【正文】 39。 致謝 在此特別感謝 Martin Marietta 公司的 Mr. Jeff Hudson協(xié)助編作本篇論文。 由于 航空焊接 需要大量人力監(jiān)管過程實(shí)時參數(shù) 控制所以 這項(xiàng)技術(shù)已申請 用于 航空焊接 。以后，那些現(xiàn)在在機(jī)器人編程受到限制的的方案在采用語 音識別技術(shù)之后有可能實(shí)現(xiàn)。反應(yīng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性也可以通過類似的記錄儀器來分析系統(tǒng)信號的輸入。目前焊接機(jī)器人操作的的輸入誤差提和焊接電流已經(jīng)被引入到機(jī)器人程序中。這種電路必須允許焊接電源 通過工作單元中的其它輔助設(shè)備來控制。數(shù)子 — 模擬轉(zhuǎn)化器配合的電路在廣泛的使用。正因?yàn)槿绱?，所以焊接電流被選擇為聲音識別系統(tǒng)控制的對象。他們可以通過貞信號遠(yuǎn)距離控制。在 這一操作中有必要通過繼電器的正負(fù)極的地面信號來達(dá)到目的。一旦操作者選擇了軸，它可以在理想的距離之內(nèi)控制負(fù)按鈕。由于在這一工作單元中使用的語音識別技術(shù)這一安全系統(tǒng)，我們又增加了第三種供選擇的緊急停車的方案（除了現(xiàn)在已經(jīng)有的緊急停車按鈕）。機(jī)器人工作單元中的緊急停止電路將會停止焊接過程的終止操作者的操作。 因?yàn)?任何自動化工作單元中操作者的安全是必須保障的 ,所以應(yīng)把語音識別系統(tǒng)的 安全 也考慮在內(nèi)。這主要是用在一些國產(chǎn)性質(zhì)的機(jī)器人控制器上的。 語音識別系統(tǒng) 通過 RS232C的通信連接到控制主機(jī)。這個連續(xù)的語音識別 系統(tǒng)可以提供多達(dá) 10套，每套有 75— 150句話。如前緒論中所述，引進(jìn)聲音識別技術(shù)可以改進(jìn)人工操作的準(zhǔn)確性和反應(yīng)速度。這種傳感系統(tǒng)也設(shè)計成允許測量焊接溶池表面尺寸和改變電流大小來調(diào)節(jié)焊接溶池保持理想的形狀。利用 VAX 780/785205電腦連接到彩色圖形處理工作站來進(jìn)行圖表處理實(shí)現(xiàn)脫機(jī)設(shè)計。一個人用手工來操作焊接時作出調(diào)整是很容易的，但是機(jī)器人的調(diào)節(jié)靠傳感器的智能和必要的人工操作者的方案調(diào)節(jié)。 為此 ， 焊接機(jī) 可以編成控制額定的焊接通路和所需要的焊接過程參數(shù)， (即焊接電流、焊接 速度 、焊接 電壓、 送絲速度等 )。 背景 美國航天局正在開發(fā) 焊接機(jī)器人 并且 焊接自動化 設(shè)備來代替目前正在用手工焊接的 航天飛機(jī)的主發(fā)動機(jī) 。 在任何情況下 ，任何未經(jīng)授權(quán)的人 能進(jìn)入 程序編輯模式，并且可以 改變 機(jī)器人的控制程序。 使用語音識別系統(tǒng)可 以 讓操作者 者 不必再 把 機(jī)器人控制效應(yīng)得指令文件拿在手中，如自動控制裝置被使用， 可以改善 操作的 反應(yīng)速度和 運(yùn)行 穩(wěn)定性 。填充到正確合適的位置是焊接質(zhì)量的關(guān)鍵。如果操作者者能通過發(fā)出聲音指令來停止機(jī)器人的運(yùn)行那將會大大的改善操作者的安全，即使操作者在不能按到緊急停止按鈕無法停止機(jī)器的情況下也將很安全。 如果 操作者 無意中發(fā)現(xiàn)自己在危險的情況下 ，這時也許他有必要采取緊急停止這種模式。 另一個因素是可以改善操作 者的 安全 .。 因此 ,如果超過了預(yù)期值 ,應(yīng)該更快糾正 ,，但 不 能 太過度 。并且 ,操作者勞累也會大大減小。 一個語音識別系統(tǒng)可減少 操作者的 反應(yīng)時間 。 由于操作過程中 ,主要監(jiān)測者必須考慮 在 遠(yuǎn)離的過程中尋找適當(dāng)?shù)陌粹o或把手 或 靠 像打字員一樣那種打字時的肌肉記憶。 在系統(tǒng)開發(fā)中 ， 有些功能尚不具備自動 跟蹤 控制 ,因此需要不斷地人力監(jiān)測和實(shí)時調(diào)整操作 。雖然許多功能是自動化 ，且 為人類監(jiān)督管理能力 所控制 ,但 在必要時隨時準(zhǔn)備超越 這些 功能 。 這份文件描述應(yīng)用語音識別控制的焊接機(jī)器人 工作單元。 許多應(yīng)用語音控制 技術(shù) 還建議 用于太空站 . 一個主要的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?機(jī)器人 控制功能用于 太空 艙 內(nèi) 檢查、 裝配 、維修、衛(wèi)星回收、維修衛(wèi)星 ,是在船上服務(wù)的監(jiān)督能力和系統(tǒng)運(yùn)作模式的反饋 . 聲音感應(yīng)器和過程控制的變數(shù)將使船員 影響他 手上的 其它 工作 ,例如直接控制或推翻的操縱議案 。 許多應(yīng)用已經(jīng)落實(shí) ,或 正陸續(xù)開發(fā) ,或正在 研究 之中 。在焊接過程控制和操作動作兩個方面，按照反應(yīng)速度﹑定位精確性﹑焊接穩(wěn)定性﹑焊接可靠性和安全性把人工聲音控制與手工觸覺控制和完全自動化控制進(jìn)行了比較。39。Use of Voice Recognition for Control of a Robotic Welding Workcell ABSTRACT: This paper describes work underway to evaluate the effectiveness of voice recognition systems as an element in the control of a robotic welding workcell. Factors being considered for control include program editor access security,Preoperation checklist requirements, welding process variable control,and robot manipulator motion overrides. In the latter two categories, manual vocal control is being pared against manual tactile control and fully automatic control in terms of speed of response, accuracy, stability, reliability. And safety. Introduction Voice recognition technology is now recognized as a potential means for easing the workload of operators of plex systems. Numerous applications have already been implemented, are in various stages of development, or are under consideration. These include data entry,control of aircraft systems, and voice identification and verification for security purposes. Voice control has also been proposed for use aboard the space station. One prime area for application would be control of some functions of robots used for intraand extravehicular inspection, assembly, repair,satellite retrieval, and satellite maintenance when a crewmember is serving in a supervisory capacity or the system is operating in a teleoperation mode. Voice control of sensors and process variables would free the crewmember’s hands for other tasks, such as direct control or override of the manipulator motion. Similarly, the workload associated with control of many onboard experiments could be eased through the use of this technology. This paper describes the application of voice recognition for control of a robotic welding workcell. This is a plex system involving inputs from multiple senso