【正文】 P1 = 0x03。 fan = 1。 } else if(K2 == 0) { fan = 0。 tab[0]。 Display_LCD_String(0x00,0920221TanJiaJia)。i16。 }void Set_LCD_POS(uchar p) //設(shè)置LCD初始地址{ Write_LCD_Command(p|0x80)。 Write_LCD_Command(0x06)。 }void Init_LCD() //初始化LCD{ Write_LCD_Command(0x38)。P0=cmd。 }void Write_LCD_Command(uchar cmd){ LCD_Busy_Wait()。P0=dat。}void Write_LCD_Data(uchar dat) //LCD寫數(shù)據(jù){ LCD_Busy_Wait()。 return state。DelayMS(1)。 } }}uchar Read_LCD_State() //讀LCD當(dāng)前狀態(tài){ uchar state。j8。 } }}void SETP_MOTOR_REV(uchar n){ uchar i,j。j8。 }} void SETP_MOTOR_FFW(uchar n) //步進(jìn)電機(jī){ uchar i,j。 x = 0。define Out P1unsigned char tab[] = {0xf9,0xa4,0xb0}。//流水燈sbit zheng=P3^3。sbit EN = P2^2。//sbit SCLK = P1^1。老師們學(xué)識(shí)淵博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、經(jīng)驗(yàn)豐富，特別是忘我工作的科研精神都使我受益匪淺。通過Medwin3軟件將主流程框圖的步驟一步一步的將各個(gè)部分程序?qū)懞?，通過仿真軟件proteus在線下載調(diào)試，觀察仿真情況是否和預(yù)計(jì)的要求一致。 （2）光電尋跡模塊測(cè)試：在以連接好的光電尋跡電路中，通電后，在反射式光電傳感器上面放一張白紙，用電壓表測(cè)量LM393的輸出端1號(hào)引腳是不是為高電平；在放一張貼有黑膠布的紙張或者是黑色的物品放在反射式光電傳感器的感應(yīng)部分，看電壓表的的電壓是否為低電平；來回移動(dòng)帶有黑膠布的紙張或黑色物品，看電壓表的電壓值是否高低電平的變化。 步進(jìn)電機(jī)方向及速度控制流程圖 金屬探測(cè)及控制設(shè)計(jì)流程圖，當(dāng)金屬探測(cè)器通上+，碰到金屬，則金屬探測(cè)器的指示燈會(huì)發(fā)亮報(bào)警了，同時(shí)輸送一個(gè)低電平給單片機(jī)模塊。 LCD顯示電路5 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 主程序流程圖，當(dāng)接通電源時(shí)，必須按下啟動(dòng)按鍵小車才能運(yùn)動(dòng)，在行駛過程中，結(jié)合查詢方式查詢小車是否偏離黑線，并根據(jù)偏離方向執(zhí)行相應(yīng)的控制程序；，測(cè)探測(cè)到金屬，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的報(bào)警程序；當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，會(huì)產(chǎn)生中斷，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的避障程序。為了確保單片機(jī)對(duì)一次按鍵動(dòng)作只確認(rèn)一次按鍵，必須消除抖動(dòng)的影響。按鍵的閉合與否，反映在輸出電壓上就是呈現(xiàn)出高電平或低電平。在本設(shè)計(jì)中所采用的是共陽(yáng)極LED數(shù)碼顯示器，： LED數(shù)碼顯示器 鍵盤控制電路鍵盤在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中能實(shí)現(xiàn)向單片機(jī)輸入數(shù)據(jù)、傳送命令等功能，是人工干預(yù)單片機(jī)的主要手段。（2）共陰極接法。它使用了8個(gè)LED發(fā)光二極管，其中7個(gè)用于顯示字符，1個(gè)用于顯示小數(shù)點(diǎn)。由于紅外線受到外界可見光的影響較大，因此用38KHz調(diào)制信號(hào)，紅外發(fā)射二極管發(fā)射紅外線，在沒有遇到障礙物時(shí)會(huì)輸出一個(gè)高電平信號(hào)，如果遇到障礙物后，光線反射回來，接收的光電二極管就會(huì)導(dǎo)通，這時(shí)候就會(huì)輸出一個(gè)低電平， LED數(shù)碼顯示電路發(fā)光二極管LED是一種通電后能發(fā)光的半導(dǎo)體器件，其導(dǎo)電性質(zhì)與普通二極管類似。圖4. 