤 所有標識符都有相同的兩位 01，直到第 3位進行比較時，站 1的報文被丟掉，因為它的第 3位為高，而其它兩個站的報文第 3位為低。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。當具有相同識別符的數(shù)據幀和遠程幀同時初始化時，數(shù)據幀優(yōu)先于遠程幀。通過使用識別符的位形式仲裁可以解決這個沖突。 CAN的位仲裁技術 ? 只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設計時被確立后就不能再被更改。在幾個站同時需要發(fā)送數(shù)據時，要求快速地進行總線分配。硬同步后 ,位時間由每個位定時邏輯單元在同步段之后重新啟動，強迫引起硬同步的邊沿處于重新啟動位時間的同步段內。如果跳變沿出現(xiàn)在同步段的前面，沿相位錯誤就是負的，反之就是正的。當總線發(fā)生從隱性到顯性跳變時，會產生同步，其作用是控制沿與采樣點之間的距離。 相位緩沖段和同步 ? 同步跳轉寬度規(guī)定了重同步發(fā)生時采樣點在相位緩沖段內移動的距離。 ? 4. 如果僅僅是將 “ 隱性 ” 轉化為 “ 顯性 ” 的沿用作于
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