機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論第二章-wenkub.com
2025-01-16 17:55 本頁(yè)面
【正文】 Z? AX? AY?圖 28 經(jīng)平移和旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系 {B} ? ?TB ?PA ? 坐標(biāo)系 {B}的定義為： 按照 {B}的定義和已知條件進(jìn)行變換： 已知： ? 介紹了一個(gè)包括姿態(tài)和位置信息的 4x4齊次變換矩陣，作為表示坐標(biāo)系的一般工具。 PA PBPA ? 問(wèn)題：我們已知矢量相對(duì)某坐標(biāo)系 {B}的描述，想求出它相對(duì)于另一個(gè)坐標(biāo)系 {A}的描述。 PBPA ? 例 圖中表示坐標(biāo)系 {B}相對(duì)于坐標(biāo)系 {A}繞 軸旋轉(zhuǎn) 30度。 映射 ? 什么是映射？ 描述一個(gè)量從一個(gè)坐標(biāo)系到另一個(gè)坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)變換。 ? 為了描述剛體的姿態(tài)，我們將在剛體上固定一個(gè)坐標(biāo)系并且給出此坐標(biāo)系相對(duì)于參考系的表達(dá)。 ：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系 ?描述：描述可用來(lái)確定一個(gè)操作系統(tǒng)處理的各種對(duì)象的特性。機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 (第二章） 新疆大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 第二章 空間描述和變換 ?本章內(nèi)容 概述 描述：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系 映射：從坐標(biāo)系到坐標(biāo)系的變換 總結(jié) 概述 ? 機(jī)器人操作：通過(guò)某種機(jī)構(gòu)使零件和工具在空間中運(yùn)動(dòng)。 ?這些對(duì)象包括零件、工具和操作臂本身。 已知坐標(biāo)系 {B}以某種方式固定在物體上 ? 因此點(diǎn)的位置可用矢量描述，物體的姿態(tài)可用固定在物體上的坐標(biāo)系來(lái)描述。 ?
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