【正文】 。充分的處理過的設(shè)計(jì)實(shí)例是一個額外的性質(zhì)的指示。從這些基礎(chǔ)中，許多先進(jìn)的理論的成果在不斷發(fā)展。注意這個控制規(guī)則并不是必然不連續(xù) 的。第一個包括開關(guān)方程的設(shè)計(jì)所以滑行的動作滿足設(shè)計(jì)規(guī)范。另外，立即指定性能的能力使得滑?？刂茝脑O(shè)計(jì)觀點(diǎn)看變得有價值。這種方法有兩個主要的優(yōu)點(diǎn) ： 第一，系統(tǒng)的動態(tài)性能適應(yīng)于開關(guān)方程的特殊選擇 ；第二，閉環(huán)響應(yīng)完全不受不確定的特殊種類的影響。 前蘇聯(lián)在 20 世紀(jì) 50 年代末最先開始利用這些自然的 想法。介紹這個額外的系統(tǒng)的復(fù)雜性的優(yōu)勢之一就是可以將系統(tǒng)中復(fù)合結(jié)構(gòu)的有用的性質(zhì)組合起來。決策規(guī)則，條件是開關(guān)方程，將輸入估計(jì)成正確的系統(tǒng)特性并且產(chǎn)生一個輸出精確的反饋控制器使之可以及 時地被使用。 滑模控制是可變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)（ VSCS）的一個特殊的類型。這已經(jīng)導(dǎo)致了 在所謂堅(jiān)固的操縱方法的發(fā)展產(chǎn)生一個強(qiáng)烈的興趣此方法能設(shè)法解決這個問題。這種 失諧也許應(yīng)歸于非建模動力學(xué)中，通過一個簡潔的模型系統(tǒng)參數(shù)或者復(fù)雜設(shè)備的近似值會發(fā)生變化。最后，我們將討論 如何使用這個曲線去定義標(biāo) 志還有變量的隸屬函數(shù)，還有就是如何為控制器創(chuàng)立一套規(guī)則。隨后我們將展示如何為系統(tǒng)設(shè)計(jì)一個模糊控制裝 置。 。在特殊情況下開關(guān)線將相平面分成 一個區(qū)域那個區(qū)域中控制是正的反之另一邊是負(fù)的，模糊控制器可以視為一個可變結(jié)構(gòu)的控制器。一個級 數(shù)空間的分割可以在控制器有區(qū)域勸導(dǎo)的常數(shù)參數(shù)中找到。通常，模糊控制器有一個區(qū)域勸導(dǎo)的性質(zhì)是模糊化級數(shù)給的輸入空間。 模糊控制裝置的實(shí)驗(yàn)的健全的性質(zhì)難以用理論去證明它們的綜合仍然是一個未解決的問題。因此， 在評估的精確 性中控制一些誤差動力學(xué)的條件減少了一些不確定性（就如同在傳統(tǒng)的 SMC 中）。 在這篇論文中我們提出一個機(jī)電系統(tǒng)中分散震動控制器的設(shè)計(jì)方法除了滑模震動控制器結(jié)構(gòu)和干擾轉(zhuǎn)矩的估算。 另外一個重要的論點(diǎn)限定了 SMC 的實(shí)際應(yīng)用性就是創(chuàng)新的控制定律導(dǎo)致上面的不確定因素的范圍。這是一個眾所周知的難題并且廣泛的在文獻(xiàn)中經(jīng)過處理。通常這個現(xiàn)象是令人不快的，它會引起額外的控制作用從而導(dǎo)致激勵者穿戴的增加和未建模動力學(xué)的刺激?；？刂破?(SMC)是基于變結(jié)構(gòu)控制使用的如果模型結(jié)構(gòu)中的錯誤在已知的范圍內(nèi)躍進(jìn)。在這篇論文中， 構(gòu)造好的和未構(gòu)造好的不確定因素是主要的興趣所在，也就是說模型的誤差導(dǎo)致參數(shù)變化和未模型化的模式 ，尤其是摩擦力和敏感元件的力度，被忽視的時間延遲等等。模型不是一 個準(zhǔn)確的實(shí)體表現(xiàn)，模型的誤差是不可避 免的。 這個實(shí)際的運(yùn)動是一個分析的表現(xiàn)還有實(shí)際的執(zhí)行在解決問題的結(jié)果中在本文中， “ 非線形和不穩(wěn)定系 統(tǒng)的堅(jiān)固的控制器：倒立擺 ” 和 “ 柔韌的帚平衡 ” ，其中這個復(fù)雜問題分析和一個簡單的有效的解決方案被引出 法定軌道通過確定的精確性是機(jī)器控制的一個主要任務(wù)。 倒立擺的控制是一個控制工程的方案基于火箭的飛行模擬或者導(dǎo)彈飛行的初始狀態(tài)。復(fù)雜的問題的真實(shí)度和 難度在控制中隨著彈性而增長。帚平衡（車載的倒立擺）是一個著名的非線形例子， 不穩(wěn)定的控制問題。這分派 的倒立擺的問題是一個控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室工作的一部分。 “倒立擺、分析、設(shè)計(jì)和執(zhí)行 ”是由一個 MATLAB 方程和內(nèi)容的收藏的，還有 SIMULINK 模型，對分析倒立 擺系統(tǒng)和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是很有用的。我們將描繪一個控制曲線當(dāng)使用模糊控制裝置時它與一個常規(guī)控制器是如何的不同。 