【正文】 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 44 參考 文獻(xiàn) [1] 陳志新 , 電器與 PLC 控制技術(shù) , 中國(guó)林業(yè)出版社 、 北京大學(xué)出版社 , [2] 宋伯生 , PLC 編程理論除此之外，輔導(dǎo)員老師的諄諄教誨使我從初來(lái)的青澀漸漸走向了成熟，不再盲目的憧憬未來(lái)，而知道要踏實(shí)穩(wěn)重的走好今后人生的每一段路。缺點(diǎn)也存在，在功能的實(shí)現(xiàn)上由于硬件的欠缺上跟實(shí)際工廠中用到的立體倉(cāng)庫(kù)缺少了物品的存儲(chǔ)記錄，對(duì)物品進(jìn)行編碼處理入庫(kù)分類編號(hào)，這需要加一些必要的掃描儀之類 的部件，對(duì)于叉車的控制需要應(yīng)用變頻器對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)叉車取 送的速度控制。電氣控制相對(duì)于全系統(tǒng)的神經(jīng)系統(tǒng)，準(zhǔn)確無(wú)誤診斷出故障所在，需要較長(zhǎng)的時(shí)間。但是機(jī)械故障比電氣故障要少得多。 具體引腳說(shuō)明見(jiàn)表 所示 表 引腳說(shuō)明 引腳 信號(hào) 信號(hào)源 類型 描述 1 CD DCE 控制 載波信號(hào)檢測(cè) 2 RD DCE 數(shù)據(jù) 接收到的數(shù)據(jù) 3 TD DTE 數(shù)據(jù) 發(fā)送的數(shù)據(jù) 4 DTR DTE 控制 數(shù)據(jù)終端準(zhǔn)備好 5 GND 信號(hào)地 6 DSR DCE 控制 數(shù)據(jù)設(shè)置準(zhǔn)備好 7 RTS DTE 控制 請(qǐng)求發(fā)送 8 CTS DCE 控制 清除以便發(fā)送 9 RI DCE 控制 鈴聲信號(hào)指示器 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 41 第 6 章 維 護(hù) 日常檢查是很重要的，即使是能正常自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)也要經(jīng)常檢查易出故障的部位。而 RS485 接口在總線上是允許連接多達(dá) 128 個(gè)收發(fā)器。 由于 RS485 是從 RS422 基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的，所以 RS485 許多電氣規(guī)定與 RS422 相仿。 10 位 MODEM 是指： 1 個(gè)起始位、 8 個(gè)數(shù)據(jù)位、無(wú)奇偶校驗(yàn)位、 1 個(gè)停止位（或 7 個(gè)數(shù)據(jù)位、 1 個(gè)奇偶校驗(yàn)位），這是市場(chǎng)上較常見(jiàn)的 MODEM。 （ 7） 外形尺寸： 1035026，電纜總長(zhǎng)度 5 米 。 （ 3） 波特率： 0～ 自適應(yīng) 。這是為了避免人員隨便進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)畫(huà)面改變叉車位置影響 手動(dòng)和自動(dòng)操作，保證了操作安全性，通過(guò)這個(gè)畫(huà)面可以即使的對(duì)系統(tǒng)故障進(jìn)行檢修操作。 監(jiān)控畫(huà)面設(shè)計(jì) 監(jiān)控畫(huà)面的地址選擇是和 PLC 程序配套的，這樣才能把信息正確的發(fā)送給 PLC和監(jiān)測(cè)到 PLC 中的地址狀態(tài)，實(shí)現(xiàn) 監(jiān)控功能。 (5） LED 使用溫度范圍廣、低電壓、耐重?fù)?、抗震性好? 圖 觸摸屏 全新的 WEINVIEW MT506MV5 全面吸取了 WEINVIEW MT506MV4 的優(yōu)點(diǎn)，采用了更加先進(jìn)的 LED 背光模組技術(shù)，解決了 CCFL 在 TFT LCD 應(yīng)用中出現(xiàn)的 “黑化、暗黑啟動(dòng)、低溫啟動(dòng)、環(huán)保問(wèn)題、壽命短 ”等缺陷，不僅使用壽命大大提高，而且顯示屏的亮度和色彩對(duì)比度也大幅提升，運(yùn)行穩(wěn)定性更有保障！ 先進(jìn)的 LED（ Light Emitting Diode，發(fā)光二極管）與傳統(tǒng)的 CCFL（ Cold Cathode 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 Fluorecent Lamps，冷陰極熒光燈）相比，具有以下優(yōu)勢(shì)： （ 1） LED 的色域更廣，色彩飽和度可以達(dá)到 100%以上； CCFL 色域比較窄，大部分只能達(dá)到 80%以上。如下 圖 復(fù)位其它所有用到的中間繼電器等指令，來(lái)停止工作進(jìn)行故障維修。