【正文】 本文引用了數(shù)位學者的研究文獻，如果沒有各位學者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。 [7]劉雨棣、杜偉略 單片機微型接口技術，北京：西安電子科技大學出版社[8]吳建平 ，傳感器原理及應用 。北京：機械工業(yè)出版社[2]馮先成 ，單片機應用系統(tǒng)設計。?看門狗定時器(WDT)：WDT是為了解決CPU程序運行時可能進入混亂或死循環(huán)而設置，它由一個14bit計數(shù)器和看門狗復位SFR (WDTRST)構成。?電源空閑標志：電源空閑標志（POF）在特殊功能寄存器SFR中PCON的第4位(}，電源打開時POF置‘1’，它可由軟件設置睡眠狀態(tài)并不為復位所影響。而寫這些地址單元將不能得到預期的結果。Flash存儲器編程時，該引腳加上+12 V的編程電壓Vpp。?EA/VPP：外部訪問允許。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令ALE才會被激活。即使不訪問外部存儲器，ALE仍以時鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的正脈沖信號，囚此它可對外輸出時鐘或用于定時目的。當振蕩器工作時，RST引腳出現(xiàn)兩個機器周期以上高電平將使單片機復位。作輸入端時，被外部拉低的P3 口將用上拉電阻輸出電流（In）。 Flash編程或校驗時，P2亦接收高位地址和其它控制信號。?P2口：P2是一個帶有內部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級可驅動(吸收或輸出電流)4個TTL邏輯門電路。?P1口：P1是一個帶內部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級可驅動(吸收或輸出電流)4個TTL邏輯門電路。（3）引腳功能說明：?Vcc： 電源電壓?GND：地?P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)總線復用口。（1）主要性能參數(shù)：?與MCS51 產品指令系統(tǒng)完全兼:容?4k字節(jié)在線系統(tǒng)編程(ISP) Flash閃速存儲器?1000次擦寫周期?4. 05. 5V的工作電壓范圍?全靜態(tài)工作模式：0Hz33MHz?三級程序加密鎖?1288字節(jié)內部RAM?32個可編程I/O口線?2個16位定時/計數(shù)器?6個中斷源?全雙工串行UART通道?低功耗空閑和掉電模式?中斷可從空閑模式喚醒系統(tǒng)?看門狗(WDT)及雙數(shù)據(jù)指針?掉電標識和快速編程特性?靈活的在線系統(tǒng)編程(ISP一字節(jié)或頁寫模式)（2）功能特性概述：AT89S51提供以下標準功能：4k字節(jié)Flash閃速存儲器，128字節(jié)內部RAM， 32個I/O口線，看門狗（WDT），兩個數(shù)據(jù)指針，兩個16位定時/計數(shù)器，一個5向量兩級中斷結構，一個全雙工串行通信口，片內振蕩器及時鐘電路。（缺口在芯片或芯片底座的一端）數(shù)碼管焊接時注意數(shù)碼管上的小數(shù)點要與電路板封裝上的小數(shù)點對應。 //左轉彎 SB1=1。 //左轉彎 SB1=1。 //小車左轉 } else //為假的情況下 { ControlCar(4)。 while(1) //程序主打循環(huán) { if(FontIR==0) /判斷前方紅外接收探頭 { ControlCar(2)。 //前右方指示燈亮 break。 //前左方指示燈亮 break。 //左電機向后運動 break。 //前左方指示燈亮 FontRightLed=0。 //前左方指示燈滅 FontRightLed=1。 //左電機清零 MA2=0。 //右方電機控制驅動 sbit SB1=P2^1。 //前方紅外接收探頭sbit MA1=P0^1。 //重定義有符號字符16位數(shù)據(jù)typedef unsigned int UINT16。希望通過我們不斷地努力，使單片機這一重要設計手段能夠更好的為我以后的學習效力。紅外探頭傳感器具有精度高、成本低、體積小、接口簡單等優(yōu)點；另外再加上AT89S51單片機與電機驅動芯片的結合，實現(xiàn)了智能小車的尋跡功能。,。 單片機的I/O分配以AT89S51為主芯片如圖52。 下載調試下載調試工具有很多，本次設計用的下載器為STC_ISP_V483，這類下載器兼容AT，STC系列的單片機下載程序。（6）RTX51實時操作系統(tǒng) RTX51實時操作系統(tǒng)是針對80C51微控制器系列的一個多任務內核。絕對地址目標文件或模塊包括不可重定位的代碼和數(shù)據(jù)，所有的代碼和數(shù)據(jù)都被個在具體的存儲器單元中。（2）LIB51庫管理器 BL51庫管理器可以從由匯編器和便宜器創(chuàng)建的目標文件建立目標庫。