【正文】 ④動(dòng)態(tài)硬度好 : 較正瞬態(tài)負(fù)載擾動(dòng)能力強(qiáng)，頻帶寬，動(dòng)態(tài)硬度高?？焖傩院?。 ⑥ 電機(jī)速度的改變： 電樞上的 平均 電壓 UAB越大，轉(zhuǎn)速越高。電機(jī)處于 反接制動(dòng)狀態(tài)。 UAB=US。以正脈沖較寬為例， 既正轉(zhuǎn)時(shí)。 Ub Ub Ub3 Ub4 –為調(diào)制器 輸出，經(jīng)脈沖 分配、基極驅(qū) 動(dòng)轉(zhuǎn)換過(guò)來(lái)的 脈沖電壓。從而使電機(jī)獲得脈寬受調(diào)制 脈沖控制的電壓脈沖，由于頻率高及電感的作用 則為波動(dòng)很小的直流電壓（平均電壓）。 ② 控制回路： 速度調(diào)節(jié)器； 電流調(diào)節(jié)器； 固定頻率振蕩器及三角波發(fā)生器； 脈寬調(diào)制器和基極驅(qū)動(dòng)電路。 ②干擾： 假如系統(tǒng)受到外界干擾，如負(fù)載增加，電機(jī)轉(zhuǎn)速下降，速度反 饋電壓降低，則速度調(diào)節(jié)器的輸入偏差信號(hào)增大，其輸出信號(hào)也增大， 經(jīng)電流調(diào)節(jié)器使觸發(fā)脈沖前移，晶閘管整流器輸出電壓升高，使電機(jī) 轉(zhuǎn)速恢復(fù)到干擾前的數(shù)值。 cos φ 越高越好。 U2=U1?R3/R2 2023/1/18 功率因數(shù) 交流電阻電路：功率 (平均 ) P = UI =I2R =U 2/ R 交流電阻電容電路：純電容電路電流超前電壓 相位 φ=90186。 ③ 觸發(fā)脈沖發(fā)生器：正弦波同步鋸齒波觸發(fā) 電路，與 F直流信號(hào)疊加。 觸發(fā)脈沖提前 來(lái)，增大整流輸出 電壓；觸發(fā)脈沖延 后來(lái)，減小整流輸 出電壓。 60176。小于 120186。 按管號(hào)排列，觸發(fā)脈沖的順序： 123456，相鄰之間相位差 60186。為構(gòu)成回路，這二組中必須各有一 個(gè)可控硅同時(shí)導(dǎo)通。 可控硅整流放大器：整流、放大、驅(qū)動(dòng)，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 速度環(huán)：速度調(diào)節(jié)（ PI），作用：好的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性。 ⑵改變氣隙磁通量 Φ： 改激磁電流即可改 Φ，在 Ua恒定情況下，磁場(chǎng)接 近飽和，故只能弱磁調(diào)速，在額定轉(zhuǎn)速以上進(jìn)行。 主運(yùn)動(dòng)： 主要無(wú)級(jí)調(diào)速，但還要有下面的控制功能： ⑴ 主軸于進(jìn)給驅(qū)動(dòng)的同步控制； ⑵ 準(zhǔn)?？刂疲? ⑶ 分度控制； ⑷ 恒線(xiàn)速度控制。 進(jìn)給運(yùn)動(dòng)： 是保證軌跡、尺寸和形位精度的。 交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)： ◆ 動(dòng)態(tài)響應(yīng)好； ◆ 輸出功率大 、 電壓和轉(zhuǎn)速提高 交流伺服電機(jī)形式： ◆ 同步型交流伺服電機(jī)和 ◆ 異步型交流感應(yīng)伺服電機(jī) 。 根據(jù)以上各式可以求得： （ ） 2 一般 直流電機(jī)的工作特性 aTM IKT ??? ? aaaa ERIU ?? ??ea KE M2Teaea TKKRKU ????? ???2023/1/18 當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為零時(shí)： 理想空載轉(zhuǎn)速 （ ） 當(dāng)轉(zhuǎn)速為零時(shí)： 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 ( ） 當(dāng)電機(jī)帶動(dòng)某一負(fù)載 TL時(shí) 電機(jī)轉(zhuǎn)速與理想空載轉(zhuǎn)速的差 （ ） 2一般 直流電機(jī)的工作特性 ??ea0 KU??Tgas KRUT ? L2Tea TKKR??? ?ωO △ ω 圖 直流電機(jī)的機(jī)械特性 ω（ n） ωO O △ω TS T TL 2023/1/18 ⑵ 動(dòng)態(tài)特性 直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩平衡方程式為 （ ） 式中 TM ─ 電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩； TL ─ 折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩； ω ─ 電機(jī)轉(zhuǎn)子角速度； J ─ 電機(jī)轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； t ─ 時(shí)間自變量 。 數(shù)控機(jī)床中常用的伺服電機(jī) ： 直流伺服電機(jī) （ 調(diào)速性能良好 ） 交流伺服電機(jī) （ 主要使用的電機(jī) ） 步進(jìn)電機(jī) （ 適于輕載 、 負(fù)荷變動(dòng)不大 ） 直線(xiàn)電機(jī) （ 高速 、 高精度 ） 2023/1/18 常用的直流電動(dòng)機(jī)有：永磁式直流電機(jī) （ 有槽 、 無(wú)槽 、 杯型 、 印刷繞組 ） 勵(lì)磁式直流電機(jī) 混合式直流電機(jī) 無(wú)刷直流電機(jī) 直流力矩電機(jī) 直流進(jìn)給伺服系統(tǒng)： 永磁式直流電機(jī)類(lèi)型中的 有槽電樞永磁直 流電機(jī) （ 普通型 ） ； 直流主軸伺服系統(tǒng)： 勵(lì)磁式直流電機(jī)類(lèi)型中的 他激直流電機(jī) 。 伺服系統(tǒng)的分類(lèi) 2023/1/18 3． 按被控對(duì)象分類(lèi) （ 1） 進(jìn)給伺服系統(tǒng) 指一般概念的位置伺服系統(tǒng) ， 包 括速度控制環(huán)和位置控制環(huán) 。 缺點(diǎn)：有電刷 ， 速度不高 。 噪聲 、 漏油 。 ? 該系統(tǒng)主要用于精度要求很高的鏜銑床、超精車(chē)床、超精磨床以及較大型的數(shù)控機(jī)床等。 2023/1/18 伺服系統(tǒng)的分類(lèi) ? 全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng) ? 全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖的虛線(xiàn)所示，直接對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)。 ? 由于絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差難以消除。 ? 這類(lèi)系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作穩(wěn)定、調(diào)試方便、維修簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，在精度和速度要求不高、驅(qū)動(dòng)力矩不大的場(chǎng)合得到廣泛應(yīng)用。 （ 4） 能承受頻繁的起動(dòng) 、 制動(dòng)和正反轉(zhuǎn) 。 5． 低速大轉(zhuǎn)矩 進(jìn)給坐標(biāo)的伺服控制屬于恒轉(zhuǎn)矩控制 ， 在整個(gè)速度