【正文】 } } 通過程序的代碼可以看出， CAN 設(shè)備參數(shù)是通過 OnInitDialog 函數(shù)來進(jìn)行初始化。 } for(i=0。 for(int i=0。 表 全局命令 P PS ID 發(fā)送方 接收方 優(yōu)先級 命令頻率 消息長 00 00001 1111 上位機(jī) 控 制器 0 觸發(fā) 1 字節(jié) 表 數(shù)據(jù)信息 : 為 1 字節(jié)信息組成 字節(jié)順序 位順序 內(nèi)容 說明 第 1 字節(jié) 要選中的控制器的 CAN 設(shè)備號 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計說明書（畢業(yè)論文） 27 CAN 設(shè)備參數(shù)是指設(shè)備索引號和第幾路 CAN。 m_EditSendData=01 02 03 04 05 06 07 08 。 (2)。其程序流程圖如 所示。m_Section)。 (0)。 m_EditTiming0=00?？刂萍拇嫫髟O(shè)定中斷，命令寄存器控制緩存器的接發(fā)狀態(tài)，中斷寄存器工作狀態(tài)， 驗 收碼寄存器設(shè)定工作地址，接收屏蔽寄存器設(shè)定工作形式，總線定時寄 存器設(shè)定工作頻率、采樣頻率，輸出控制寄存器一般為正常輸出方式，最后應(yīng)使復(fù)位請求位從高變低，使 CAN 控制器進(jìn)入正常工作狀態(tài) ，而濾波方式寄存器的作用則是 要界定對什么樣的報文予以接收 。 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計說明書（畢業(yè)論文） 24 CAN 的初始化 其主要是設(shè)置 CAN 的通信參數(shù)。 Len 用來接收的數(shù)據(jù)幀數(shù)組的長度。 DevIndex 設(shè)備索引號，比如當(dāng)只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。 Len 要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀數(shù)組的長度。 DevType 設(shè)備類型號。 CAN函數(shù) DWORD __stdcall VCI_ResetCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計說明書（畢業(yè)論文） 23 DWORD CANIndex)。 DevType 設(shè)備類型號。 DevIndex 設(shè)備索引號，比如當(dāng)只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。 CANIndex 第幾路 CAN。 返回值 為 1表示操作成功， 0表示操作失敗。 DevIndex 設(shè)備索引號，比如當(dāng)只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。 pData 用來存儲參數(shù)有關(guān)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)地址首指針。 DevType 設(shè)備類型號。） CANIndex 第幾路 CAN。 CAN狀態(tài) 函數(shù) DWORD __stdcall VCI_ReadCanStatus(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_CAN_STATUS pCANStatus)。（注：當(dāng)要讀取設(shè)備錯誤的時候，此參數(shù)應(yīng)該設(shè)為－ 1 。 DevType 設(shè)備類型號。（ 注：當(dāng)為 CAN232時， 0表示要打開的是 COM1， 1表示要打開的是 COM2。 pInitConfig 初始化參數(shù)結(jié)構(gòu) 。 DevType 設(shè)備類型號。 DevType 設(shè)備類型號。當(dāng)設(shè)備為CANETEE時，此參數(shù)表示要打開的本地端口號，建議在 5000到40000范圍內(nèi)取值。 DevType 設(shè)備類型號。庫中存放函數(shù)的名稱和對應(yīng)的目標(biāo)代碼，以及連接過程中所需的重定位信息。 szdesip[20] 所要更改的目標(biāo) IP，比如為 “”。 char szdesip[20]。 Mode 模式。 Reserved保留。 BYTE ArLost_ErrData。 第四， VCI_ERR_INFO結(jié)構(gòu)體用于裝載 VCI庫運行時產(chǎn)生的錯誤信息。 UCHAR regMode。 Data 報文的數(shù)據(jù)。 SendType 發(fā)送幀類型， =0時為正常發(fā)送， =1時為單次發(fā)送， =2時為自發(fā)自收， =3時為單次自發(fā)自收，只在此幀為 發(fā)送幀時有意義。 } VCI_CAN_OBJ, *PVCI_CAN_OBJ。 BYTE ExternFlag。 UINT TimeStamp。 str_hw_Type 硬件類型，比如 “USBCAN ”（包括字符串結(jié)束符 ’\0’）。 in_Version 接口庫版本號，用 16進(jìn)制表示。 hw_Version 硬件版本號，用 16進(jìn)制表示。 CHAR str_Serial_Num[20]。 USHORT dr_Version。 第一 ,VCI_BOARD_INFO 結(jié)構(gòu)體包含 ZLGCAN 系列接口卡的設(shè)備信息。 表 數(shù)據(jù)信息 :PID 參數(shù) 字節(jié)順序 位順序 內(nèi)容 說明 第 1， 2 字節(jié) P 參數(shù) 定點小數(shù)，第一字節(jié)整數(shù)部分，第二字節(jié)小數(shù) 第 3， 4 字節(jié) I 參數(shù) 定點小數(shù)，第一字節(jié)整數(shù)部分，第二字節(jié)小數(shù) 第 5， 6 字節(jié) D 參數(shù) 定點小數(shù)，第一字節(jié)整數(shù)部分，第二字節(jié)小數(shù) 該數(shù)據(jù)信息為 6 字節(jié)的數(shù)據(jù)信息。 