【正文】 為后面建立對接系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型打下了基礎(chǔ)?? 關(guān)鍵詞 交會對接；計算機視覺；非線性最小二乘；非線性觀測器；非線性控制器 附錄 8 外文摘要示例 Abstract Rendezvous and docking are two of the key techniques to develop an inorbit space infrastructure. In this thesis, an automatic spacecraft docking system based on 基于 VHDL 的地鐵售票控制系統(tǒng)設(shè)計 35 puter vision is studied in detail. First, a number of conventional methods for attitude representation are discussed and their plexity in dealing with the problem of attitude representation are? Keywords Rendezvous and docking； Computer vision； Nonlinear least spuares；Nonlinear observer； Nonlinear controller 基于 VHDL 的地鐵售票控制系統(tǒng)設(shè)計 36 附錄 9 目錄示例（理工類） 目 錄 摘要 ??????????????????????????????????? Ⅰ Abstract????????????????????????????????? Ⅱ 第 1 章 緒論 ?????????????????????????????? 1 課題背景 ?????? ????????????????????? 1 交會對接技術(shù)發(fā)展概況 ??????????????????? 2 美國空間交會對接發(fā)展概況 ????????????? 3 俄羅斯空間交會對接發(fā)展概況 ???????????? 3 俄羅斯、美國聯(lián)合飛行 ???????????????? 4 歐空局空間交會對接發(fā)展概況 ???????????? 5 我國的空間交會對接發(fā)展概況 ???????????? 5 相關(guān)工作 ?????????? ????????????????? 5 。然后給出李代數(shù)法姿態(tài)表示和可能的定義。本文對基于計算機視覺的空間飛行器自動對接系統(tǒng)進行了詳細的研究。 附錄 4 插表示例 例 1 表 11 合金鋼的化學(xué)成分與力學(xué)性能 材 料 名 稱 化學(xué)成分（％） 力學(xué)性能 C Mn Cr 其他 抗拉強度 σb /N/mm2 屈服強度 σs /N/mm2 彈性模量 E /N/mm2 伸長率 δ /％ 布氏硬度 ① /HBS ? ? ①。 應(yīng)特別注意在表達數(shù)字減小時，不宜用倍數(shù)，而應(yīng)采用分數(shù)。一個用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫的多位數(shù)不能從數(shù)字中間轉(zhuǎn)行。 （ 6）數(shù)字的書寫不必每格一個數(shù)碼，一般每兩數(shù)碼占一格，數(shù)字間分節(jié)不用分位號“，”，凡 4 位或 4 位以上的數(shù)都從個位起每 3 位數(shù)空半個數(shù)碼（ 1/4 漢字）。一般情況下不得以十、百、千、十萬、百萬、千萬、十億、百億、千億作為單位。如二倍體、三葉蟲，第三世界，“七五”規(guī)劃，相差十萬八千里等。鄰近兩個數(shù)字并列連用，表示概數(shù)，應(yīng)該用漢字數(shù)字，數(shù)字間不用頓號隔開，如三五天，七八十種，四十五六歲，一千七 八百元等。不是出現(xiàn)在一組表示科學(xué)計量和具有統(tǒng)計意義數(shù)字中的一位數(shù)可以用漢字，如一個人，六條意見。 （ 2）記數(shù)與計量（含正負整數(shù)、分數(shù)、小數(shù)、百分比、分數(shù)等）一律用阿拉伯?dāng)?shù)字，如 3/4， ％， 10 個月， 500 多種等。 （ 1）公歷的世紀(jì)、年代、年、月、日和時刻一律用阿拉伯?dāng)?shù)字，如 20 世紀(jì)， 80 年代，4 時 3 刻等。 說明： 法定計量單位的使用，可查閱 1984 年國家計量局公布的《中華人民共和 法定計量單位使用方法》。 ，符號為 km。 ，小寫字母 l 為備用符號。 3.（ ）內(nèi)的字為前者的同義語。 =60′ =(π /180) rad 旋轉(zhuǎn)速度 轉(zhuǎn)每分 r/min 1r/min=(1/60)s1 長 度 海里 n mile 1n mile=1 852m(只用于航程 ) 速 度 節(jié) kn 1 kn =1 n mile/h =(1 852/3 600)m/s (只用于航程 ) 質(zhì) 量 噸 原子質(zhì)量單位 t u 1t=103kg lu≈ 565 5 1027kg 體 積 升 L,(l) 1L=1 dm3=103m3 能 電子伏 eV 1eV≈ 189 2 1019J 級 差 分貝 dB 線密度 特 [克斯 ] tex 1 tex=lg/km 表 25 用于構(gòu)成十進倍數(shù)和分數(shù)單位的詞頭 所表示的因數(shù) 詞頭名稱 詞頭符號 1018 1015 1012 109 106 艾 [可薩 ] 拍 [它 ] 太 [拉 ] 吉 [咖 ] 兆 E P T G M 基于 VHDL 的地鐵售票控制系統(tǒng)設(shè)計 31 103 102 101 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 千 百 十 分 厘 毫 微 納 [諾 ] 皮 [可 ] 飛 [母托 ] 阿 [托 ] k h da d c m μ n p f a 注： 、月、年（年的符號為 a）為一般常用時間單位。 