基于plc控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)2-wenkub.com
2025-06-24 22:52 本頁(yè)面
【正文】 附錄：電路仿真接線圖參考文獻(xiàn)[1] 廖常初. ：機(jī)械工業(yè)出版社，2004[2] 林信元. PLC可編程控制器實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)—: 常熟市教學(xué)儀器廠[3] ：機(jī)械工業(yè)出版社，1993[4] 趙金榮 ：上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院[5] ：上?？破粘霭嫔鏪6] ：機(jī)械工業(yè)出版社[7] . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社[8] . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社[9] 鐘肇新 ：華南理工大學(xué)出版社[10] ：上海交通大學(xué)出版社，2006[11] ：上海交大出版社[12] ：機(jī)械工業(yè)出版社[13] 然后還要感謝大學(xué)四年來(lái)所有的老師，為我們打下自動(dòng)化專業(yè)知識(shí)的基礎(chǔ)。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是桂老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯(cuò)誤?！? ——黑格爾就此作結(jié)。第二天在老師的指導(dǎo)下對(duì)PLC有更多的理解，包括程序的規(guī)范。在這個(gè)循環(huán)往復(fù)的過(guò)程中，我這篇稚嫩的設(shè)計(jì)日臻完善。科學(xué)上沒(méi)有平坦的大道，真理長(zhǎng)河中有無(wú)數(shù)礁石險(xiǎn)灘?！? ——愛(ài)因斯坦經(jīng)過(guò)了為期五周的學(xué)習(xí)和工作，在桂傳志老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下，我終于完成了《基于PLC控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)》的論文。 （十）右限位()斷開(kāi),下限位()閉合,定時(shí)器(T40)2秒之后,將小球放下,放松上升()亮。 （六）上升時(shí),下限位()斷開(kāi),上限位()閉合,機(jī)械手向左移動(dòng)()亮。（二）下限位()閉合后,定時(shí)器（T37)2秒之后夾到小球,此時(shí)機(jī)械手夾緊()上升()亮。 機(jī)械手大小球分選設(shè)備的控制要求如下：X1左限位y2右行→y3左行←X2大球右限X3小球右限X4上限位X5下限位y0升↑y1降↓吸頭Y4大球小球(吸抵小球時(shí))X5動(dòng)作(吸抵大球時(shí))X5不動(dòng)作吸（一）題意簡(jiǎn)圖 預(yù)備原點(diǎn)狀態(tài)降2sT0啟續(xù)吸起1sT1升X4上限右行X2大右限吸起1sT1升X4上限右行X3小右限降X5下限釋1sT2升X4上限左行X1左限X5大球X5小球T0T1T1T2（二）主要工序要求如下：原點(diǎn)狀態(tài)=手臂位于左限位置處+右限位處+手爪釋放。而工業(yè)機(jī)械手課程設(shè)計(jì)不僅培養(yǎng)設(shè)計(jì)者對(duì)機(jī)械的認(rèn)識(shí)、運(yùn)用能力,而且也增進(jìn)了對(duì)機(jī)械工業(yè)發(fā)展的了解和認(rèn)知。目前工業(yè)上應(yīng)用的無(wú)線遙控操作系統(tǒng)一般采用無(wú)線電數(shù)字傳輸方式。在我們所研制的工業(yè)機(jī)械手中，各關(guān)節(jié)由比例閥或開(kāi)關(guān)閥構(gòu)成開(kāi)環(huán)液壓控制回路，實(shí)現(xiàn)比例調(diào)速或開(kāi)關(guān)動(dòng)作，因此我們選用了西門子系列PLC作為其控制器。然后，機(jī)械手開(kāi)始進(jìn)行上升，轉(zhuǎn)動(dòng)和下降運(yùn)動(dòng)。在方位、肩部和肘部上的三個(gè)軸直接控制位置，利用主臂控制速度。在設(shè)計(jì)上考慮維修的簡(jiǎn)單性。而工業(yè)機(jī)械手課程設(shè)計(jì)不僅培養(yǎng)設(shè)計(jì)者對(duì)機(jī)械的認(rèn)識(shí)、運(yùn)用能力, 而且液壓、氣壓、電氣傳動(dòng)及單片機(jī)、PLC、可編程控制器等控制系統(tǒng)與基本理論知識(shí)。因此，按控制規(guī)?？煞譃樾⌒蚉LC、中型PLC和大型PLC.（一）微型PLC I/O點(diǎn)數(shù)小于64點(diǎn)（二）小型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在64256點(diǎn)之間。（二）模塊式PLC 組合式PLC為總線結(jié)構(gòu)。一、 按結(jié)構(gòu)形式分類PLC按硬件的結(jié)構(gòu)形式可以分整體式和模塊式。（十)故障診斷功能PLC可對(duì)系統(tǒng)組成、某些硬件狀態(tài)及指令的合法性等進(jìn)行自診斷，發(fā)現(xiàn)異常情況，發(fā)出報(bào)警并顯示錯(cuò)誤類型，如屬嚴(yán)重錯(cuò)誤則自動(dòng)終止運(yùn)行。（八）監(jiān)控功能PLC設(shè)置了較強(qiáng)的監(jiān)控功能。（四）步進(jìn)控制功能 PLC為用戶提供了若干個(gè)狀態(tài)器，可以實(shí)現(xiàn)由時(shí)間、技術(shù)和其他指定邏輯信號(hào)為轉(zhuǎn)移條件的步進(jìn)控制，即在一道工序完成以后，在轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，自動(dòng)進(jìn)行下一道工序。（二）定時(shí)控制功能 PLC中用戶提供使用的定時(shí)器，定時(shí)器的設(shè)定值（定時(shí)時(shí)間）可以在編程時(shí)設(shè)定，也可以在運(yùn)行過(guò)程中根據(jù)需要進(jìn)行修改，使用方便靈活。在PLC線路中采用隔離技術(shù)防止外部高壓的竄入；采用濾波技術(shù)，可以有效抑制高頻干擾信號(hào)；還設(shè)置了“看門狗”電路，能把因干擾而飛走的程序拉回來(lái)，從而起到自動(dòng)恢復(fù)作用。（三）發(fā)展自能化模塊。（一）進(jìn)一步加快CPU的處理速度。目前，世界上約有200家PLC生產(chǎn)廠家。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、記數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控系統(tǒng)五部分組成?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。第二節(jié) 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。(三)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。33第一章 機(jī)械手基本知識(shí)第一節(jié) 機(jī)械手的基本概念機(jī)械手的概述： 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。運(yùn)動(dòng)形式:動(dòng)力上下、左右兩個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，均由兩個(gè)液壓伺服系統(tǒng)控制兩個(gè)系統(tǒng)均為具有位置及動(dòng)壓反饋的閉環(huán)系統(tǒng)?！ C(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。關(guān)鍵詞： 機(jī)械化 自動(dòng)化 有效 勞動(dòng)強(qiáng)度IAbstract Manipulator is to be able to imitate manpower movement, and according to set program, locus and requirement substitute manpower to
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