【正文】 M uWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8! z89Amv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkum amp。M uWFA5uxY7J nD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%M z849Gx^Gjqv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。M uWFA5uxY7J nD6YWRr Wwc^vR9CpbK! z n%M z849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。M uWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。M uWFA5uxY7J nD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%M z849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。M uWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。M uWFA5uxY7J nD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%M z849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkum amp。ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。M uWFA5uxY7J nD6YWRrWwc^vR9amp。ksv*3t nGK8! z89AmYWv*3t nGK8! z89AmYWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkum amp。ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkum amp。ksv*3t nGK8! z89AmYWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkum amp。M uWFA5uxY7J nD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$U*3tnGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。M uWFA5uxY7J nD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZ QcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8! 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djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意 !最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，謝謝你們 ! 基于 PLC 的工業(yè)機械手臂控制系統(tǒng) 39 參考文獻 1． plc電器控制技術，漆漢宏，機械工業(yè)出版社 2021 2． PLC技術與應用，程周主，福建科學技術出版社 2021 3． 控制電氣及應用，李中年主，清華大學出版社 2021 4． 通用變頻器應用技術，劉美俊，福建科學技術出版社 2021 5． 機械制造裝備設計，馮辛安，機械工業(yè)出版社 2021 9J WKf f wvGt YM *Jgamp。 經過幾個月的努力我終于完成了這篇論文， PLC 課程是我們的主要課程，自從接觸了這門課程我便對她產生了濃厚的興趣，所以在做畢業(yè)設計 時我毅然的選擇了PLC 設計。從課題的選擇到項目的最終完成，張華老師和各位專業(yè)老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持。 基于 PLC 的工業(yè)機械手臂控制系統(tǒng) 38 致謝 本論文是在指導老師張華及機電一體化教研室諸位老師的親切關懷和悉心指導下完成的。 基于 PLC 的工業(yè)機械手臂控制系統(tǒng) 36 基于 PLC 的工業(yè)機械手臂控制系統(tǒng) 37 梯形圖程序經過檢驗語法錯誤以及邏輯上的可靠性后 ,編譯成指令表，以便后傳入 PLC 中。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行必要的連鎖。按下不同的按鈕，機械手執(zhí)行相應的動作。按下停止按鈕 X7 后， M1 變?yōu)?OFF，系統(tǒng)不會立即停止，而是完成當前的工作周期后，機械手最終停止在原位。指令 ZRST 是成批復位應用指令，以防止系 統(tǒng)從自動方式轉換手動方式，再返回自動方式時出現兩種不同的活動步。如果開始執(zhí)行用戶程序（ M8002 為圖 53 程序總的結構圖 基于 PLC 的工業(yè)機械手臂控制系統(tǒng) 28 ON）、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（ X0 或 X1 為 ON），那么初始步對應的 M10 被置位，連續(xù)工作方式做好準備。如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序，如果選擇“連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序。如果選擇“手動”工作方式，即 X0 為ON， X1 為 OFF 則 PLC 執(zhí)行完公用程序后將跳過自動程序到 P0 處，由于 X0 動斷觸點斷開所以直接執(zhí)行“手動程序”。 CJ（ FNC00）是條件跳轉應用指令，指針標號 PX 是其操作數。 表 51 PLC 輸入 /輸出分配表 輸入信號 輸入信號 手動 SA X0 底盤逆限位 SQ6 X23 基于 PLC 的工業(yè)機械手臂控制系統(tǒng) 26 回原位 SA X1 手順限位 SQ7 X24 連續(xù) SA X2 手逆限位 SQ8 X25 回原位 SB1 X3 底旋轉脈沖 X26 啟動 SB2 X4 前行 SB12 X30 停止 SB3 X5 后退 SB13 X31 下降 SB4 X6 輸出信號 上升 SB5 X7 上升 /下降步進電機 YA0 Y0 夾緊 SB6 X10 YA1 Y1 松開 SB7 X11 YA2 Y2 手順轉 SB8 X12 前進 /后退步進電機 YA3 Y3 手逆轉 SB9 X13 YA4 Y4 底盤順轉 SB10 X14 YA5 Y5 底盤逆轉 SB11 X15 夾緊 YA6 Y6 下限位 SQ1 X16 手順轉 YA