【正文】 如今，工業(yè)企業(yè)現(xiàn)代化改造的方向是全面實現(xiàn)企業(yè)自動化向信息化方向發(fā)展，現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)自動化的特征是自動控制技術(shù)、物流技術(shù)、信息技術(shù)的綜合應用。PLC在工業(yè)領(lǐng)域應用的發(fā)展趨勢工業(yè)自動化生產(chǎn)線的首要目標是保證產(chǎn)品質(zhì)量，生產(chǎn)過程不可能進行過多的人工干預，產(chǎn)品質(zhì)量的保證只能依賴在線質(zhì)量檢查設(shè)備和儀器，監(jiān)視產(chǎn)品質(zhì)量參數(shù)，為控制器提供準確的測量值和檢測狀態(tài)。3．繼電器線圈只能出現(xiàn)一次，而它的常開、常閉觸點可以出現(xiàn)無數(shù)次。尤其前兩者為常用。2．PLC與微機區(qū)別前者工作方式是“循環(huán)掃描”。集中輸出的方式。3．一個掃描周期分為輸入采樣，程序執(zhí)行，輸出刷新。集中對輸出信號進行刷新。除采用手持編程和監(jiān)控外，還可通過PLC的RS232C外設(shè)通訊口與計算機，并列用PLC生產(chǎn)廠家提供的專用工具軟件，來對PLC進行編程和監(jiān)控。當內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號0，則沒有電流流過，繼電器線圈沒有電流，然后常開觸點斷開，斷開負載的電流或電壓。當開關(guān)斷開，二極管不發(fā)光，三極管不導通。發(fā)光二級管：在光電耦合器的輸入端加上變化的電信號，發(fā)光二極管就產(chǎn)生與輸入信號變化規(guī)律相同的光信號。用戶使用的。由只讀存儲器、ROM組成。③在運行狀態(tài)時，按用戶程序存儲器中存放的先后書序逐條讀取指令，經(jīng)編譯解釋后，按指令規(guī)定的任務完成各種運算和操作，根據(jù)運算結(jié)果存儲相應數(shù)據(jù)，并更新有關(guān)標志位的狀態(tài)和輸出映像寄存器的內(nèi)容。 可編程控制器的系統(tǒng)組成可編程控制器主要由中央處理單元CPU、存儲器、輸入輸出接口、電源、I/O擴展接口、外部設(shè)備接口、編程器等幾個主要部分。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、技術(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。 機械手的應用機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出了第一臺機械手。工業(yè)機械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。關(guān)鍵詞：PLC 機械手在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手叫做“工業(yè)機械手”。作者簡介剌慧東 男 現(xiàn)供職于山西省太原市熱力公司材料設(shè)備處，分管技術(shù)工作，兼任山西省城鎮(zhèn)供熱協(xié)會特聘電氣專家。根據(jù)用戶要求可將當前參數(shù)以畫面、曲線、報表的形式在屏幕上顯示。而傳統(tǒng)的工頻補水泵的頻繁起停，容易造成二次管網(wǎng)壓力的波動。這種調(diào)整可以起到節(jié)約電能及熱能的效果，在大型熱網(wǎng)中，這種節(jié)能手段就能取得可觀的效果。設(shè)定此供回水壓差值以滿足二次管網(wǎng)的供暖水循環(huán)。一般的循環(huán)泵均采用壓差控制方式，即循環(huán)泵的轉(zhuǎn)速受二次網(wǎng)供回水壓差調(diào)整。二次網(wǎng)循環(huán)泵控制：熱力站系統(tǒng)二次網(wǎng)循環(huán)泵是通過變頻器來調(diào)速。