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 圖 叉車的伸收 程序 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 對(duì)于脈沖發(fā)送 和停止 起最主要的程序是子程序 SBR_ SBR_4 和 SBR_SBR_6，這四 個(gè)子程序主要用到了 PLS 脈沖輸出指令 的控制 （具體使用方法見(jiàn) 第 3章第 4 節(jié) ） ，以下這四個(gè)網(wǎng)絡(luò)分別是這四 個(gè)子程序的關(guān)鍵，在此網(wǎng)絡(luò)中完成了對(duì)特殊寄存器的功能設(shè)置，和 脈沖數(shù)發(fā)送的啟動(dòng)和停止 見(jiàn)圖 。 實(shí)現(xiàn)定位功能最重要的程序是子程序 SBR_0，其程序主要思想是通過(guò)對(duì)所選倉(cāng)位所在的行和列進(jìn)行交叉計(jì)算得到的，例如：如下 圖 程序所示，寄存目標(biāo)倉(cāng)位號(hào)的寄存器 VW50 中的數(shù)值為 10 號(hào)倉(cāng)位時(shí)屬于第一列， 置位導(dǎo)通，然后是通過(guò)當(dāng)前倉(cāng)位號(hào)存儲(chǔ)寄存器 VW60 中的數(shù)值對(duì) X 軸的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行脈沖數(shù)傳送，當(dāng)在初始位置時(shí)則把初始位置到達(dá)中轉(zhuǎn)倉(cāng)位的脈沖數(shù)和兩個(gè)倉(cāng)位之間運(yùn)行時(shí)的倉(cāng)位數(shù)相加送給 寄存等待發(fā)送給 X 軸步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的寄存器 VD300 中同時(shí)置位 來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的方向，同理當(dāng)前在中轉(zhuǎn)倉(cāng)位時(shí)則直接發(fā)送倉(cāng)位之間畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 所需的脈沖數(shù)即可，假如相隔兩個(gè)倉(cāng)位的位置則發(fā)送兩倍倉(cāng)位之間脈沖數(shù)即可到達(dá)指定倉(cāng)位，通過(guò)加法指令、傳送指令、和乘法指令對(duì)脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。 圖 叉車運(yùn)行子程序 以下程序是對(duì)步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖最重要的程序，通過(guò)它實(shí)現(xiàn)了叉車的橫向和縱向運(yùn)動(dòng) ，只要是想要給步進(jìn)電機(jī)發(fā)送命令運(yùn) 動(dòng)就要滿足下面的任何一條條件，下面的這兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)就把故障和無(wú)故障的操作進(jìn)行了分類，無(wú)故障情況下上電如果叉車不畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 在初始位置則先運(yùn)行到初始位置和實(shí)現(xiàn)手動(dòng) /自動(dòng)情況下的倉(cāng)位定位功能，在有故障的情況則可以點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行叉車。其中點(diǎn)動(dòng)功能是在發(fā)生故障的情況下提供給技術(shù)人員對(duì)程序及設(shè)備進(jìn)行檢修維護(hù)時(shí)所要使用的功能，所以就其運(yùn)行還可分為故障和無(wú)故障兩大方面，在故障狀態(tài)下可以隨意的進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，只有在無(wú)故障的情況下才可以進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)操作，并可以自由的切換運(yùn)行。使用 ATCH 執(zhí)行全局中斷啟用指令 ENI。 (2)在 SMW168 中載入一個(gè)字尺寸值，用作輪廓表起始 V內(nèi)存偏移量。 從主程序建立對(duì)初始化例行程序的調(diào)用后，使用以下步驟建立控制邏輯，用于在初始化子程序中配置脈沖輸出 ：使用首次掃描內(nèi)存位（ ）將輸出初始化為 0，并調(diào)用您所需的子程序，執(zhí)行初始化操作。 初始化－多段操作 通常，您用一個(gè)子程序?yàn)槎喽尾僮鞯拿}沖輸出配置和初始化 PTO。 (3)在 SMC72 中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個(gè)雙字尺寸值。 (4)退出中斷例行程序或子程序。欲使用單段 PTO 操作在中斷例行程序或子程序中改變 PTO 脈沖計(jì)數(shù)，請(qǐng)遵循下列步驟： (1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用 PTO/PWM 功能、選擇 PTO 操作、選擇、設(shè)置更新周期值），方法是在 SMB67: 1684（用于微秒）或 168C （用于毫秒）中載入以下兩個(gè)值之一。 (3)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。 (6)退出子程序。 在 SMW68 中載入一個(gè)周期的字尺寸值。初始化說(shuō)明假定 S7200 剛剛置入RUN（運(yùn)行）模式，因此首次掃描內(nèi)存位為真實(shí)。1 = 異常中止 PTO 輪廓由于用戶命令異常中止 0 = 無(wú)錯(cuò) 。轉(zhuǎn)換至RUN（運(yùn)行）模式可將該位初始化為 0。輸出回復(fù)為映像寄存器控制。 狀態(tài)字節(jié)中的 PTO 空閑位（ 或 ）表示編程脈沖串已完成。 PTO/ PWM控制寄存器表描述用于控制 PTO/PWM操作的寄存器。計(jì)算某個(gè)特定段的結(jié)束周期或脈沖數(shù)目時(shí)可能要求一定的靈活性。 為了確定信號(hào)波形段之間的轉(zhuǎn)換是否可接受，您需要確定段中最后一次脈沖的周期。 假定輪廓表位于從 V500 開(kāi)始的 V 內(nèi)存中 ，以下顯 示用于生成所需信號(hào)波形的表值。 以下公式 確定 PTO/PWM 發(fā)生器用于調(diào)節(jié)某一特定段每次脈沖周期的 ? 周期值。因?yàn)橛秒A段（周期）表示輪廓表值，而不使用頻率，需要將給定頻率數(shù)值轉(zhuǎn)換成周期數(shù)值。 1. 多段 PTO 操作的輪廓表格式 表 多段 PTO操作輪廓 距離輪廓表起始位置的字節(jié)偏移量 輪廓段數(shù)目 表格條目說(shuō)明 0 段數(shù)（ 1 至 255）；數(shù)值 0 生成非嚴(yán)重錯(cuò)誤，生成無(wú) PTO 輸出 1 1 初始周期（ 2 至 65535 個(gè)單位） 3 每次脈沖的周期 ? （帶符號(hào)的值）（ 32768 至 32767 個(gè)單位） 5 脈沖計(jì)數(shù)（ 1 至 4294967295） 9 2 初始周期（ 2 至 65535 個(gè)單位時(shí)間基準(zhǔn)） 11 每個(gè)脈沖的周期 ? （帶符號(hào)的數(shù)值）（ 32768 至 32767 個(gè)單位時(shí)間基準(zhǔn)） 13 脈沖計(jì)數(shù)（ 1 至 4294967295） : 3 : PTO/PWM 發(fā)生器的多段管線作業(yè)功能在許多應(yīng)用程序中都很有用，特別是步進(jìn)電機(jī)控制中。 PTO 功能被終止，輸出轉(zhuǎn)換成映象寄存器控制。多段 PTO 操作的另一個(gè)特征是能夠通過(guò)指定每個(gè)脈沖的數(shù)量自動(dòng)增加或減少周期?？梢詾槲⒚牖蚝撩?，但該選項(xiàng)適用于輪廓表中的所有周期值，畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 但在輪廓運(yùn)行時(shí)不得變更。進(jìn)入 RUN（運(yùn)行）模式時(shí)，該位被初始化為 0。管線中每次只能存儲(chǔ)一個(gè)條目。 該管線作業(yè)可以兩種方式中的一種完成：?jiǎn)味喂芫€作業(yè)或多段管線作業(yè)。請(qǐng)參閱以下多段管線連接。 周期指定基數(shù) 為 微秒或毫秒（例如 75 毫秒） ，否則 會(huì)引起占空比的失真。 PTO 可提供單脈沖串或多脈沖串（使用脈沖輪廓） 。 您可以在任意時(shí)間向控制字節(jié)（ 或 ）的 PTO/PWM 啟用位寫(xiě)入零，禁用 PTO 或 PWM 信號(hào)波形的生成，然后執(zhí)行 PLS 指令。這些值全部存儲(chǔ)在特殊內(nèi)存（ SM）區(qū)域的指定位置。 （ 3） PTO/PWM 輸出必須至少有 10%的額定負(fù)載，才能完成從關(guān)閉至打開(kāi)以及畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 從 打開(kāi)至關(guān)閉的順利轉(zhuǎn)換。PTO/PWM 發(fā)生器非現(xiàn)用時(shí)，輸出控制轉(zhuǎn)交給過(guò)程映像寄存器。一個(gè)指定的特殊內(nèi)存（ SM）位置為每臺(tái)發(fā)生器存儲(chǔ)以下數(shù)據(jù)：一個(gè)控制字節(jié)（ 8 位值）、一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)值（一個(gè)不帶符號(hào)的 32 位值）和一個(gè)周期和脈寬值（一個(gè)不帶符號(hào)的 16 位值）。 PTO 提供方波（ 50%占空比）輸出，配備周期和脈沖數(shù)用戶控制功能。自動(dòng)功能方便快捷的對(duì)貨物進(jìn)行存儲(chǔ)，具體工作流程：貨物放到中轉(zhuǎn)倉(cāng)等待人員操作，如果在一定時(shí)間內(nèi)無(wú)任何操作則自動(dòng)存儲(chǔ)貨物到最小號(hào)的空倉(cāng)位，在等待的過(guò)程中，操作人員可以根據(jù)自身意愿指定存取的倉(cāng)位。 