【正文】 速度控制 jishk equ 3ah 。分位 point equ 36h 。秒位 fenmi equ 32h 。這三個月的設(shè)計(jì)是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。在此對白文峰老師和牛曉升老師表示深深的感謝。 31 致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。每天在實(shí)驗(yàn) 室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比 1/16。 測試方法 數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止 /導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)； 信號發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸； MCS51 仿真機(jī)用于測試軟件； 直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測 系統(tǒng)供電； 秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動車進(jìn)行產(chǎn)品測試。 GAL16V8 技術(shù)特性 （ 1）電可擦除工藝 可重編程單元 100％成品率 可重配置邏輯 （ 2）高性能 E2CMOS 工藝 低功耗： 45mA 最大運(yùn)行功耗， 35mA 最大維持功耗 高速度： 15～ 25us 最快存取速度 （ 3） 8個輸出邏輯單元 對于復(fù)雜邏輯設(shè)計(jì)具有最大靈活性 GAL16V8 可仿真 20 條引腳的 PAL 器件，具有功能 / 熔絲圖 /參數(shù)的完全兼容性 （ 4）預(yù)置、加電復(fù)位全部寄存器 （ 5）具有保密單元、電子 標(biāo)簽 （ 6）數(shù)據(jù)保持超過 20年。否則，正好在哪里有死循環(huán)，看門狗就不產(chǎn)生記滿輸出信號，不能重新啟動 CPU。4060 的振蕩頻率和 Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。 (2)參數(shù)選擇 4060 的振蕩頻率 f 由 RT 、 CT決定。 (1)基本原理 CD4060 是帶震蕩器的 14 位計(jì)數(shù)器，由該芯片構(gòu)成的看門狗電路如圖 看門狗電路圖所示。本系統(tǒng)采用硬件 “ 看門狗”電路。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位。 (2)未使用的大片 ROM 空間 (3)表格 程序區(qū) 由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當(dāng)前 EPROM 容量不成問題的條件下，還是多多益善。 4﹑軟件陷阱技術(shù)： 指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正軌。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。如果開關(guān)量信號超過 8個，可按 8 個一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。 數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。記時開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h 0000h ajmp main 000bh ajmp st0 001bh ajmp st1 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h 22 mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi 軟件流程 如圖 流程圖所示： 23 初始化計(jì)時開始計(jì)里程開始低速行駛高速行駛開關(guān)是否按下 ？是否遇到黑線 ？是否偏離 ？是否有障礙 ？是否有光源 ？是否檢測到黑線 ？停車轉(zhuǎn)向子程序避障子程序駛向光源NYNYYNYNYNYN 圖 流程圖 24 二 顯示子程序設(shè)計(jì) 程序清單如下： xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a 25 add a,shifn mov p1,a ret 三 避障子程序設(shè)計(jì) 程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 26 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp $ 四 軟件抗干擾技術(shù) 提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾 [6]。小數(shù)點(diǎn)位 shimi equ 37h 。分米位 fmiao equ 33h 。 本系統(tǒng)軟件采 用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。 管腳 d0﹑ d1﹑ d2﹑ d3接單片機(jī)并行口，通過對單片機(jī)對芯片進(jìn)行控制。只要改變控制電壓的極性 ,也就改變了 PWM 變換器輸出平均電壓的極性 ,因而改變了電動q48050q28050q18550q38550r110kr210kr4r3M1 2A74L S 061 2A74L S 0612A74L S 0612A74L S 061K1KV C C D1 D3D2 D410K10K 19 機(jī)的轉(zhuǎn)向 .改變控制電壓的大小 ,則調(diào)節(jié)了輸出脈沖電壓的寬度 ,從而調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速 .只要鋸齒波的線性度足夠好 ,輸出脈沖的 寬度是和控制電壓的大小成正比的 . 邏輯延時環(huán)節(jié)： 在可逆 PWM 變換器中 ,跨接在電源兩端的上下兩個晶體管經(jīng)常交替工作 .由于晶體管的關(guān)斷過程中有一段存儲時間和電流下降時間 ,總稱關(guān)斷時間 ,在這段時間內(nèi)晶體管并未完全關(guān)斷 .如果在此期間另一個晶體管已經(jīng)導(dǎo)通 ,則將造成上下兩管之通 ,從而使電源正負(fù)極短路 .為避免發(fā)生這種情況 ,設(shè)置了由 RC 電路構(gòu)成的延時環(huán)節(jié) . 電源的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)的電源為車載電源。 脈寬調(diào)制原理： 脈寬調(diào)制器本身是一個由運(yùn)算放大器和幾個輸入信號組成的電壓比較器。圖 為雙極式 H型可逆 PWM變換器的電路原理圖。 （ 3） 數(shù) /模轉(zhuǎn)換。將單片機(jī)輸出信號進(jìn)行功率放大，以滿足伺服驅(qū)動的功率要求。 但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入。輸出伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制信號，而伺服驅(qū)動系統(tǒng)中的狀態(tài)反饋信號通常是作為檢測信號輸入前向通道。后向通道是計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)控制運(yùn)算處理后，對控制對象的輸出通道接口。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型，常用于防盜報(bào)警器、接近開關(guān)、測距及材料探傷、測厚等。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。主要優(yōu)點(diǎn)是可以魯棒地探測到障礙而不受天氣或燈光條件限制。 價格貴 視覺傳感 器在 CW系統(tǒng)中使用得非常廣泛。 價格相合理，夜間不受影響 不受燈光、天氣影響。首先因其只能在 10m 以內(nèi)有效 使用，所以并不適合 ITS 系統(tǒng)。探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計(jì)算其往返時間來判定距離的。故只要反映外界狀態(tài)的信號輸入通道都可稱為前向通道。 因此，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中的前向通道體現(xiàn)了被測對象與系統(tǒng)相互聯(lián)系的信號輸入通道，原始參數(shù)輸入通道 。 對被測對象狀態(tài)的測試一般都離不開傳感器或敏感元件，這是因?yàn)楸粶y對象的狀態(tài)參數(shù)常常是一些非電物理量，如溫度、壓力、載荷、位移等，而計(jì)算機(jī)是一個數(shù)字電路系統(tǒng)。在前向通道設(shè)計(jì)時要考慮到傳感 15 器或敏感元件選擇、通道結(jié)構(gòu)、信號調(diào)節(jié)、電源配置、抗干擾設(shè)計(jì)等。按鍵手動復(fù)位電路見圖 。 除了上電