【正文】 PID_control()。 LED_Display()。 stop()。 Init_QEI()。 Init_anjian()。 } /*************************************************** * *******************主函數(shù) **************************** ******************************************************/ int main(void) { SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN)。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 e[0]=e[1]。 } if(out=5000){ out=5000。 out=uk+past_uk。 e[2]=setspeedspeed。 Ki=。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 e[0]=e[1]。 } if(out=5000){ out=5000。 out=uk+past_uk。 e[2]=setspeedspeed。//。//。 if(setspeed200){ Kp=。 } /***************************************************** ********************PID 控制 *************************** *****************************************************/ void PID_control() 浙江理工大學(xué)拖動系統(tǒng)課程設(shè)計 第 21 頁 { if(speedstop==1){ return。 QEIVelocityEnable(QEI1_BASE)。 QEIConfigure(QEI1_BASE,(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_SWAP), 0)。 GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PC6_PHB1)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PC5_PHA1)。 } /****************************************************** ******************正交編碼初始化 ************************* *****************************************************/ void Init_QEI(void) { SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC)。 speed=(speed_signal*50*60)/(4*334)。 }else{ stop()。x++){ LED[x]=LED1[x]。 }else{ for(x=0。 y=LED1[3]*1000+LED1[2]*100+LED1[1]*10+LED1[0]。amp。amp。amp。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0)。amp。amp。amp。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/100)。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。 if(!(GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)amp。 } void key(void)//按鍵主函數(shù) 浙江理工大學(xué)拖動系統(tǒng)課程設(shè)計 第 19 頁 { int x,y。 LED[3]=10。 LED[1]=10。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_4)。 stop()。LED[3]=11。LED[1]=11。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=9。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=3。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_3)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=8。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=2。浙江理工大學(xué)拖動系統(tǒng)課程設(shè)計 第 18 頁 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_2)。 judge_forward_reverse()。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=7。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=1。 } } void shaomiao(i) { GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0xFF)。 } if(speed==0|speedDirectionGet==1){ forward()。speedDirectionGet==1){ reverse()。 } void judge_forward_reverse(void) { if(speed!=0amp。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,0xFF)。 GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1| GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3)。 浙江理工大學(xué)拖動系統(tǒng)課程設(shè)計 第 17 頁 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA)。 }else{ LED4_Display()。i++){ LED4_Display()。 }else if(jianceTime==0xFF){ for(i=0。 } void LED_Display() { int i。 LED[0]=speed%10。 LED[2]=speed%1000/100。 }else{ GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_2)。 } void SpeedDisplay(void) { if(speed==0) { 浙江理工大學(xué)拖動系統(tǒng)課程設(shè)計 第 16 頁 GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_1)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, RCLK,0)。 LED_OUT(i)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK, RCLK)。 LED_OUT(0x04)。 //顯示第