PLC 的應(yīng)用 領(lǐng)域及特點(diǎn) PLC 的應(yīng)用非常廣泛，例如：電梯控制、防盜系統(tǒng)的控制、交通分流信號(hào)燈控制、樓宇供水自動(dòng)控制、消防系統(tǒng)自動(dòng)控制、供電系統(tǒng)自動(dòng)控制、噴水池自動(dòng)控制及各種生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制等?？删幊炭刂破骷捌湎嚓P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則設(shè)計(jì)。修改一條生產(chǎn)線，要更換許多硬件設(shè)備，進(jìn)行復(fù)雜的接線，既浪費(fèi)了許多硬件又大大拖延了施工周期，增加了產(chǎn)品的成本。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 圖 硬件控制原理 圖 驅(qū)動(dòng)模塊 （ 1） 電氣規(guī)格 見(jiàn)表 表 電氣規(guī)格 說(shuō)明 最小值 典型值 最大值 單位 供電電壓 18 24 40 V 均值輸出電流 1 A 邏輯輸入電流 6 15 30 mA 步進(jìn)脈 沖響應(yīng)頻率 — — 100 kHz 脈沖低電平時(shí)間 5 — 1 μs （ 2） 表 為電流設(shè)定，其中 SW1,SW2,SW3 為驅(qū)動(dòng)模塊上用來(lái)設(shè)定電流值的三個(gè)開(kāi)關(guān)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 第 2 章 立體倉(cāng)庫(kù)模型 硬件 構(gòu)造 模型 控制 需求及硬件清單 系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲杠作為主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)，其關(guān)鍵部分是堆垛機(jī)，它由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動(dòng)分別用兩臺(tái)步進(jìn) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來(lái)完成，伸叉機(jī)構(gòu)由一臺(tái)直流電機(jī)來(lái)控制。同時(shí)借畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存能力，便于清點(diǎn)和盤(pán)庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。集裝箱化的存儲(chǔ)也有利于防止貨物搬運(yùn)過(guò)程中的破損。目前世界上最高的立體倉(cāng)庫(kù)已達(dá) 50M。既可手自動(dòng)切換， 實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)行 ； 又可 點(diǎn) 動(dòng)操畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 作 ， 以 便于檢修 。應(yīng)用觸摸屏對(duì) PLC 進(jìn)行監(jiān)測(cè)和控制是因?yàn)檫@樣可以省去 PC 機(jī)的使用和與現(xiàn)實(shí)工業(yè)中對(duì)各中控制廣泛應(yīng)用觸摸屏的一種發(fā)展趨勢(shì)，用觸摸屏實(shí)現(xiàn)了比 PC 機(jī)運(yùn)行的更加穩(wěn)定和操作的簡(jiǎn)單化，方便操作人員的學(xué)習(xí)使用，使操作人員更加快速的上手和準(zhǔn)確的使用。脈沖輸出范圍 至 。 （ 2） PLC 程序的控制設(shè)計(jì)主要關(guān)于脈沖輸出 PLS 指令的應(yīng)用。立體倉(cāng)庫(kù)由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫(kù)能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視。 60 年代中期， 日本開(kāi)始興建立體倉(cāng)庫(kù)，并且發(fā)展速度越來(lái)越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。所以，我國(guó)在采用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)這項(xiàng)技術(shù)時(shí)，一定要從實(shí)際出發(fā)，考慮我國(guó)近期的情況，特別要立足于本單位的實(shí)際情況。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） I 目 錄 第 1 章 緒論 ....................................................................................................................... 1 課題研究意義 ........................................................................................................ 1 課題 分析