【正文】 against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed under your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see速度控制 jishk equ 3ah 。分位 point equ 36h 。秒位 fenmi equ 32h 。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。在此對白文峰老師和牛曉升老師表示深深的感謝。 致 謝歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比1/16。 測試方法 數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；信號發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸； MCS51仿真機(jī)用于測試軟件；直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電；秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動車進(jìn)行產(chǎn)品測試。GAL16V8技術(shù)特性（1）電可擦除工藝 可重編程單元100％成品率可重配置邏輯（2）高性能E2CMOS工藝 低功耗：45mA最大運(yùn)行功耗，35mA最大維持功耗高速度：15～25us最快存取速度（3）8個(gè)輸出邏輯單元對于復(fù)雜邏輯設(shè)計(jì)具有最大靈活性GAL16V8可仿真20條引腳的PAL器件，具有功能 / 熔絲圖 /參數(shù)的完全兼容性（4）預(yù)置、加電復(fù)位全部寄存器（5）具有保密單元、電子標(biāo)簽（6）數(shù)據(jù)保持超過20年。否則，正好在哪里有死循環(huán)，看門狗就不產(chǎn)生記滿輸出信號，不能重新啟動CPU。4060的振蕩頻率和Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。(2)參數(shù)選擇4060的振蕩頻率f由 RT 、CT決定。(1)基本原理CD4060 是帶震蕩器的14位計(jì)數(shù)器。本系統(tǒng)采用硬件“看門狗”電路。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位。 (2)未使用的大片ROM空間 (3)表格 程序區(qū)由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當(dāng)前EPROM容量不成問題的條件下，還是多多益善。4﹑軟件陷阱技術(shù)：指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時(shí)，便自動納入正軌。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。如果開關(guān)量信號超過8個(gè)，可按8個(gè)一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。記時(shí)開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h org 0000h ajmp main org 000bh ajmp st0 org 001bh ajmp st1 org 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi軟件流程 ： 流程圖二 顯示子程序設(shè)計(jì)程序清單如下：xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret三 避障子程序設(shè)計(jì)程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiancezuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jianceyouzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp $四 軟件抗干擾技術(shù)提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾[6]。小數(shù)點(diǎn)位 shimi equ 37h 。分米位 fmiao equ 33h 。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時(shí)子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。管腳d0﹑d1﹑d2﹑d3接單片機(jī)并行口，通過對單片機(jī)對芯片進(jìn)行控制。只要改變控制電壓的極性,也就改變了PWM變換器輸出平均電壓的極性,則調(diào)節(jié)了輸出脈沖電壓的寬度,輸出脈沖的寬度是和控制電壓的大小成正比的.邏輯延時(shí)環(huán)節(jié)：在可逆PWM變換器中,總稱關(guān)斷時(shí)間,則將造成上下兩管之通,設(shè)置了由RC電路構(gòu)成的延時(shí)環(huán)節(jié).電源的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)的電源為車載電源。脈寬調(diào)制原理：脈寬調(diào)制器本身是一個(gè)由運(yùn)算放大器和幾個(gè)輸入信號組成的電壓比較器。我們在設(shè)計(jì)中采用了常用的雙極式H型變換器，它是由4個(gè)三極電力晶體管和4個(gè)續(xù)流二極管組成的橋式電路。通常采用信號隔離﹑電源隔離和對功率開關(guān)實(shí)現(xiàn)過零切換等方法進(jìn)行干擾防治。 根據(jù)單片機(jī)輸出信號形態(tài)及控制對象要求，后向通道應(yīng)解決：（1） 功率驅(qū)動。但后向通道是一個(gè)輸出通道，而且輸出電平較高，不易受到直接損害。（2） 是一個(gè)輸出通道。圖 超聲波檢測電路四 后向通道設(shè)計(jì) 在工業(yè)控制系統(tǒng)中，單片機(jī)總要對控制對象實(shí)現(xiàn)操作，因此，在這樣的系統(tǒng)中，總要有后向通道。作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。但是仍存在性價(jià)比的問題。但是算法復(fù)雜，處理速度慢。不能直接測量距離，算法復(fù)雜，處理速度慢。 點(diǎn)超聲波視覺激光雷達(dá)MMW雷達(dá)價(jià)格合理，夜間不受影響。首先因其只能在10m以內(nèi)有效使用，所以并不適合ITS系統(tǒng)。探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計(jì)算其往返時(shí)間來判定距離的。故只要反映外界狀態(tài)的信號輸入通道都可稱為前向通道。因此，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中的前向通道體現(xiàn)了被測對象與系統(tǒng)相互聯(lián)系的信號輸入通道，原始參數(shù)輸入通道。對被測對象狀態(tài)的測試一般都離不開傳感器或敏感元件，這是因?yàn)楸粶y對象的狀態(tài)參數(shù)常常是一些非電物理量，如溫度、壓力、載荷、位移等，而計(jì)算機(jī)是一個(gè)數(shù)字電路系統(tǒng)。在前向通道設(shè)計(jì)時(shí)要考慮到傳感器或敏感元件選擇、通道結(jié)構(gòu)、信號調(diào)節(jié)、電源配置、抗干擾設(shè)計(jì)等。其中電平復(fù)位是通過RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實(shí)現(xiàn)的。時(shí)鐘頻率用6MHZ時(shí)C取22uF,R取1KΩ。復(fù)位引腳RST通過一個(gè)斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個(gè)機(jī)器周期的S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。所以本設(shè)計(jì)中，振蕩晶體選擇6MHZ,電容選擇65pF。內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式。(2) 內(nèi)部存儲器容量有限。二 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)80C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機(jī)，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。由上可