【正文】 手動(dòng)模式演示1 操作員用游戲手柄對(duì)小車行進(jìn)進(jìn)行遙控2 操作員接到小車的提示對(duì)可疑圖像進(jìn)行采集3 小車會(huì)將邊緣化圖像和彩色圖像上傳回上位機(jī)4 同時(shí)在行進(jìn)過程中，車體狀態(tài)數(shù)據(jù)與溫濕度會(huì)不停更新，顯示在上位機(jī)界面中。 MCF52233/9S12DG128軟件設(shè)計(jì)；： MCF52233軟件流程圖 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)上位機(jī)擔(dān)負(fù)顯示界面，用戶命令發(fā)送的任務(wù)；上位機(jī)軟件的開發(fā)平臺(tái)為VC++；：圖 上位機(jī)軟件流程圖 設(shè)計(jì)結(jié)果，最終還會(huì)添加車體狀態(tài)和溫濕度與聲音顯示窗口 上位機(jī)軟件應(yīng)用空閑狀態(tài)截圖第五章 演示方案 自動(dòng)模式演示1 小車沿賽道巡線行進(jìn)。(7) 版本控制工具：市場(chǎng)中眾多的版本控制工具與CodeWarrior產(chǎn)品兼容。(4) 構(gòu)建系統(tǒng)：使用編譯器從源代碼生成可重新定位的目標(biāo)代碼，并使用鏈接器從目標(biāo)碼生成最后的可執(zhí)行圖像。(2) 文本編輯器：支持源代碼和其他文本文件的創(chuàng)建和處理?！　∷且粋€(gè)單一的開發(fā)環(huán)境，在所有所支持的工作站和個(gè)人電腦之間保持一致。CodeWarrior包括構(gòu)建平臺(tái)和應(yīng)用所必需的所有主要工具 IDE、編譯器、調(diào)試器、編輯器、鏈接器、匯編程序等。 codewarrior 集成開發(fā)環(huán)境 codewarrior 集成開發(fā)環(huán)境a) Codewarrior簡介：CodeWarrior Development Studio（開發(fā)工作室）是完整的用于編程應(yīng)用中硬件bringup的集成開發(fā)環(huán)境。 機(jī)械機(jī)構(gòu) 底盤結(jié)構(gòu)：小車采用大賽指定的創(chuàng)意組車模搭建，四輪相對(duì)排布（如下圖），借由車輪的特殊結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度的任意運(yùn)動(dòng)，達(dá)到最大限度的靈活性！ 整體結(jié)構(gòu) 整體結(jié)構(gòu)，但此車模并不是最終完成版，大體機(jī)構(gòu)不會(huì)發(fā)生變化，分上下兩層，上層為主控模塊（MCF52234），下層為電源與車體控制模塊。2 車?？刂品桨福何覀兝?S12DG128的8通道8位PWM組成4通道16位PWM通道分別控制4個(gè)電機(jī)。C～+70。2．音頻數(shù)據(jù)緩沖存儲(chǔ)器128字節(jié)(左右通道各64字節(jié))。與混合模擬電路的LSI相比， ML2308中的絕大部分信號(hào)是數(shù)字化處理，相比起利用PWM外接模擬濾波放大電路的音頻電路，其信噪比更高。4 音頻處理方案ML2308是立體聲錄音／播放大規(guī)模集成電路(LSI)，在單個(gè)芯片中集成了錄音和播放音頻數(shù)據(jù)所需的所有功能。().讀UART接收器，讀接收緩沖區(qū)(RB)將自動(dòng)清除RXRDY和FIFO滿標(biāo)志位。().如果有多個(gè)報(bào)文需要發(fā)送，用TRANSMITTER ENABLE命令重新允許發(fā)送器。().如果TXRDY標(biāo)志位置1，寫下一個(gè)字符到發(fā)送緩沖區(qū)(TB)。()將UART控制寄存器TC和RC位域值分別寫為[001]和[001]，發(fā)送器和接收器使能允許。()寫UART中UMR2，選擇下面的選項(xiàng)：選擇UART模式，對(duì)于正常通道模式寫CM = ‘00’。選擇接收器中斷源：RXRDY或者FIFO滿。()使用下面的公式選擇需要的波特率：假設(shè)我們使用60MHz系統(tǒng)時(shí)鐘頻率，并且需要設(shè)置UART的波特率為9600Hz，對(duì)于分頻因子：()這個(gè)值取十進(jìn)制的195，并且將0x00C3寫入16位UART波特率寄存器UBG1和UBG2。 0xFF00) 8)。讀UIPCR將自動(dòng)取消COS中斷標(biāo)志位。發(fā)送器CTS輸入有效表明遠(yuǎn)程接收器的CPU準(zhǔn)備接收下一個(gè)字符。有時(shí)候，當(dāng)發(fā)送器出現(xiàn)一些非正常情況時(shí)，報(bào)文中斷需要重新同步；比如，發(fā)送器的欠載就是一種情況，這可能需要發(fā)送一個(gè)破字。當(dāng)CPU讀RB時(shí)，將自動(dòng)清除RXRDY中斷標(biāo)志；當(dāng)選擇FFULL作為中斷源時(shí)，讀FIFO并且有一個(gè)或多個(gè)空槽時(shí)，該標(biāo)志被清0。當(dāng)UART允許發(fā)送下一個(gè)字符就緒時(shí)，該標(biāo)志也置1。中斷寄存器/屏蔽寄存器(UISRn/UIMRn)圖320中斷寄存器/屏蔽寄存器UART最多允許產(chǎn)生4個(gè)中斷請(qǐng)求，1個(gè)來自于發(fā)送部分，3個(gè)來自于接收部分。