機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-wenkub.com
2025-07-24 08:25 本頁面
【正文】 、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。保密的論文（設(shè)計(jì)）在解密后適用本規(guī)定。對(duì)本論文（設(shè)計(jì)）的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中作了明確說明并表示謝意。學(xué)習(xí)是一個(gè)積累的過程，在以后的生活和學(xué)習(xí)中我應(yīng)該繼續(xù)不斷學(xué)習(xí)充實(shí)自己，提高自己的知識(shí)和綜合素質(zhì)。是我學(xué)到了很多東西，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。2)=50009Pr48指令脈沖分倍頻第1分子100010Pr49指令脈沖分倍頻第2分子011Pr4A指令脈沖分倍頻分子倍率012Pr4B指令脈沖分倍頻分母6000 表 41 輸送單元 PLC 的 I/O 信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)PLC輸入點(diǎn)信號(hào)名稱序號(hào)PLC輸出點(diǎn)脈沖1原點(diǎn)傳感器檢測1方向2右限位保護(hù)23左限位保護(hù)3提升臺(tái)上升電磁閥4機(jī)械手抬升下限檢測4回轉(zhuǎn)氣缸左旋電磁閥5機(jī)械手抬升上限檢測5回轉(zhuǎn)氣缸右旋電磁閥6機(jī)械手旋轉(zhuǎn)左限檢測6手抓伸出電磁閥7機(jī)械手旋轉(zhuǎn)右限檢測7手抓夾緊電磁閥8機(jī)械手伸出檢測8手抓放松電磁閥9機(jī)械手縮回檢測910101111121213131414報(bào)警指示1515運(yùn)行指示1616停止指示31718192021啟動(dòng)按鈕22復(fù)位按鈕23急停按鈕圖 21 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理圖 致 謝通過這次關(guān)于自動(dòng)化機(jī)械手的機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)和軟件編程。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷點(diǎn)重啟后才能修改、寫入成功8Pr42指令脈沖輸入方式3每轉(zhuǎn)所需指令脈沖數(shù)=編碼器分辨率Pr4B/Pr48 參考文獻(xiàn)[1] 唐樹忠，張素琴，韓群生，機(jī)械制圖基礎(chǔ)，天津大學(xué)出版社，2004[2] 丁樹模，機(jī)械工學(xué)，機(jī)械工業(yè)出版社，2005[3] 張萃，王磊，液壓與氣壓傳動(dòng)，清華大學(xué)出版社，2011[4] 胡幸鳴，電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)，機(jī)械工業(yè)出版社，2007[5] 孔凡才，自動(dòng)控制原理與系統(tǒng)，機(jī)械工業(yè)出版社，2007[6] 張玉蓮，傳感器與自動(dòng)檢測技術(shù)，機(jī)械工業(yè)出版社，2012[7] 寇寶泉，程樹康，交流伺服電機(jī)及其控制，機(jī)械工業(yè)出版社。另外對(duì)于西門子PLC的程序編寫讓我學(xué)到了很多自動(dòng)化的知識(shí)。通過本次畢業(yè)實(shí)踐讓我學(xué)到了很多，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了很多自己的不足之處。圖 45 急停處理子程序事實(shí)上，其他各工步編程中運(yùn)用的思路和方法，基本上與上述三步類似。急停處理子程序梯形圖如圖 45 所示，說明如下：①當(dāng)急停按鈕被按下時(shí)，MAIN_CTR置0，傳送功能測試過程停止。（a）回原點(diǎn)子程序的調(diào)用（b）回原點(diǎn)子程序梯形圖圖 44 回原點(diǎn)子程序帶形式參數(shù)的子程序是西門子系列 PLC 的優(yōu)異功能之一，輸送單元程序中好幾個(gè)子程序均使用了這種編程方法。抓取機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)的操作，在輸送單元的整個(gè)工作過程中，都會(huì)頻繁地進(jìn)行。 常規(guī)模式，運(yùn)行時(shí)負(fù)載慣量的序號(hào)參數(shù)設(shè)置值功能和含義參數(shù)編號(hào)參數(shù)名稱4Pr22實(shí)時(shí)自動(dòng)增益的機(jī)械剛性選擇1此參數(shù)值設(shè)得很大，響應(yīng)越快。 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置表 42 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置表序號(hào)參數(shù)設(shè)置值功能和含義參數(shù)編號(hào)參數(shù)名稱1Pr4行程限位禁止輸入無效設(shè)置2當(dāng)左或右限位動(dòng)作，則會(huì)發(fā)生 Err38 行程限位禁止輸入信號(hào)出錯(cuò)報(bào)警。左右兩極限開關(guān) LK2 和 LK1 的動(dòng)合觸點(diǎn)分別連接到 PLC 輸入點(diǎn) 和 。其中，輸入信號(hào)包括來自按鈕/指示燈模塊的按鈕、開關(guān)等主令信號(hào)，各構(gòu)件的傳感器信號(hào)等；輸出信號(hào)包括輸出到抓取機(jī)械手裝置各電磁閥的控制信號(hào)和輸出到伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)和驅(qū)動(dòng)方向信號(hào)；此外尚須考慮在需要時(shí)輸出信號(hào)到按鈕/指示燈模塊的指示燈，以顯示本單元或系統(tǒng)的工作狀態(tài)。 39 圖所示為一步、兩步、三步和四步包絡(luò)。單速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)則不需要提供終點(diǎn)位置，PTO 一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點(diǎn)要求停發(fā)脈沖。PTO 支持最大 100 個(gè)包絡(luò)。逐漸減少這個(gè)時(shí)間值直至電機(jī)開始失速，從而優(yōu)化應(yīng)用中的這些設(shè)置。參見圖 37。加速時(shí)間 ACCEL_TIME：電機(jī)從 SS_SPEED 速度加速到 MAX_SPEED速度所需的時(shí)間。驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性以及加速/減速時(shí)間決定。為了簡化用戶應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP7Micro/WIN 提供的位控向?qū)Э梢詭椭脩粼诤芏痰臅r(shí)間內(nèi)全部完成 PWM、PTO 或位控模塊的組態(tài)。一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn) ，另一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn) 。注意先將 SON 斷開。然后按向上、下或向左的方向鍵調(diào)整參數(shù)，調(diào)整完后，按“S”鍵返回。 參數(shù)設(shè)置方式操作說明MADDT1207003 伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)共有 128 個(gè)，Pr00Pr7F，可以通過與 PC 連接后在專門的調(diào)試軟件上進(jìn)行設(shè)置，也可以在驅(qū)動(dòng)器上的面板上進(jìn)行設(shè)置。伺服電機(jī)用于定位控制，選用位置控制模式。機(jī)身也必須接地。X2：電機(jī)接口和外置再生放電電阻器接口。松下 MINAS A4 系列 AC 伺服電機(jī)?驅(qū)動(dòng)器在 機(jī)械手中，采用了松下 MADDT1207003 全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)裝置作為運(yùn)輸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制裝置。若指令脈沖突然消失（例如緊急停車時(shí)，PLC立即停止向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出驅(qū)動(dòng)脈沖），伺服電機(jī)仍會(huì)運(yùn)行到反饋脈沖數(shù)等于指令脈沖消失前的脈沖數(shù)才
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