所以對三者進(jìn) 行比較本，本設(shè)計選用 增量式算法 ，增量型 PID 算法的程序設(shè)計，增量型 PID 算式為式 5— 1 )]2()1(2)([)()]1([)( )( ?????????? KEkEkEKkEKKEEKkP DIkpP 設(shè) )]1()([)( ???? kEkEKkP PP )()( kEKkP II ?? )]2()1(2)([)( ?????? kEkEkEKkP DD 所以有 )()()()( kPkPkPkP DIP ??????? （ 3— 1） 增量型 PID 運算子程序流程圖 所示。但如果內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計說明書（畢業(yè)論文） 14 被控量遠(yuǎn)未接近給定值，僅剛開始向給定值變化時，由于比例和積分反向，將會減慢控制過程。 PID 算法實現(xiàn) 控制點目前包含三種比 較 簡 單的 PID 制算法， 分別是：增量式算 法，位置式算法，微分先行。 兩 種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。它主要是 依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模 型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。但微分作用很容易放大高頻噪聲 ,降低系統(tǒng)的信噪比 ,從而使系統(tǒng)抑制干擾的能力下降。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化 “超前 ”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。簡單來說就是把偏差積累起來，一起算總帳。這樣 ， 即便 誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。 （ I）控制 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。 （ P）控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的 其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參 數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用 PID 控制技術(shù)最為方便。 PID 控制的原理和特點 過程控制中，按偏差的比例（ P）、積分（ I）和微分（ D）進(jìn)行控制的 PID控制器（亦稱 PID 調(diào)節(jié)器）是應(yīng)用最為廣泛的一種自動控制器。目前， PID 控制及其控制器或智能 PID 控制器 （儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的 PID 控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有 PID 參數(shù)自整定功內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計說明書（畢業(yè)論文） 11 能的智能調(diào)節(jié)器 (intelligent regulator)，其中 PID 控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實現(xiàn)?？刂破鞯妮敵鼋?jīng)過輸出接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經(jīng)過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器。同時，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。 } else { SetWindowPos(NULL,0,0,(),(), SWP_NOMOVE|SWP_NOZORDER)。 = 。rectLarge)。 } static CRect rectLarge。 CAN 參數(shù)按鈕的設(shè)置 CAN 參數(shù)按鈕設(shè)置是對 CAN 的參數(shù)的隱藏和展開，目的是為了設(shè)計一個典型用戶控制界面。人機(jī)結(jié)合面是人機(jī)系統(tǒng)中的中心 環(huán)節(jié)，主要由安全工程學(xué)的分支學(xué)科安全人機(jī)工程學(xué)去研究和提出解決的依據(jù)，并過安全工程設(shè)備工程學(xué)，安全管理工程學(xué)以及安全系統(tǒng)工程學(xué)去研究具體的解決方法手段 措施。 所以其可靠性和實時性遠(yuǎn)高于普通的通信技術(shù)。 報文采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低。 第四， CAN 節(jié)點只需要通過對報文的標(biāo)識符濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)。 第二， 在報文標(biāo)識符上， CAN 上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時需要，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在 134μs 內(nèi)得 到傳輸。最遠(yuǎn)通信距離可達(dá) 10km （最大通信速率 5Kbps）?？偩€基本設(shè)計規(guī)范要求有高的位速率高抗電磁干擾性，而且能夠檢測產(chǎn)生的任何錯誤。