【正文】 地址指向 71H ACALL ADD1 。賦 50 毫秒定時初值 MOV TH1,3CH DEC R4 。恢復(fù)堆棧 POP ACC SETB EX1 。 滿 10 清 0 LLL: MOV 74H,21H 。 滿 10 清 0 進 1 位 INC 24H 。 滿 10 清 0 進 1 位 INC 22H 。滿 6圈清 0 進位（ 6 圈為 1米） INC 21H 。關(guān)外中斷 1 INC 20H 。計時單元清 0 MOV 73H,00H 。是終點，調(diào)復(fù) 0程序 STREN: RET 。關(guān) CLR 。定時器 T1為高優(yōu)先級 LCALL DS10S 。反向驅(qū)動（剎車） LCALL DS50MS 。 開 電源 RET 。正向驅(qū)動 SETB 。反向驅(qū)動（剎車） CPL 。************************************ 。延時 7 毫秒（抗干擾） SETB EX0 。不是第 5道轉(zhuǎn) INORET 退出 LCALL STOPSLOW 。轉(zhuǎn)中斷退出 JUDGE2: CJNE A,04H,JUDGE3 。是第 6 道，停車 LJMP IN0RET 。 為 1退出（干擾） INC 23H 。重新初始化 畢業(yè)設(shè)計（論文） 附錄二 30 ************************************* * * *外中斷 0 服務(wù)程序，用作 跑道位置處理 * * 23H 作跑道計數(shù)器 * ************************************* INTEX0: PUSH ACC 。電機供電開始 MAIN: LCALL DISP 。選擇 輸出 CLR 。開總中斷允許 SETB TR1 。開外中斷 1 SETB IT1 。50毫秒定時用初值 MOV TH1,3CH MOV 20H,00H 。下一地址 DJNZ R7, ML0 。中斷返回 *************************** * * * 初始化程序 * * * **************************** CLEARMEMIO: MOV R0, 70H 。跳至 INTT1 中斷服務(wù)程序 ORG 0023H 。中斷返回 ORG 0013H 。跳至 START ORG 0003H 。 在本次設(shè)計過程中，遇到了許多突發(fā)事件和各種困難，設(shè)計 制作曾一度中斷，但通過仔細分析和自我狀態(tài)調(diào)整后解決了問題。這些在我們在將來的工作和學習當中都會有很大的幫助。我還體會到了所學理論知識的重要性：知識掌握得越多，設(shè)計得就更全面、更順利、更好。 經(jīng)過三個多月時間的畢業(yè)設(shè)計鍛煉，我覺得自己對單片機知識的掌握又進了一層。在設(shè)計系統(tǒng)中，力求硬件線路簡單，充分發(fā)揮軟件編程方便靈活的特點，來滿足系統(tǒng)設(shè)計要求。當退出時，將計數(shù)值移入 74H~76H 顯示數(shù)據(jù)存儲單元，見流程圖 33 所示 。 東華理工學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 系統(tǒng)的部分軟件設(shè)計 19 3 系統(tǒng)的 部分 軟件設(shè)計 此部分由我的同組人劉冉杰完成 ,在此就不在詳細介紹 ,只介紹其主要流程圖。本系統(tǒng)采用 7 位數(shù)碼管動態(tài)掃描的方式進行顯示。根據(jù)本小車輪子的周長，每轉(zhuǎn) 6 周為 1 米，所以每累計 6 個脈沖就是 1 米。當 為高電位時，電機供電三極管D880 截止，關(guān)閉電機電源實現(xiàn)停車功能；當 為 1 時， D880 輸出電機驅(qū)動電壓，小車按單片機的指令執(zhí)行各種功能。 單元電路的設(shè)計 以下將介紹電機驅(qū)動 、 電機調(diào)速 、 傳感脈沖檢測 和 顯示電路 . 電機驅(qū)動電路 本系統(tǒng)的電機驅(qū)動電路采用兩對互補三極管， 利用單片機 1 17 腳電位的高低去控制三極管的截止和導通狀態(tài)，從而實現(xiàn)小汽車驅(qū)動電機的正反轉(zhuǎn)功能。這時僅有極微小的反向穿透電流過。飽和區(qū)的特點是 iC 不在隨 iB 以一定比例增加而趨向飽和。 若以基極 b 和發(fā)射極 e 的發(fā)射界作為輸入回路，則可以測出表示輸入電壓 Vbe和輸入電流 iB 之間的關(guān)系特性曲線，這個曲線稱為輸入特性曲線并近似與指數(shù)曲線。 發(fā)光二極管檢測到白紙發(fā)光， 當小車檢 測到黑線時，發(fā)光二極管會 熄滅 ， 光源的變化反射到 光敏二 極管 并 驅(qū)動電路完成一次黑線檢測，系統(tǒng)中斷一次 。 光敏 二 極管是光電轉(zhuǎn)換半導體器件，與光敏電阻相比具有靈敏度高、高頻性能好、可靠性好、體積小、使用方便等優(yōu)點。 光敏 二 極管 光敏二極管也叫光電二極管。發(fā)光二極管的反向耐壓一般在 6V左右。當電子和空穴復(fù)合時會釋放出能量并以發(fā)光的形式表現(xiàn)出來。 圖 24 MC7805三端穩(wěn)壓器電路 發(fā)光二極管和光敏 二 極管 發(fā)光二極管 發(fā)光二極管是一種直接能把電能轉(zhuǎn)變?yōu)楣饽艿陌雽w器件。 ［４］ MC7805 三端穩(wěn)壓器 該系列穩(wěn)壓器有過流、過熱和調(diào)整管安全工作區(qū)保護，以防止過載而損壞。 LED 顯示器有共陽極接法和共陰極接法的。 