【正文】 i++) {(%d,i)。 圖 參數(shù)設(shè)備 代碼如下： BOOL CBiYeSheJiDlg::OnInitDialog() { CDialog::OnInitDialog()。 (0)。 CAN 數(shù)據(jù) 發(fā)送 設(shè)計(jì) 現(xiàn)場(chǎng)的各傳感器把環(huán)境多參數(shù)的檢測(cè)信號(hào)（數(shù)字量、模擬量、開(kāi)關(guān)量）進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理后，發(fā)向 CAN 控制器的發(fā)送緩沖區(qū)，然后啟動(dòng) CAN 控制器的發(fā)送命令，此時(shí) CAN 控制器將自動(dòng)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，不再需傳感器的微控制器進(jìn)行干預(yù)。 (0)。如圖 所示 。） CANIndex 第幾路 CAN。 CANIndex 第幾路 CAN。 CANIndex 第幾路 CAN。 函數(shù) DWORD __stdcall VCI_ClearBuffer(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex)。 RefType 參數(shù)類型。 CANIndex 第幾路 CAN。 DevIndex 設(shè)備索引號(hào)，比如當(dāng)只有一個(gè) PCI5121時(shí)，索引號(hào)為 0，有兩個(gè)時(shí)可以為 0或 1。（注：當(dāng)為 CAN232時(shí)， 0表示要打開(kāi)的是 COM1， 1表示要打開(kāi)的是 COM2。 DevType 設(shè)備類型號(hào)。（注：當(dāng)為 CAN232時(shí)， 0表示要打開(kāi)的是 COM1， 1表示要打開(kāi)的是 COM2。（注：當(dāng)為 CAN232時(shí)， 0表示要打開(kāi)的是 COM1， 1表示要打開(kāi)的是 COM2。 blisten 所要更改的工作模式， 0表示正常模式， 1表示只聽(tīng)模式。此結(jié)構(gòu)體在 CANETEE中使用。 AccCode 驗(yàn)收碼。 UCHAR regALCapture。 ExternFlag 是否是擴(kuò)展幀。 BYTE Data[8]。 第二， VCI_CAN_OBJ結(jié)構(gòu)體在 VCI_Transmit和 VCI_Receive函數(shù)中被用來(lái)傳送 CAN信息幀。 fw_Version 固件版本號(hào)，用 16進(jìn)制表示。 USHORT irq_Num。 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文） 16 第四章 基于 VC++的 現(xiàn)場(chǎng)總線 CAN 設(shè)計(jì) CAN 函數(shù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 體 定義 結(jié)構(gòu)體就是一個(gè)可以包含不同數(shù)據(jù)類型的一個(gè)結(jié)構(gòu)，它是一種可以自己定義的數(shù)據(jù)類型，它的特點(diǎn)和數(shù)組主要有兩點(diǎn)不同，首先結(jié)構(gòu)體可以在一個(gè)結(jié)構(gòu)中聲明不同的數(shù)據(jù)類型，第二相同結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)體變量是可以相互賦值的，而數(shù)組是做不到的，因?yàn)閿?shù)組是單一數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)集合，它本身不是數(shù)據(jù)類型 (而結(jié)構(gòu)體是 )，數(shù)組名稱是常量指針，所以不可以做為左值進(jìn)行運(yùn)算，所以數(shù)組之間就不能通過(guò)數(shù)組名稱相互復(fù)制了，即使數(shù)據(jù)類型和數(shù)組大小完全相同。糾正這種缺陷的方法是采用積累補(bǔ)償法，當(dāng)超出執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行能力時(shí)，將其多余部分積累起來(lái)，而一旦可能時(shí)，再補(bǔ)充執(zhí)行?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。它是根據(jù)被 控過(guò)程的特性確定 PID 控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過(guò)程中可能會(huì) 出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。 為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入 “積分項(xiàng) ”。 PID 控制，實(shí)際中也有 PI和 PD 控制。 可編程控制器 (PLC) 是利用其閉環(huán)控制模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)PID 控制，而可編程控制器 (PLC)可以直接與 ControlNet 相連，如 Rockwell 的PLC5 等。