我們將從系統(tǒng)設(shè)計(jì)開始；分析二級倒立擺的控制行為。一個特殊的系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)節(jié)方法將會被給定它允許把這個控制器調(diào)節(jié)成一個可變的結(jié)構(gòu)相似的控制器。 通過梯形輸入隸屬函數(shù)的使用和適當(dāng)?shù)淖鲌D法和推論方法，這將說明那是有可能遵循規(guī)則區(qū)域勸導(dǎo)的輸 入變量仿射函數(shù)的隸屬函數(shù)。 為倒立擺建模 。很明顯每個任務(wù)的時序安排對控制器的一個好的性能是至關(guān)緊要的，因此對一個擺的穩(wěn)定性是有效的。事實(shí)上運(yùn)算法則是通過數(shù)值點(diǎn)實(shí)現(xiàn)的該數(shù)值點(diǎn)看作一組互助的協(xié)同操作的任務(wù)，它是周期性的通過核心的活動，它執(zhí)行不同的計(jì)算。盡管它是仿真和實(shí)驗(yàn)來顯示不同控制器的性能（舉例來說 PID 控制器，狀態(tài)空間控制器，模糊控制器）。倒立擺在求數(shù)值和各種控制理論的比較中是必要的。力度必須被嚴(yán)格地應(yīng)用以保持系統(tǒng)的完整性。這個正確的力必須通過計(jì)算測量水平偏轉(zhuǎn)的瞬時值和擺的角度（獲得兩個電位計(jì)）。 實(shí)驗(yàn)的目標(biāo)是使擺（棒子）穩(wěn)定在最高的豎直位置。小車是由一 個馬達(dá)控制的，它可以運(yùn)用于一個變力。 一個倒立擺是個物理設(shè)備它包括一個圓柱體的棒子（通常是鋁的）可以在一個支點(diǎn)周圍振蕩。然而，它會受限制因?yàn)樗荒茉谝? 定范圍內(nèi)移動，雖然你的手可以上升 、 下降、斜向一邊等等。s. In sliding mode control, the VSCS is designed to drive and then constrain the system state to lie within a neighborhood of the switching function. There are two main advantages to this approach. Firstly, the dynamic behavior of the system may be tailored by the particular choice of switching function. Secondly, the closedloop response bees totally insensitive to a particular class of uncertainty. The latter invariance property clearly makes the methodology an appropriate candidate for robust control. In addition, the ability to specify performance directly makes sliding mode control attractive from the design perspective. The sliding mode design approach consists of two ponents. The first involves the design of a switching function so that the sliding motion satisfies design specifications. The second is concerned with the selection of a control law which will make the switching function attractive to the system state. Note that this control law is not necessarily discontinuous. We will provide the reader with a thorough grounding in the sliding mode control area and as such is appropriate for the graduate with a basic knowledge of classical control theory and some knowledge of statespace methods. From this basis, more advanced theoretical results are developed. Resulting design procedures are emphasized using Matlab files. Fully worked design examples are an additional tutorial feature. Industrial case studies, which present the results