基于51單片機(jī)的自動巡線避障小車word格式-wenkub.com
2024-11-12 20:52 本頁面
【正文】 the six infrared sensors and their processing modules make it can identify the black line and obstacle。 } } main () { init()。 turn_left()。 delay(1000)。 break。 case 4:turn_back()。 break。 delay(1000)。} 17 else {flag=0。} else if((pright==1)amp。(right_red==0)) {flag=3。(right_red==0)) {flag=1。 pro_right=20。 } void turn_back() //后退 (反轉(zhuǎn) )函數(shù) { left1=0。 left1=1。 right1=1。 } void turn_left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù) { pro_right=0。 left1=1。} TH0=(65536100)/256。} if(j=pro_left) {en2=1。 if(i=pro_right) {en1=1。 en1=1。 TL0=(65536100)%256。} } void init() { left_red=0。 //白線位置 void delay(uint z) { uchar i。 sbit en1=P1^0。 sbit right1=P2^3。 由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。在此， 對大家表示衷心的感謝！ 這次設(shè)計不僅 是對我們大學(xué)四年專業(yè)知識的一次集中地檢驗，同 時 也為我們提供了一個進(jìn)入職場前的實(shí)戰(zhàn)機(jī)會；通過這次在老師指導(dǎo)下做設(shè)計的機(jī)會，我對于技術(shù)實(shí)踐方面有了更深刻的認(rèn)識，也進(jìn)一步夯實(shí)了所學(xué)的專業(yè)知識。這是由于所選紅外傳感器的檢測距離所限，若要進(jìn)行提高需更換檢測距離更遠(yuǎn)的傳感器即可 ；除此之外，可見光對于本系統(tǒng)也有影響，不過一般影響不大，但是若要精確的采集數(shù)據(jù)，可以利用濾波器將紅外光之外的其他頻率的光線濾除 。 pro_right=20。程序如下： void turn_back() { 11 left1=0。 left2=0。 right2=0。 pro_left=20。} TH0=(65536100)/256。} if(j=pro_left) {en2=1。 if(i=pro_right) {en1=1。 第四章 軟 件系統(tǒng)設(shè)計 、程序流程圖 如圖 9 、程序 設(shè)計方案 本系統(tǒng)編程部分 采用 C語言編寫完成， 應(yīng) 用模塊化的設(shè)計方法，各子程序做為實(shí)現(xiàn)各部分功能和過程， 通過主程序不斷對子程序的調(diào)用 完成 PWM脈寬控制、延時以及電機(jī)轉(zhuǎn)動方向 控制 等部分的設(shè)計。輸出電流可達(dá) 2 A，可驅(qū)動電感性負(fù)載。可以方便的驅(qū)動兩個直流電機(jī)，或一個兩相步進(jìn)電機(jī)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場合。 其 電路如圖 5 、八路紅外傳感器模塊 紅外線在不同顏色的物 體 表面具有不同的反射性質(zhì) ，所以我們可以利用紅外對管對黑線及障礙物進(jìn)行檢測；此模塊 擁有兩個 LM324放大器 和兩個 74HC14D，當(dāng)紅外線在不同顏 色物體上的反射光被接收管接收 到時會產(chǎn)生不同幅度的電壓，經(jīng)由模塊 的 LM324芯片進(jìn)行信號放大，之后輸入到 74HC14D進(jìn)行高低電平的 轉(zhuǎn)換。 第三章 硬件電路設(shè)計 、主控電 路 本模塊主要是采集信號 并 進(jìn)行分析，同時 輸 出 PWM波控制電機(jī)速度， 從而控制小車前進(jìn)轉(zhuǎn)彎等動作 。 傳感器在接通電源后會不斷的發(fā)送和接 收 紅外線， 接收到的信號經(jīng)過 LM324進(jìn)行放大然后由 74HC14D施密特觸發(fā)器 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號 輸出 ， 而當(dāng)單片機(jī)檢測到需要轉(zhuǎn)向的傳感器信號時，單片機(jī) 通過改變 PWM波的占空比來 調(diào)整小車兩側(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而使其兩側(cè)輪產(chǎn)生速度差，以實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。 其完全可以滿足本設(shè)計對小車功能 的 要求，并且價格便宜 ； 所以本設(shè)計最終選用 STC89C52單片機(jī)作為其控制芯片 。 第二章 方案說明 、 方案論 證 （ 1） 控制系統(tǒng) 方案一 ：采用 MC9S12DG128單片機(jī)，該單片機(jī)以運(yùn)算速度很快的 CPU12內(nèi)核為核心的單片機(jī)，經(jīng)過鎖相環(huán)后，時鐘頻率可達(dá)到 40MHz，內(nèi)部 Flash 高至 128KB，擁有 2 組各 8 路 10 位 A/D、 16 路 I/O口，有功能強(qiáng)大的 8位PWM輸出共 8路，以及 8路 16位增強(qiáng)型定時器（ ECT） ，相比 STC89C52單片機(jī)它編程更加簡單，反應(yīng)速度快；但是成本較高且短時間內(nèi)不易掌握 。 其實(shí)，智能車 研究最早都是在一些科技發(fā)達(dá)的國家進(jìn)行的，所以比較早接觸智能車領(lǐng)域的一些國家已經(jīng)對智能車輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模 的研究階段 [1]。 畢業(yè)論文作者（簽名）： 年 月 日 2 目錄 摘要 ................................................................................ 3 第一章 引言 ........................................................................ 3 第二章 方案說明 ..............................................
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