1 光電循跡電路檢測(cè) 金屬探測(cè)傳感器模塊，我們選用型號(hào)：LJKD4N金屬探測(cè)傳感器，將其檢測(cè)面對(duì)準(zhǔn)運(yùn)行路面，當(dāng)小車距離金屬塊20mm~30mm時(shí)，輸出一個(gè)低電平信號(hào)，然后送至單片機(jī),查詢判斷后控制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)動(dòng)作，使小車車速減慢，并可進(jìn)行聲光提示。當(dāng)沒有光反射回來時(shí)，光電對(duì)管中的三極管不導(dǎo)通，VT1截至，其集電極輸出高電平。通過循環(huán)左移或右移P1口的輸出值，輪流給步進(jìn)電機(jī)各引腳輸出端通電，即可實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。所有器件有集電極開路輸出和用于瞬變抑制的續(xù)流箝位二極管。轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制，轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制有兩種方法：改變磁場(chǎng)方向；改變電流方向（即改變電源的正負(fù)極）。③可逆運(yùn)行當(dāng)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電樞繞組在主磁極N、S之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，電樞繞組上感生出電動(dòng)勢(shì)，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負(fù)載（或電網(wǎng)），對(duì)外供電，此時(shí)直流電動(dòng)機(jī)可作為直流發(fā)電機(jī)運(yùn)行。（2）直流電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)①調(diào)速性能好所謂“調(diào)速性能”，是指電動(dòng)機(jī)在一定負(fù)載的條件下，根據(jù)需要，人為地改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。這種直流電機(jī)的勵(lì)磁電流就是電樞電流。根據(jù)勵(lì)磁方式的不同，直流電機(jī)可分為下列幾種類型：①他勵(lì)直流電機(jī)勵(lì)磁繞組與電樞繞組無聯(lián)接關(guān)系，而由其他直流電源對(duì)勵(lì)磁繞組供電的直流電機(jī)稱為他勵(lì)直流電機(jī)，永磁直流電機(jī)也可看作他勵(lì)直流電機(jī)。輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。而在最高轉(zhuǎn)速時(shí)，要求為 100轉(zhuǎn)/分，即 48000 脈沖/分，相當(dāng)于 。改變轉(zhuǎn)速，只要改變 ~求，這個(gè)時(shí)間不應(yīng)采用延時(shí)來實(shí)現(xiàn)，因?yàn)闀?huì)影響到其他功能的實(shí)現(xiàn)。將 COM 端標(biāo)識(shí)為C，只要 AC、AC、BC、B C，輪流加電就能驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，加電的方式可以有多種，如果將 COM 端接正電源，那么只要用開關(guān)元件（如三極管） ，將 A、 A、B、B輪流接地。在本設(shè)計(jì)中，我們以常用的永磁式步進(jìn)電機(jī)為例。用轉(zhuǎn)子和定子之間的吸引和排斥力產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)。（8）難以獲得較大的轉(zhuǎn)矩（9）不宜用作高速轉(zhuǎn)動(dòng)（10）在體積重量方面沒有優(yōu)勢(shì)，能源利用率低。（5）沒有轉(zhuǎn)向器等機(jī)械部分，不需要保養(yǎng)，故造價(jià)較低?？傮w上說，步進(jìn)電機(jī)有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）不需要反饋，控制簡(jiǎn)單。正常情況下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。單相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有單路電脈沖驅(qū)動(dòng)，輸出功率一般很小，其用途為微小功率驅(qū)動(dòng)。復(fù)位電路的基本功能是系統(tǒng)上電時(shí)提供復(fù)位信號(hào)，直至系統(tǒng)電源穩(wěn)定后，撤銷復(fù)位信號(hào)。此時(shí)，ALE/PSEN、P0、PPP3口都輸出高電平。