圖 23(a)所示為用施密特觸發(fā)器將正弦波變換成同周期的矩形脈沖?；舳话阌梅谴判越饘?、陶瓷或環(huán)氧樹脂封裝。一般地，在高精度測量中，大多采用鍺和砷化銦元件；作為敏感元件時，材料采用銻化銦元件 。 (2)、 霍耳元件一般采用具有 N型的鍺、銻化銦和砷化銦等半導體單晶材料造成。 FLASH 存儲器編程時，該引腳加上 +12V 的編程允許電源 Vpp，當然這必須是該器件是使用 12V編程電壓 Vpp。 PSEN—— 程序儲存允許（ PSEN）輸出是外部程序存儲器的讀選通信號，當 AT89C52由外部程序存儲器取指令（或數(shù)據(jù)）時，每個機器周期兩次 PSEN 有效，即輸出兩個 脈沖，在此期間，當訪問外部數(shù)據(jù)存儲器，將跳過兩次 PSEN 信號。 對 FLASH 存儲器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（ PROG）。當振蕩器工作時， RST 引腳出現(xiàn)兩個機器周期以上高 電平將是單片機復(fù)位。此時，被外部拉低的 P3 口將用上拉電阻輸出電流。 FLASH 編程或 校驗時， P2 亦接收高位地址和一些控制信號。 P2 口 —— P2 是一個帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向 I/O 口， P2的輸出緩沖級可驅(qū)動（吸收或輸出電流） 4 個 TTL 邏輯門電路。對端口寫“ 1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把 端口拉到高電平，此時可作輸出口。作為輸出口用時，每位能吸收電流的方式驅(qū)動 8 個 TTL 邏輯門電路，對端口 P0 寫“ 1”時，可作為高阻抗輸入端用。同時， AT89C52 可降至 0Hz 的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式。用數(shù)碼管實現(xiàn)對指定行程 和所用時間的顯示。方框圖如 13 所示 。 方框圖如 12 所示。路面黑線檢測使用反射式紅外傳感器，車速和距離檢測使用斷續(xù)式光電開關(guān)，利用 PWM 技術(shù)動態(tài)控制電動機的轉(zhuǎn)速。 (二 )發(fā)揮部分 (a)自動記錄、顯示時間。 圖 11 跑道頂視圖 (一 )基本要求 (a)車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線），到達終點線后停留 10秒，然后自動返回起跑線（允許倒車返回）。 跑道寬度 ，表面貼有白紙，兩側(cè)有擋板，擋板與地面垂直，其高度不低于 20cm。 控制系統(tǒng)采用 AT89C52 單片機；顯示系統(tǒng)采用 3個 LED 數(shù)碼管顯示里程數(shù)， 4 個 LED 數(shù)碼管顯示一次往返的時間；電機正反轉(zhuǎn)采用橋式驅(qū)動控制， 2 檔電壓調(diào)速；里程記錄采用霍爾傳感器；跑道標志線采用光敏管檢測并使用軟件整形消抖措施；單片機、電機采用獨立穩(wěn)壓電源供電。車輛從起跑線出發(fā)到達終點線后停留 10 秒，然后 自動返回起跑線。隨著微控制技術(shù)（以軟件代硬件的高性能控制技術(shù)）的日益完善和發(fā)展，單片機的應(yīng)用必將導致傳統(tǒng)控制技術(shù)發(fā)生巨大的變化。s independence is steady to press power supply power supply. Keywords Automatic roundtrip car。 The adoption n. hall sensor of the mileage record spreads a feeling machine。 關(guān)鍵詞 自動往返小汽車； AT89C52。 傳感器 東華理工學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 摘要 II Abstract The control system of with this design adopts embedded microcontroller unit such as AT89C52。 Runway scribe line adoption light the quick tube examination bine usage software orthopedics to eliminate to tremble measure。 AT89C52。單片微型計算機的應(yīng)用廣度和深度，已經(jīng)成為一個國家科技水平的一項重要標志。在要求的跑道范圍內(nèi)完成快行、慢行、停車等功能。 本論文將 詳細 介紹硬件設(shè)計和軟件設(shè)計的思路及方 法。在跑道的 B、 C、D、 E、 F、 G 各點處畫有 2cm 寬的黑線，各段的長度如圖 11 所示。往返一次的時間應(yīng)力求最短（從合上汽車電源開關(guān)開始計時）。 (b)自動記錄、顯示行駛距離?；?于這些完備而可靠的硬件設(shè)計，使用了一套獨特的軟件算法，實現(xiàn)了小車在限速和壓線過程中的精確控制。 圖 12 方案一方框圖 方案二 ： 系統(tǒng)采用單片機 AT89C51 作為核心器件實現(xiàn)小車行駛的自動控制。 東華理工學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 設(shè)計任務(wù)及方案介紹 4 圖 13 方案二方框圖 方案三 ： 采用單片機 AT89C52 作為系統(tǒng)的控制中心。方框圖如 14 所示 ?？臻e方式停止 C