二．Keil C51 集成工具和用途mVision2支持所有的Keil80C51的工具軟件，包括C51編譯器、宏匯編器、連接器/定位器和目標文件至Hex格式轉換器，mVision2可以自動完成便宜、匯編、連接程序的操作。 （5）LIB51庫管理器：從口際模塊生成連接器可以使用的庫文件。KeilC51集成開發(fā)環(huán)境的主要環(huán)境的主要功能是以下幾點：（1）mVision2 for WindowsTM：是一個集成開發(fā)環(huán)境，它將項目管理，源代碼編輯和程序調試等組合在一個功能強大的Z1環(huán)境中。最小拍控制器D(Z)的確定由離散控制系統(tǒng)理論，可以求出圖41所示的計算機控制系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為：Φ(Z)= （）由此可以得到數(shù)字控制器為D(Z)= （）或D(Z)= （）第6章 開發(fā)流程開發(fā)流程是在硬件設計與軟件設計的基礎上展開的，主要是把硬件與軟件結合起來。其中，GP(S)為被控對象H0（S）為零階保持器，D(Z)即為待設計的最少拍控制器。最小拍閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的確定首先根據(jù)對控制系統(tǒng)性能指標的要求和其他約束條件，構造系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。也就是說讓小車在遇見障礙物后，能在最短的時間內躲開障礙物。反復的重復這樣的動作就可以實現(xiàn)一直蔽障的功能。第5章 智能小車軟件設計 總體流程圖開始系統(tǒng)初始化執(zhí)行主程序小車前進電機模式選擇電機左轉電機反轉電機右轉N遇見障礙 物否控制算法控制算法控制算法遇見障礙否遇見障礙否遇見障礙否NNYNYYY流程圖說明：首先開始啟動，進入系統(tǒng)初始化定義引腳，執(zhí)行主程序小車前進。故放棄了這一方案。兩個輸出端能直接驅動電機的正反向運動，它具有較大的電流驅動能力，每通道能通過750~800mA的持續(xù)電流，~；同時它具有較低的輸出飽和壓降；內置的鉗位二極管能釋放感性負載的反向沖擊電流，使它在驅動繼電器、直流電機、步進電機或開關功率管的使用上安全可靠。例如，完成避障的轉動功能，還有倒車停車的功能。而沒有明顯障礙物，紅外反射量將會大量的減少。所以說當前方的紅外發(fā)射出來的光線遇到物體時，就會形成反射的光線，而這個經反射的紅外光線剛好被紅外接收探頭接收到。因為紅外接收探頭在工作時，就相當于一個開關，所以電阻是隨意的。因為單片機的電源是5V，流過放光二極管的電流小于20MA，~2V。我們認為在傳感器的布局中，要解決兩個問題：信息檢測的精確度和信息檢測的前沿性。(2) 復位操作方式復位操作有上電自動復位、按鍵電平復位、外部脈沖復位和自動復位四種方式。復位信號是高電平有效，其有效時間應持續(xù)24個振蕩脈沖周期（即兩個機器周期）以上。除PC之外，復位操作還對其它特殊功能寄存器有影響。其中復位電路、晶振電路和電源構成了單片機的最小系統(tǒng)。AT89S51系列單片機采用了CMOS技術制造，它集成度高、速度快、功耗低。 AT89S51 AT89S51單片機的硬件結構AT89S51單片機系列的存儲器用的是哈佛結構，即將程序和數(shù)據(jù)存儲器截然分開，程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器各有自己的尋址方式、尋址空間和控制系統(tǒng)。機械設計主要是對小車的機械部件進行選件與組裝。最少拍控制系統(tǒng)的設計與被控對象的零極位置有很密切的關系。方案三：最少拍控制最少拍設計，是指系統(tǒng)在典型輸入信號（如階躍信號，速度信號，加速度信號等）作用下，經過最少拍（有限拍），使系統(tǒng)輸出的穩(wěn)態(tài)誤差為零。比例算法簡單有效，參數(shù)容易調整，算法實現(xiàn)簡單，不需要復雜的數(shù)字計算。經過綜合考慮，在本設計中采用紅外光電傳感器作為信息采集元件。因為是以實現(xiàn)小車視覺為目的，實現(xiàn)起來工作量較大，電路復雜。 傳感器設計方案在傳感器方案的選擇中，有以下兩種方案供參考：方案一：使用CCD傳感器來采集路面信息。選用AT89S51單片機系統(tǒng)AT89S51里有4K程序存儲器是FLASH工藝的，這種工藝的存儲器用戶可以用電的方式瞬間擦除、改寫。當紅外接收探頭接收到信號后，再將信號送到單片機由單片機內部程序來控制電機，由電機完成小車的前進，轉向。很明顯，我要設計的小車是要能遇見障礙物自動窺探到障礙物并立即倒退和轉動方向重新行駛，當然小車行駛速度不會有太大的變化。該項目可以應用于機車頭自動尋跡，工廠自動化，倉庫管理，可提高勞動生產效率，改善勞動環(huán)境。第三代單片機包括了Intel公司發(fā)展MCS51系列的新一代產品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,還包