自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文） 10 =。 if(()) { CRect rectSeparator。 圖 人機(jī)控制界面 頻率和 振幅 的 設(shè) 置 當(dāng)控制器接收到監(jiān)控計(jì)算機(jī)發(fā)送的波形參數(shù)設(shè)定信息后，發(fā)送響應(yīng)命令，并準(zhǔn)備接收控制器參數(shù)設(shè)定信息，見(jiàn)表 。 第八， CAN 通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息發(fā)生沖突時(shí)，優(yōu)先級(jí)較低的節(jié)點(diǎn)會(huì)主動(dòng)的退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)可不受影內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文） 7 響的繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時(shí)間。由于 CAN 總線具有很高的實(shí)時(shí)性能，因此 CAN 己經(jīng)在汽車工業(yè) 、 航空工業(yè)、工業(yè)控制安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。當(dāng)時(shí)由于消費(fèi)者對(duì)于汽車功能的要求越來(lái)越多，而這些功能的實(shí)現(xiàn)大多是基于電子操作的，這就使得電子裝置之間的通訊越來(lái)越復(fù)雜。此外它還為用戶提供統(tǒng)一的設(shè)備描述語(yǔ)言 DDL。物理層采用基于 Bell2O2通信標(biāo)準(zhǔn)的 FSK 技術(shù)，所以可以通過(guò)租用電話線進(jìn)行通信。第二個(gè) CPU 為網(wǎng)絡(luò)處理器，它實(shí)現(xiàn) LonTalk協(xié)議的第三層至第六層；第三個(gè) CPU 為應(yīng)用 處理器，實(shí)現(xiàn) LonTalk 協(xié)議的第七層，執(zhí)行用戶編寫的代碼及用戶代碼所調(diào)用的操作系統(tǒng)服務(wù)。由于不需要像傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中的中央控制器，Lonworks 分布式控制技術(shù)顯示出很高的系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)響應(yīng)，并且降低了系統(tǒng)的成本和運(yùn)行費(fèi)用。這是一種適用于精密復(fù)雜智能儀表功能性強(qiáng)的現(xiàn)場(chǎng)總線。其實(shí)，最主要的原因是現(xiàn)場(chǎng)總線的標(biāo)準(zhǔn)的制定涉及國(guó)家、企業(yè)集團(tuán)經(jīng)濟(jì)利益，這種斗爭(zhēng)是非常激烈的。工業(yè)企業(yè)網(wǎng)是企業(yè)網(wǎng)中的一個(gè) 重要分支，是指應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的企業(yè)網(wǎng)，是工業(yè)企業(yè)的管理和信息基礎(chǔ)設(shè)施。它綜合了數(shù)字通信技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)手段，從根本上突破了傳統(tǒng)的“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”式的模擬信號(hào)或數(shù)字 — 模擬信號(hào)控制的局限性，把各個(gè)分散的測(cè)量控制設(shè)備轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，以現(xiàn)場(chǎng)總線為紐帶，把它們連接成為可以互相通信、溝通信息、共同完成控制任務(wù)的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng) 。當(dāng)需要監(jiān)測(cè)的系統(tǒng)規(guī)模比較大、監(jiān)測(cè)目標(biāo)比較分散、檢測(cè)點(diǎn)比較多時(shí)，使用單一總線結(jié)構(gòu)系統(tǒng)往往不能適應(yīng)這些復(fù)雜情況的變化。 在現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)中，以 CAN 總線控制系統(tǒng) 應(yīng)用最為廣泛。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 題 目：基于 VC++的 CAN 卡 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì) 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文） I 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù) 印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 本 設(shè)計(jì) 是 基 VC++ CAN 通訊 的 數(shù)據(jù)采集 ，所采用的硬件設(shè)備是 USBCANII智能 CAN 接口卡 ， PC 可以通過(guò) USB 總線連接至 CAN 網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)成實(shí)驗(yàn)室、工業(yè)控制 、 等 CAN 網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域中數(shù)據(jù)采集。