sr lm/m2 s1 J/kg J/kg 表 24 國家選定的非國際單位制單位 量的名稱 單位名稱 單位符號 換算關(guān)系和說明 時 間 分 [小 ]時 天（日） min h d 1min=60s 1h=60min=3 600s 1d=24h=86 400s 基于 VHDL 的地鐵售票控制系統(tǒng)設(shè)計 30 平面角 [角 ]秒 [角 ]分 度 (″ ) (′ ) (176。 s W/A C/V V/A A/V V m/s2 N/m2 N 法定單位的定義、使用方法等，由國家計量局另行規(guī)定。 m）； θ f —— 試樣斷裂時的單位長度上的相對扭轉(zhuǎn)角， 基于 VHDL 的地鐵售票控制系統(tǒng)設(shè)計 26 θ f = （ rad/mm ）。運算符號處轉(zhuǎn)行，轉(zhuǎn)行時運算符號僅書寫于轉(zhuǎn)行式前，不重復(fù)書寫。 公式 公式序號的右側(cè)符號靠右邊線頂邊排寫。 正文層次 正文層次的編排理工類論文應(yīng)采用表 3 的格式，文管類可采用表 4 的 格式。目錄中各章題序及標(biāo)題用小四號黑體，其余用小四號宋體 ,行距為 20 磅。 摘要正文后下空一行打印“關(guān)鍵詞”三字，關(guān)鍵詞題頭用小四號宋體字字體加粗頂格書寫，然后空 一格書寫有關(guān)關(guān)鍵詞，各關(guān)鍵詞之間加標(biāo)點符號“；”最后一詞之后不加標(biāo)點符號。 英文選用字體： Times New Roman，字號與中文摘要相同。 摘要及關(guān)鍵詞 中文摘要題頭用小二號黑體字居中排寫，然后隔行書寫摘要的文字部分，摘要正文用小四號宋體，行距 20 磅。 論文的中文和外文摘要屬二次文獻置于目錄前，并編入目錄，按第一層次（ 章）的編輯要求處理。 第五層次（項）題序和標(biāo)題用小四號宋體字。 第三層次（條）題序和標(biāo)題用四號黑體字。 第二層次（節(jié)）題序和標(biāo)題用小三號黑體字。 第一層次（章）題序和標(biāo)題用小二號黑體字。 基于 VHDL 的地鐵售票控制系統(tǒng)設(shè)計 24 論文打印輸出要求 輸出樣式 計算機雙面打印輸出。行距固定值 20 磅，（段落中有數(shù)學(xué)表達式時，可根據(jù)表達需要設(shè)置該段的行距），裝訂時附錄內(nèi)容加封面 大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 /論文評審意見表 B5紙，單面打印，不編頁碼 大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 /論文答辯委員會評語表 B5紙，單面打印，不編頁碼 注： /論文模版用 Word 2021 文檔排版， 詳見教務(wù)處網(wǎng)頁 “文檔下載” “實踐教學(xué)用表”中畢業(yè)設(shè)計 /論文模版，下載的模版文檔會變形需要進行整理。論文題目中文字數(shù)不得超過 25 字，要求字體居中 學(xué)院（系） 宋體字四號，行距固定值 20磅 ,間距段前、段后分別為 ，字體左對齊 專業(yè) 同上 學(xué)生姓名 同上 學(xué) 號 同上 指導(dǎo)教師 同上 答辯日期 同上 本科畢業(yè)設(shè)計 /論文 任務(wù)書 (單面打印 ) 本科畢業(yè)設(shè)計 /論文 B5紙，單面打印，不編頁碼 中、英文摘要 名稱 中文摘要 英文摘要 基于 VHDL 的地鐵售票控制系統(tǒng)設(shè)計 23 標(biāo)題 摘要：黑體字小二居中，行距固定值 20磅，間距段前、段后分別為 1 行 Abstract： Times New Roman 體小二號居中，行距固定值 20 磅，間距段前、段后分別為 1 行 段落 文字 宋體字小四號，行距固定值 20 磅 Times New Roman體小四號，行距固定值 20 磅 關(guān)鍵詞 同上，“關(guān)鍵詞”三字加粗 同上，“ Key Words”兩詞加粗 頁碼 羅馬大寫數(shù)字， Times New Roman 體小五號字 羅馬大寫數(shù)字， Times New Roman 體小五號字 目錄 名稱 示例 格式要求 標(biāo)題 目錄 黑體字小二號居中， 行距 固定值 20 磅，間距段前、段 后分別為 1行 各章目錄 格式范例 黑體字小四號 , 行距固定值 20 磅，兩端對齊，頁碼右對齊 節(jié)標(biāo)題目錄 格式范例 宋體字小四號，行距固定值 20 磅，兩端對齊，頁碼右對齊，左縮進 2 字符 條標(biāo)題目錄 格式范例 宋體字小四號，行距固定值 20 磅 ,兩端對齊，頁碼右對齊，左縮進 3 字符（條標(biāo)題目錄文科左縮進 2 字符） 頁碼 格式范例 羅馬大寫數(shù)字， Times New Roman 體小五號字 正文 名 稱 示例 格式要求 理工論文 文科論文 各章標(biāo)題 第 1 章 一、 黑體字小二號居中，行距固 定值 20磅，間距段前、段后分別為 1 行，理工類章序號與章名間空一個漢字 節(jié)標(biāo)題 （一） 黑體字小三號，行距固定值 20磅，間距段前、段后分別為 行，理工類題序與題名間空一個漢字 條標(biāo)題 黑體字四號，行距固定值 20 磅，間距段前、段后分別為 行，理工類題序與題名間空一個漢字 款標(biāo)題 （ 1） 黑體字小四號，行距固定值 20磅，理工類題序與題名間空一個漢字 正文 段 落文字 宋體字小四號，段落首行左縮進 2 個漢字。每字間空1格 ,要求字體居中 年 月 宋體字小三號，行距固定值