【正文】 收碼寄存器設定工作地址，接收屏蔽寄存器設定工作形式，總線定時寄 存器設定工作頻率、采樣頻率，輸出控制寄存器一般為正常輸出方式，最后應使復位請求位從高變低，使 CAN 控制器進入正常工作狀態(tài) ，而濾波方式寄存器的作用則是 要界定對什么樣的報文予以接收 。 Len 要發(fā)送的數(shù)據幀數(shù)組的長度。 DevIndex 設備索引號，比如當只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。 pData 用來存儲參數(shù)有關數(shù)據緩沖區(qū)地址首指針。（注：當要讀取設備錯誤的時候，此參數(shù)應該設為－ 1 。 DevType 設備類型號。庫中存放函數(shù)的名稱和對應的目標代碼，以及連接過程中所需的重定位信息。 Reserved保留。 Data 報文的數(shù)據。 UINT TimeStamp。 CHAR str_Serial_Num[20]。 所以對三者進 行比較本，本設計選用 增量式算法 ，增量型 PID 算法的程序設計，增量型 PID 算式為式 5— 1 )]2()1(2)([)()]1([)( )( ?????????? KEkEkEKkEKKEEKkP DIkpP 設 )]1()([)( ???? kEkEKkP PP )()( kEKkP II ?? )]2()1(2)([)( ?????? kEkEkEKkP DD 所以有 )()()()( kPkPkPkP DIP ??????? （ 3— 1） 增量型 PID 運算子程序流程圖 所示。它主要是 依據系統(tǒng)的數(shù)學模 型，經過理論計算確定控制器參數(shù)。這樣 ， 即便 誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。 PID 控制的原理和特點 過程控制中，按偏差的比例（ P）、積分（ I）和微分（ D）進行控制的 PID控制器（亦稱 PID 調節(jié)器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。 } else { SetWindowPos(NULL,0,0,(),(), SWP_NOMOVE|SWP_NOZORDER)。 CAN 參數(shù)按鈕的設置 CAN 參數(shù)按鈕設置是對 CAN 的參數(shù)的隱藏和展開，目的是為了設計一個典型用戶控制界面。 第四， CAN 節(jié)點只需要通過對報文的標識符濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據。提出以 N 總線的最初動機就是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。邏輯 1 為 1200Hz，邏輯 0 為 2200Hz，波特率為 1200bps。同時還采用面向對象的設計方法，通過網絡變量把網絡通信設計簡化為參數(shù)設置。 基金會現(xiàn)場總線 FF 基 金會現(xiàn)場總線 即 Foundation Fieldbus(簡稱 FF)， 是一種全數(shù)字、 串行、雙向通信協(xié)議，用于現(xiàn)場設備如變送器、控制器、執(zhí)行器等的互連。在現(xiàn)場總線控制網絡中，系統(tǒng)的各種設備通過多個節(jié)點連接到一根公共總線上，使得各個節(jié)點之間可以實現(xiàn)點對點的對等通訊和系統(tǒng)中信息資源的共享，同時大大減少了系統(tǒng)中的連接線。 在本設計中，通過對 CAN 參數(shù)初始化， 設備的啟動 、 復位 、 連接 等 功能 的實現(xiàn)， CAN 協(xié)議 的編寫， 結晶器 數(shù)據采集系統(tǒng) 的設計（ 其中 數(shù)據采集系統(tǒng)設計又 包 含 了 給定 數(shù)據 曲線和實時 數(shù)據 采集 曲線 的設計 ）， PID 算法 ,相關按鈕的功能設置等來 實現(xiàn)控制 。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔 1）設計（論文） 2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂 3）其它 內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） IV 基于 VC++的 CAN 卡 數(shù)據采集系統(tǒng)設計 摘 要 長期以來，在復雜的工業(yè)控制現(xiàn)場領域中， 一直是 低速率和點對點的通信，無能力支持更高層次的現(xiàn)代化控制系統(tǒng) ，為了解決這一難題， 于是 產生了 現(xiàn)場總線 控制系統(tǒng)。 它是一種在微機化測量控制設備間實現(xiàn)雙向串行多節(jié)點的數(shù)字通信系統(tǒng)，又稱為開放式、數(shù)字化、多點通信的底層控制網絡。但是，由 于現(xiàn)場總線已成為自控領域的熱點，其開發(fā)工作收到了許多國家和企業(yè)集團的極大重視，據稱現(xiàn)在開發(fā)出了一百多種現(xiàn)場總線，主要的種類有 :PROFIBUS、 LonWorks、 HART、 CAN、 FF— 現(xiàn)場基金會總線等等，現(xiàn)場總線的標準多種樣，長期以來一直沒有得到統(tǒng)一。