同時(shí)，傳統(tǒng)的多點(diǎn) 數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)技術(shù)復(fù)雜性和成本相對(duì)較高，施工難度大，并且系統(tǒng)的可靠性和工作效率也是迫切需要解決的問(wèn)題， 因此，基于 485 總線的通訊模式，由于其通訊波特率低、可靠性差已不能適應(yīng)工控領(lǐng)域的要求?，F(xiàn)場(chǎng)總線的數(shù)據(jù)通信具有較高的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。它是一種綜合的集成技術(shù)，涉及到計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、多媒體技術(shù)、控制技術(shù)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)等。所以，現(xiàn)場(chǎng)總線國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)中出現(xiàn)的多元化趨勢(shì)至少在短期內(nèi)難以到改觀?，F(xiàn)場(chǎng)總線基金會(huì)是非盈利的國(guó)際組織，它的技術(shù)目標(biāo)不僅僅是信號(hào)的傳送，而是新一代控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，其宗旨是促進(jìn)產(chǎn)生一個(gè)單一的國(guó)際現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)。神經(jīng)元芯片完成節(jié)點(diǎn)的事件處理，并通過(guò)多種介質(zhì)把處理結(jié)果傳遞給網(wǎng)絡(luò)上的其它節(jié)點(diǎn)。神經(jīng)元芯片實(shí)現(xiàn)了內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文） 5 完整的 Lonworks 的 LonTalk 通信協(xié)議。 HART協(xié)議使用 FSK技術(shù)在 42mA過(guò)程測(cè)量模擬信號(hào)上疊加一個(gè)頻率信號(hào)。 HART 支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、主從應(yīng)答方式和多點(diǎn)廣 播方式。同時(shí)意味著需妥更多的連接信號(hào)線。 CAN 總線 的可行性 CAN（ Controller Area Network）總線是現(xiàn)場(chǎng)總線的一種，它采用雙線串行通信方式工作 ,檢錯(cuò)能力強(qiáng)，可在高噪聲干擾環(huán)境中使用最大通信速率 1Mbps（最遠(yuǎn)通信距離 40m）。尤其是在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下，也不會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓的情況（以太網(wǎng)則可能）。 第九， CAN 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重 的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響 ，有自 動(dòng)退出總線的功能。 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文） 9 表 數(shù)據(jù)信息 :2 個(gè)字節(jié)的波形的參數(shù) 字節(jié)順序 位順序 內(nèi)容 說(shuō)明 第 1 字節(jié) 幅值參數(shù) 參 數(shù)帶 1 位小數(shù)，則放大 10 倍發(fā)送 第 2 字節(jié) 頻率參數(shù) 參數(shù)帶 1 位小數(shù)，則放大 10 倍發(fā)送 頻率，振幅的設(shè)計(jì)分為兩部分，一是對(duì)給定曲線的頻率、振幅進(jìn)行調(diào)節(jié)；二是對(duì)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集曲線的頻率、振幅的顯示。 GetWindowRect(amp。 } if(str==隱藏參數(shù)設(shè)置 ) { SetWindowPos(NULL,0,0,(),(),SWP_NOMOVE|SWP_NOZORDER)。一個(gè)控制系統(tǒng)包括控制器、傳感器、變送器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、輸入輸出接 口。還有可以實(shí)現(xiàn) PID 控制功能的控制器，如 Rockwell 的 Logix 產(chǎn)品系列，它可以直接與 ControlNet 相連，利用網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)其遠(yuǎn)程控制功能。 