提出以 N 總線的最初動機(jī)就是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。 LONWORKS 的核心是 Neuron(神經(jīng)元 )芯片，內(nèi)含 3 個 8 位的 CPU:第一個 CPU為介 CAN 是由德國公司在 80 年代初為了解決現(xiàn)代汽 Bosch車中眾多的傳感器和執(zhí)行裝置之間的數(shù)據(jù)通信而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議。 直接通信距離 :有屏蔽雙絞線單臺設(shè)備 3000m，而多臺設(shè)備互相距離 1500m。這是一個由模擬系統(tǒng)向數(shù)字系統(tǒng)過渡的協(xié)議。邏輯 1 為 1200Hz，邏輯 0 為 2200Hz，波特率為 1200bps。 1990 年成立了用戶集團(tuán) (HUG)，到1993 年，己有 70 多個公司 100 多種系列產(chǎn)品 (包括變送器、接口、安全柵、控制器和許多其他產(chǎn)品 )投入市場。 HART HART 是 Highway Addressable Remote Transdueer(可尋址遠(yuǎn)程傳感器高速公路 )的縮寫。 Neuron 芯片可以通過 5 個通信管腳與網(wǎng)絡(luò)上的其它節(jié)點交換信息，也可以通過 11 個應(yīng)用管腳與現(xiàn)場的傳感器和執(zhí)行器交換信息。同時還采用面向?qū)ο蟮脑O(shè)計方法，通過網(wǎng)絡(luò)變量把網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)計簡化為參數(shù)設(shè)置。每個節(jié)點都包含內(nèi)置的智能來完成協(xié)議的監(jiān)控功能。目前已有成員 120 多個世界上主要的自動化設(shè)備供應(yīng)商，例如 :AB、 ABB、 Bailey、 Foxboro、 FisherRosemount、 Fuji Electric Group Schneider、 Honeywell、 Siemens AG、 Yamatake、 Yokogawa 等都是基金會的董事內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計說明書（畢業(yè)論文） 4 會成員。另外，由于采用了標(biāo)準(zhǔn)功能塊以及 DDL 設(shè)備描述技術(shù)，它能確保不同廠家的產(chǎn)品有很好的可互操作性和互換性。 基金會現(xiàn)場總線 FF 基 金會現(xiàn)場總線 即 Foundation Fieldbus(簡稱 FF)， 是一種全數(shù)字、 串行、雙向通信協(xié)議，用于現(xiàn)場設(shè)備如變送器、控制器、執(zhí)行器等的互連。制定統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)是應(yīng)用的迫切需求，也是發(fā)展現(xiàn)場總線這一技術(shù)的初衷。在功能上，工業(yè)企業(yè)網(wǎng)的結(jié)構(gòu)可分為信息網(wǎng)和控制網(wǎng)上下兩層，信息網(wǎng)位于工業(yè)企業(yè)網(wǎng)的上層，是企業(yè)數(shù)據(jù)共享和傳輸?shù)妮d體；控制網(wǎng)位于工業(yè)企業(yè)網(wǎng)的下層，與信息網(wǎng)緊密地集成在一起，服從信息網(wǎng)的操作，同時又具有獨立性和完整性。 研究的意義 現(xiàn)場總線是連接智能現(xiàn)場設(shè)備和自動化系統(tǒng)的數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結(jié)構(gòu)的通信網(wǎng)絡(luò)，它的關(guān)鍵標(biāo)志是能支持雙向、多節(jié)點、總線式的全數(shù)字通訊。在現(xiàn)場總線控制網(wǎng)絡(luò)中，系統(tǒng)的各種設(shè)備通過多個節(jié)點連接到一根公共總線上，使得各個節(jié)點之間可以實現(xiàn)點對點的對等通訊和系統(tǒng)中信息資源的共享，同時大大減少了系統(tǒng)中的連接線。 現(xiàn)場總線是代表 工業(yè)控制系統(tǒng)順應(yīng)這一發(fā)展方向的新型技術(shù)，標(biāo)志著計算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)在自動化領(lǐng)域應(yīng)用的新階段，為整個工業(yè)系統(tǒng)全數(shù)字化運行奠定了基礎(chǔ)。 所以 需要建立一種結(jié)構(gòu)簡潔、造價低廉、檢測點多、檢測范圍大、抗干擾能力強(qiáng)、智能判別和學(xué)習(xí)能力高的混合系統(tǒng)。 CAN protocol。 在本設(shè)計中，通過對 CAN 參數(shù)初始化， 設(shè)備的啟動 、 復(fù)位 、 連接 等 功能 的實現(xiàn)， CAN 協(xié)議 的編寫， 結(jié)晶器 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 的設(shè)計（ 其中 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計又 包 含 了 給定 數(shù)據(jù) 曲線和實時 數(shù)據(jù) 采集 曲線 的設(shè)計 ）， PID 算法 ,相關(guān)按鈕的功能設(shè)置等來 實現(xiàn)控制 。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準(zhǔn)請他人代寫 2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范 。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對