一個Lonworks 控制網絡可以有 3 個到 30000 個或更多的節(jié)點：傳感器功能 (溫度、壓力等 )、執(zhí)行器功能 (開關、調節(jié)閥、變頻驅動等 )、操作接口 (顯示、人機界面等 )、控制功能 (新風機組、 VAV 等 )。 HART 協(xié)議以國際標準化組織 (ISO)開放性系統(tǒng)互連模型 (ISO)為參照，使用ISO 的 7 三層，即物理層、數(shù)據鏈路層、應用層。 內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 6 CAN 總線 (Controller Area Network) CAN 最初出現(xiàn)在 80 年代末的汽車工業(yè)中，由德國 Bosch 公司最先提出。 第三， CAN 采用非破壞總線仲裁技術。在本設計中，人機界面是在 VC 環(huán)境下利用 Buttong 按鈕和 Edit 編輯框設計而成，如圖 所示。 =。有利用 PID 控制實現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制 器，能實現(xiàn) PID 控制功能的可編程控制器 (PLC)，還有可實現(xiàn)PID 控制的 PC 系統(tǒng)等等。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（ System with Steadystate Error） 。 內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 13 PID 參數(shù)整定 PID 控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內容。 3. PID 增量算法的飽和作用及其抑制 在 PID 增量算法中，由于執(zhí)行元件本身是機械或物理的積分儲存單元，如果給定值發(fā)生突變時，由算法的 比例部分和微分部分計算出的控制增量可能比較大，如果該值超過了執(zhí)行元件所允許的最大限度，那么實際上執(zhí)行的控制增量將時受到限制時的值，多余的部分將丟失，將使系統(tǒng)的動態(tài)過程變長，因此，需要采取一定的措施改善這種情況。 USHORT in_Version。 Reserved 系統(tǒng)保留。 RemoteFlag 是否是遠程幀。 } VCI_ERR_INFO, *PVCI_ERR_INFO。 desport 所要更改的目標端口，比如為 4000。 DevIndex 設備索引號，比如當只有一個 PCI5121時，索 引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。 DevIndex 設備索引號，比如當只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。 DevIndex 設備索引號 ，比如當只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。 返回值 返回尚未被讀取的幀數(shù)。 DevIndex 設備索引號，比如當只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。需要初始化的寄存器有：模式寄存器（ Peli CAN 模式）、時分寄存器、接收代碼寄存器、屏蔽寄存器、總線定時寄存器、輸出控制寄存器等。 } 從上面的初始化程序不難看出，對 CAN 控制器進行初始化，實際上就是對驗收碼寄存器 、 驗收屏蔽寄存器 、 總線定時寄存器 0、 總線定時寄存器 驗收濾波器、模式寄存器 這些寄存器進行 訪問。 如圖 。 (str)。 m_EditSendFrmID=00000080。 (0)。 pReceive 用來接收的數(shù)據幀數(shù)組的首指針。 返回值 為 1表示操作成功， 0表示操作失敗。 pData 用來存儲參數(shù)有關數(shù)據緩沖區(qū)地址首指針。（注：當為 CAN232時， 0表示要打開 的是 COM1， 1表示要打開的是 COM2。 DevIndex 設備索引號，比如當只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。） Reserved 當設備為 CAN232時，此參數(shù)表示為用以打開串口 的波特率，可以為 2400， 4800， 9600， 14400， 19200， 28800， 57600。 typedef struct _tagChgDesIPAndPort { char szpwd[10]。 UCHAR regECCapture。 BYTE Reserved[3]。 dr_Version 驅動程序版本號，用 16進制表示。 下面是本設計中所涉及的 CAN 庫函數(shù)中的數(shù)據結構體。