PID 控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、 積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后 (delay)組件，具有抑制誤差的作用， 其變化總是落后于誤差的變化。 PID 控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類：一是理論計(jì)算整定法。利用該方法進(jìn)行 PID 控制器參 數(shù)的整定步驟如下： (1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作； (2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩， 記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期； (3)在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算得到 PID 控制器的參數(shù) 。 對(duì)于位置式算法，可以選擇的功能有：濾波 、 飽和作用抑制： 微分先行 PID 算法 ： 當(dāng)控制系統(tǒng)的給定值發(fā)生階躍時(shí)，微分作用將導(dǎo)致輸出值大幅度變化，這樣不利于生產(chǎn)的穩(wěn)定操作。 下面是本設(shè)計(jì)中所涉及的 CAN 庫(kù)函數(shù)中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體。 BYTE can_Num。 dr_Version 驅(qū)動(dòng)程序版本號(hào)，用 16進(jìn)制表示。 typedef struct _VCI_CAN_OBJ { UINT ID。 BYTE Reserved[3]。 DataLen 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 (=8)，即 Data的長(zhǎng)度。 UCHAR regECCapture。 AccMask 屏蔽碼。 typedef struct _tagChgDesIPAndPort { char szpwd[10]。 CAN 接口庫(kù)函數(shù) 函數(shù)庫(kù)是由系統(tǒng)建立的具有一定功能的函數(shù)的集合。） Reserved 當(dāng)設(shè)備為 CAN232時(shí)，此參數(shù)表示為用以打開(kāi)串口 的波特率，可以為 2400， 4800， 9600， 14400， 19200， 28800， 57600。） 返回值 為 1表示操作成功， 0表示操作失敗 內(nèi)蒙古科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文） 20 CAN函數(shù) DWORD __stdcall VCI_InitCan(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig)。 DevIndex 設(shè)備索引號(hào)，比如當(dāng)只有一個(gè) PCI5121時(shí)，索引號(hào)為 0，有兩個(gè)時(shí)可以為 0或 1。） CANIndex 第幾路 CAN。（注：當(dāng)為 CAN232時(shí)， 0表示要打開(kāi) 的是 COM1， 1表示要打開(kāi)的是 COM2。 RefType 參數(shù)類型。 pData 用來(lái)存儲(chǔ)參數(shù)有關(guān)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)地址首指針。 DevType 設(shè)備類型號(hào)。 返回值 為 1表示操作成功， 0表示操作失敗。 pSend 要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀數(shù)組的首指針。 pReceive 用來(lái)接收的數(shù)據(jù)幀數(shù)組的首指針。 圖 初始化 需要注意的是 在初始化之前，應(yīng)設(shè)置輸出控制寄存器的復(fù)位請(qǐng)求位為高，再設(shè)置其它寄存器。 (0)。若系統(tǒng)中有多個(gè)傳感 CAN 控制器同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，則 CAN 控制器通過(guò)信息幀中的標(biāo)識(shí)符來(lái)進(jìn)行仲裁，標(biāo)識(shí)符數(shù)值最小的 CAN 控制器具有對(duì)總線的優(yōu)先使用權(quán)。 m_EditSendFrmID=00000080。 {CString str。 (str)。i2。 如圖 。 (1)。 } 從上面的初始化程序不難看出，對(duì) CAN 控制器進(jìn)行初始化，實(shí)際上就是對(duì)驗(yàn)收碼寄存器 、 驗(yàn)收屏蔽寄存器 、 總線定時(shí)寄存器 0、 總線定時(shí)寄存器 驗(yàn)收濾波器、模式寄存器 這些寄存器進(jìn)行 訪問(wèn)。 m_EditTiming1=14。需要初始化的寄存器有：模式寄存器（ Peli CAN 模式）、時(shí)分寄存器、接收代碼寄存器、屏蔽寄存器、總線定時(shí)寄存器、輸出控制寄存器等。（注：當(dāng)為 CAN232時(shí)， 0表示要打開(kāi)的是 COM1， 1表