模具專業(yè)外文翻譯-金屬板料成型過程控制器的設(shè)計(jì)(中文(參考版)
2025-05-16 13:33本頁面
【正文】 致謝 作者衷心感謝福特汽車公司福特研究實(shí)驗(yàn)室提供的技術(shù)和完全的支持。模擬實(shí)驗(yàn)顯示不管干擾和模型不確定，所提出控制器可以跟蹤參考量。所提出控制器有一個(gè)前饋環(huán)（如近似逆動(dòng)力學(xué)）和后饋環(huán)（如恒增益比例積分控制）。即使有干擾和模型不確定。雖然在圖 9(c)中和圖 10(c)中的跟蹤誤差比圖 8(c)大，它們漸漸衰減了。逆動(dòng)力學(xué)事實(shí)上是前饋控制；因此，當(dāng)干擾和模型不確定時(shí)它不能保證特性。因此 逆動(dòng)力學(xué)將會決定跟蹤特性。當(dāng)有干擾和模型不確定時(shí)，ε 將要比 e 大?？梢员环譃閮刹糠郑?e 由于逆動(dòng)力學(xué)產(chǎn)生，而 ε 由于干擾產(chǎn)生。 圖 10 高魯棒性模型不確定時(shí) （δα = 和δτ =）：（ a）測量 Fb（ b）涉及 Fp（ .,Fpd）和測量 Fb（ .,Fp） (c)跟蹤誤差 。這種假設(shè)事實(shí)上限制 了上面的范圍 。甚至 小于 。圖 (b)還可以跟蹤 Fpd 即使有干擾 ,，在圖 (c) 漸近衰減和它的最大值達(dá)到 。 Fb 的測量 值或是控制器輸出可以調(diào)整為不確定模型的集中點(diǎn)。圖 (b)顯示了 Fb可以跟蹤 Fpb 即使有干擾， ，ε在圖 (c)漸漸的衰減 它的最大值達(dá)到 。圖 9 顯示了仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果 圖 9 抗干擾的表現(xiàn) （ a）計(jì)算 Fb（ .,dFb） 測量 Fb9（ .,Fb）和干擾（ .,Fd）， (b)設(shè)計(jì)Fp（ .,Fpd）和測量 Fp（ .,Fp）， (c)跟蹤誤差 和（ d） 參考跟蹤誤差 。 抗擾 剔除 Fd 在圖 7 設(shè)定為 20KN。 F(b)顯示 Fb 能很好的跟蹤 Fpd。最大的超調(diào)僅僅為 。圖 8 顯示了仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果 。 在沒有干擾和模型確定的情況下 Fd在圖 7 中是 0KN。 仿真實(shí)驗(yàn)被用來表示控制器的表現(xiàn)，提出因干擾的屏蔽和模型不確定時(shí)的表現(xiàn) .在接下來的仿真實(shí)驗(yàn)中 在固定的壓邊力 60KN 下 。不管到什么程度ε d 是依靠 Fd 的。 給定 Go 選擇合適的 Ki和 Kp，因此τ o 應(yīng)盡可能的小，τ oKi 盡可能大。 dFb 是比例積分控制器的輸出也是經(jīng)設(shè)計(jì)者推算出的部分壓邊力。一個(gè)恒 （ 常 數(shù) ） 增 益 的 PI 控 制 器 在 這 被 說 明 ， 圖 6 為 方 塊 圖 。用圖 13替代式 12 的結(jié)果為 e 是在不段縮小的。假設(shè)干擾， Fd 來自輸入過程模型如圖 4表示 Fb=Fbo+Fb 跟蹤誤差ε可以表示為ε =Fp（ Fb， t） Fpd，ε包含 e 和由于 Fb 引起的誤差。恒增益的 PI 控制器的結(jié)果是在被設(shè)計(jì)模型的基礎(chǔ)上得到的。 恒（常數(shù)）增益的 PI 控制 一般
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