在系統(tǒng)中，有時(shí)也會(huì)出現(xiàn)顯示不正常，也為了調(diào)試方便，需要設(shè)計(jì)一個(gè)復(fù)位電路，復(fù)位電路主要完成系統(tǒng)的上電復(fù)位和系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)用戶的按鍵復(fù)位功能。晶振頻率的典型值為12MHz（我所選用），采用6MHz的情況也比較多。P2除了當(dāng)做一般I/O端口使用外，若是在AT89S51擴(kuò)充外接程序存儲(chǔ)器或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，也提供地址總線的高字節(jié)A8～A15，這個(gè)時(shí)候P2便不能當(dāng)做I/O來使用了；PORT1（～）：端口1也是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動(dòng)4個(gè)LS TTL負(fù)載，同樣地若將端口1的輸出設(shè)為高電平，便是由此端口來輸入數(shù)據(jù)。AT89S51可以利用PSEN及RD引腳分別啟用存在外部的RAM與EPROM，使得數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器與程序存儲(chǔ)器可以合并在一起而共用64K的定址范圍；PORT0（～）：端口0是一個(gè)8位寬的開路汲極（Open Drain）雙向輸出入端口，共有8個(gè)位，依此類推。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM時(shí)，可以利用此引腳來輸入21V的燒錄高壓（Vpp）；ALE/PROG：ALE是英文Address Latch Enable的縮寫，表示地址鎖存器啟用信號(hào)。AT89S51 為 ATMEL 所生產(chǎn)的可電氣燒錄清洗的 8051 相容單芯片，其內(nèi)部程序代碼容量為4KB。它的應(yīng)用遍及各個(gè)領(lǐng)域 ，單片機(jī)已成為計(jì)算機(jī)發(fā)展和應(yīng)用的一個(gè)重要方面。其中，地址總線的作用是在進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)提供地址，CPU通過它們將地址輸出到存儲(chǔ)器或I/O接口；數(shù)據(jù)總線的作用是在CPU與存儲(chǔ)器或I/O接口之間，或存儲(chǔ)器與外設(shè)之間交換數(shù)據(jù)；控制總線包括CPU發(fā)出的控制信號(hào)線和外部送入CPU的應(yīng)答信號(hào)線等。專家認(rèn)為，雖然世界上的MCU品種繁多，功能各異，開發(fā)裝置也互不兼容，但是客觀發(fā)展表明，8051可能最終形成事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)MCU芯片。 隨著半導(dǎo)體集成工藝的不斷發(fā)展，單片機(jī)的集成度將更高、體積將更小、功能將列強(qiáng)。隨著技術(shù)和工藝水平的提高，又出現(xiàn)了HMOS（高密度、高速度MOS）和CHMOS工藝。這也是今后以80S51取代8051為標(biāo)準(zhǔn)MCU芯片的原因。3 單片機(jī)AT89S51模塊與步進(jìn)電機(jī)3. 1 單片機(jī)概述目前，單片機(jī)正朝著高性能和多品種方向發(fā)展趨勢(shì)將是進(jìn)一步向著CMOS化、低功耗、小體積、大容量、高性能、低價(jià)格和外圍電路內(nèi)裝化等幾個(gè)方面發(fā)展。當(dāng)陽(yáng)極端輸入高電平時(shí)，段發(fā)光二極管就導(dǎo)通點(diǎn)亮，而輸入低電平時(shí)則不點(diǎn)亮。當(dāng)陰極端輸入低電平時(shí)，段發(fā)光二極管就導(dǎo)通點(diǎn)亮，而輸入高電平時(shí)則不點(diǎn)亮。由于ULN2803八NPN達(dá)林頓連接晶體管的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而且能為步進(jìn)電機(jī)提供脈沖信號(hào)，進(jìn)而將脈沖轉(zhuǎn)化為步進(jìn)角度，從而能控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。方案二：使用ULN2803八NPN達(dá)林頓連接晶體管驅(qū)動(dòng)電機(jī)ULN2803八NPN達(dá)林頓連接晶體管是低邏輯電平數(shù)字電路（如TTL,CMOS或PMOS/NMOS）和大電流高電壓要求的燈、繼電器、打印機(jī)錘和其他類似負(fù)載間的接口的理想器件。8位單片機(jī)，片內(nèi)含4k的可反復(fù)擦寫1000次的Flash 程序存儲(chǔ)器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位的內(nèi)部