利用該方法進行 PID 控制器參 數(shù)的整定步驟如下： (1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作； (2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩， 記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期； (3)在一定的控制度下通過公式計算得到 PID 控制器的參數(shù) 。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后 (delay)組件，具有抑制誤差的作用， 其變化總是落后于誤差的變化。 PID 控制器就是根據系統(tǒng)的誤差，利用比例、 積分、微分計算出控制量進行控制的。一個控制系統(tǒng)包括控制器、傳感器、變送器、執(zhí)行機構、輸入輸出接 口。 GetWindowRect(amp。 第九， CAN 節(jié)點在錯誤嚴重 的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響 ，有自 動退出總線的功能。 CAN 總線 的可行性 CAN（ Controller Area Network）總線是現(xiàn)場總線的一種，它采用雙線串行通信方式工作 ,檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中使用最大通信速率 1Mbps（最遠通信距離 40m）。 HART 支持點對點、主從應答方式和多點廣 播方式。神經元芯片實現(xiàn)了內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 5 完整的 Lonworks 的 LonTalk 通信協(xié)議。現(xiàn)場總線基金會是非盈利的國際組織，它的技術目標不僅僅是信號的傳送，而是新一代控制系統(tǒng)的結構，其宗旨是促進產生一個單一的國際現(xiàn)場總線標準。它是一種綜合的集成技術，涉及到計算機技術、通信技術、多媒體技術、控制技術和現(xiàn)場總線技術等。同時，傳統(tǒng)的多點 數(shù)據采集與處理系統(tǒng)技術復雜性和成本相對較高，施工難度大，并且系統(tǒng)的可靠性和工作效率也是迫切需要解決的問題， 因此，基于 485 總線的通訊模式，由于其通訊波特率低、可靠性差已不能適應工控領域的要求。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復 印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。當需要監(jiān)測的系統(tǒng)規(guī)模比較大、監(jiān)測目標比較分散、檢測點比較多時，使用單一總線結構系統(tǒng)往往不能適應這些復雜情況的變化。工業(yè)企業(yè)網是企業(yè)網中的一個 重要分支，是指應用于工業(yè)領域的企業(yè)網，是工業(yè)企業(yè)的管理和信息基礎設施。這是一種適用于精密復雜智能儀表功能性強的現(xiàn)場總線。第二個 CPU 為網絡處理器，它實現(xiàn) LonTalk協(xié)議的第三層至第六層；第三個 CPU 為應用 處理器，實現(xiàn) LonTalk 協(xié)議的第七層，執(zhí)行用戶編寫的代碼及用戶代碼所調用的操作系統(tǒng)服務。此外它還為用戶提供統(tǒng)一的設備描述語言 DDL。由于 CAN 總線具有很高的實時性能，因此 CAN 己經在汽車工業(yè) 、 航空工業(yè)、工業(yè)控制安全防護等領域中得到了廣泛應用。 第八， CAN 通信介質可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。 if(()) { CRect rectSeparator。自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。 PID 控制，實際中也有 PI和 PD 控制。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會 出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。 內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 16 第四章 基于 VC++的 現(xiàn)場總線 CAN 設計 CAN 函數(shù)庫中的數(shù)據結構 體 定義 結構體就是一個可以包含不同數(shù)據類型的一個結構，它是一種可以自己定義的數(shù)據類型，它的特點和數(shù)組主要有兩點不同，首先結構體可以在一個結構中聲明不同的數(shù)據類型，第二相同結構的結構體變量是可以相互賦值的，而數(shù)組是做不到的，因為數(shù)組是單一數(shù)據類型的數(shù)據集合，它本身不是數(shù)據類型 (而結構體是 )，數(shù)組名稱是常量指針，所以不可以做為左值進行運算，所以數(shù)組之間就不能通過數(shù)組名稱相互復制了，即使數(shù)據類型和數(shù)組大小完全相同。 fw_Version 固件版本號，用 16進制表示。 BYTE Data[8]。 UCHAR regALCapture。此結構體在 CANETEE中使用。（注：當為 CAN232時， 0表示要打開的是 CO