圖316 UART接收緩沖區(qū)UART發(fā)送緩沖區(qū)(UTBn)發(fā)送緩沖寄存器包含了發(fā)送存儲(chǔ)寄存器和發(fā)送位移寄存器。UART命令寄存器(UCRn)圖315 UART命令寄存器在初始化UART模式寄存器前首先要禁用收和發(fā)，初始化完允許收和發(fā)，其中禁用和允許都需要配置這個(gè)寄存器來完成，其命令繁多，詳細(xì)配置可參看數(shù)據(jù)手冊(cè)。SB：停止位個(gè)數(shù)：控制停止位長度。比較接收與發(fā)送的數(shù)據(jù)可以檢驗(yàn)UART發(fā)送接收部分的操作。遠(yuǎn)程發(fā)送器校驗(yàn)報(bào)文是通過對(duì)比接收到被發(fā)送回來的報(bào)文。正常模式：在正常全雙工操作中，UART使用2個(gè)引腳，TXD用于發(fā)送、RXD用于接收。PM：校驗(yàn)選擇。圖38 UART功能框圖ColdFire微控制器集成了一個(gè)增強(qiáng)型直接存儲(chǔ)器存取(enhanced Direct Memory Access, eDMA)控制器，其中2個(gè)eDMA通道分配給UART模塊，一個(gè)給發(fā)送器，一個(gè)給接收器。c) 基于mcf52233/mcf52234的uart設(shè)計(jì)(1) MCF5223x ColdFire UART結(jié)構(gòu)大部分的MCF5223xColdFire設(shè)備包含2個(gè)或3個(gè)相同的UART模塊，每一個(gè)都由發(fā)送器和收發(fā)器組成，而且它們是獨(dú)立的。 空閑位：處于邏輯”1”狀態(tài)，表示當(dāng)前線路上沒有資料傳送。從最低位開始傳送，靠時(shí)鐘定位。其工作原理是將傳輸數(shù)據(jù)的每個(gè)字符一位接一位地傳輸，圖37給出了其工作模式：.圖37 UART工作模式其中各位的意義如下：起始位：先發(fā)出一個(gè)邏輯”0”的信號(hào)，表示傳輸字符的開始。數(shù)據(jù)發(fā)送與數(shù)據(jù)接收線發(fā)送數(shù)據(jù)（TXD）：通過TXD終端將串行數(shù)據(jù)發(fā)送到Modem。請(qǐng)求發(fā)送（RTS）：用來表示DTE請(qǐng)求DCE發(fā)送數(shù)據(jù)，即當(dāng)終端要發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，使該信號(hào)有效。表1RS232的機(jī)械特征DB9信號(hào)名功能說明1DCD接收線路信號(hào)檢測(cè)2RXD接收數(shù)據(jù)線3TXD發(fā)送數(shù)據(jù)線4DTR數(shù)據(jù)終端準(zhǔn)備就緒5SGND信號(hào)地6DSR數(shù)據(jù)設(shè)備就緒線7RTS請(qǐng)求發(fā)送線8CTS允許發(fā)送線9RI振鈴指示線聯(lián)絡(luò)控制信號(hào)線數(shù)據(jù)裝置準(zhǔn)備好（DSR）：有效時(shí)狀態(tài)，表明Modem處于可以使用的狀態(tài)。UART發(fā)送器硬件可隨機(jī)地產(chǎn)生并發(fā)送奇偶位，而接收器的奇偶校驗(yàn)硬件能確保接收數(shù)據(jù)的完整性。這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)串行通信接口的有關(guān)問題，如信號(hào)線功能、電器特性都作了明確規(guī)定。 LM1881的外圍電路圖3 板間通信模塊板間通信采用UART模塊在長距離的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)傳輸中，串行通信是一種最通用、最有效的方式。其引腳分別介紹如下。1 腳為開關(guān)引腳（shutdown）,低有效，如果接地芯片不工作，使用時(shí)接VCC；3 腳軟啟動(dòng)（softstart）,不接；4 腳補(bǔ)償電容輸入端（pensation capacitor input）,；5 腳為地（GND）；6 腳為泄掉內(nèi)部N溝道場(chǎng)效應(yīng)管能量的接口；7 腳電源輸出；8 腳電源輸入；b) 5V的電源方案采用X7805及外圍電路X7805是三端正電源穩(wěn)壓芯片，采用top220封裝，應(yīng)用非常廣泛，由于內(nèi)部電流的限制，以及過熱保護(hù)和安全工作區(qū)的保護(hù)，使它基本上不會(huì)損壞，如果能提供足夠的散熱片，雖然是按照固定電壓值來設(shè)計(jì)的，但是當(dāng)接入適當(dāng)外部器件后，能夠獲得各種不同的電壓和電流。是理想的FLASH供電方案。它的休眠模式的喚醒時(shí)間很快。 車輛狀態(tài)采集模塊該模塊采用飛思卡爾的MMA7260三軸加速度傳感器完成；；MMA7260Q及其特性：新型MMA7260Q是XYZ低g加速傳感器，其特性包括：單封裝3軸感應(yīng)低壓操作：~電流消耗低（典型值：500μ A ）休眠模式下電流消耗低(3 μA)模擬輸出350Hz 帶寬g選擇：, 2g, 4g, 和 6g 快速的上電響應(yīng)時(shí)間（1ms）QFN16 封裝(6mm x 6 mmx )無鉛材料和綠色材料20~+85℃的工作溫度MMA7260Q具有低功耗特性，它包含一個(gè)休眠模式管腳。
3 CTS 清除發(fā)送（輸入） 0VCC
4 RTS 請(qǐng)求發(fā)送（輸出） 0VCC
5 TXD 串行數(shù)據(jù)輸出 0VCC 6 RXD 串行數(shù)據(jù)輸入