熱力站系統(tǒng)根據(jù)全網(wǎng)控制中心下發(fā)的指令，調(diào)節(jié)一次網(wǎng)流量調(diào)節(jié)閥，從而實現(xiàn)全熱網(wǎng)的熱資源均勻分配。恒壓控制的最佳方案是對補水泵進行變頻調(diào)速控制，但考慮此處對壓力的穩(wěn)定性要求并不高，只要壓力不超出某一范圍即可，所以也可以采用開關(guān)補水控制方案。同時系統(tǒng)還可以根據(jù)運行時間自動切換各循環(huán)泵，也提供低水壓保護和連鎖功能。使循環(huán)水泵按照實際負荷輸出功率，減少不必要的電能損失，實現(xiàn)小流量大溫差的運行模式。在太原各熱網(wǎng)控制中，由于在進行熱力站自控改造的同時，對熱網(wǎng)調(diào)度系統(tǒng)也進行了調(diào)整。在熱力站自控系統(tǒng)中，一次網(wǎng)流量控制回路主要通過調(diào)節(jié)一次回水調(diào)節(jié)閥來實現(xiàn)。自控系統(tǒng)輔助將熱力站的控制精確化，結(jié)合熱網(wǎng)中控室全網(wǎng)平衡系統(tǒng)及通訊網(wǎng)絡系統(tǒng)，進行全網(wǎng)均勻調(diào)節(jié)，達到較好的控制效果。傳統(tǒng)的熱力站控制中，循環(huán)泵與補水泵一般都采用工頻泵，系統(tǒng)在設(shè)計選型時已經(jīng)決定了系統(tǒng)二次網(wǎng)的主要參數(shù)，但是相對的，系統(tǒng)的適應性、擴展性及各參數(shù)的精確調(diào)整均受到極大限制。在對PLC系統(tǒng)控制的工業(yè)機械手進行調(diào)試過程中，應先延長其定時器時間，待對整套系統(tǒng)流程控制無誤之后，再縮短其控制時間，提高它的運行速度。同時我們也應該看到，觸摸屏控制器相比從前的機械式控制器有了很大的提升，極大的提高了工作效率和維修頻率。圖中單向節(jié)流閥４、６、１０、１２、１６、１８能有效提高氣缸動作時的速度的穩(wěn)定，液控單向閥３和７則可以防止在機械手停止時發(fā)生上下漂移的現(xiàn)象。關(guān)鍵詞：PLC控制；工業(yè)機械手；自動化 引言：工業(yè)機械手作為一種能夠代替人們進行危險、繁重的工作的現(xiàn)代化工業(yè)裝置，近年來被大量應用在各種專業(yè)領(lǐng)域，如電焊、烤漆、機械制造等，甚至在航空航天業(yè)都有它被大量使用的影子，它能按照人們設(shè)置的程序不斷地進行幾乎無差錯的工作。附表 PLC輸出端子與SPC200輸入端子接口狀態(tài)對應表結(jié)束語上述針對機械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制裝置的特性，結(jié)構(gòu)緊湊、控制可靠，目前在現(xiàn)場運行良好。 機械手綜合控制程序綜合前述的步進電機和氣動伺服控制技術(shù)，同時結(jié)合對垂直手臂滑塊氣缸、氣爪的控制要求, 下面給出機械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序(如圖4所示):圖4 機械手綜合控制程序該程序表明:當工件分揀加工完畢后，機械手首先轉(zhuǎn)動一定的角度指向取工件位置，待步進電機定位結(jié)束后，垂直手臂滑塊氣缸活塞落下，然后水平手臂氣缸在氣動伺服控制下伸出設(shè)定的定位位移。在圖3所示的部分步進電機初始化程序中，PLC一旦通電運行，便在每一個循環(huán)執(zhí)行周期中將其M0～M15寄存器的內(nèi)容寫入1PG的操作命令緩存“BFM25”中，控制1PG的工作。在滑塊氣缸和氣爪上都安裝有磁性開關(guān)傳感器，用于檢測氣缸活塞的位置。氣動比例伺服控制系統(tǒng)采用德國Festo公司的相關(guān)產(chǎn)品，主要由HMP坐標氣缸、伺服定位控制器SPC200以及與之配套的內(nèi)置位移傳感器MLOPOT022氣動伺服閥MPYE51/8LF010B和伺服定位控制連接器SPCAIFPOT等裝置組成。1PG的DOG端為確